• 한국ITS학회 논문지
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• 제20권5호
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• pp.186-201
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• 2021

자율 주행 기술이 발전함에 따라 주행 주변 환경을 인식하는 데 차량 위치의 정확성은 매우 중요하다. 측위의 정확도를 높이기 위해 정밀지도를 사용한 지도 정합 측위기술(map-matching localization)이 연구되고 있다. 기존의 지도 정합 기법은 지도에서 차선의 중심으로 표현된 데이터를 기반으로 차량 위치를 추정하기에 차선 내 측면 거리의 편차를 반영하지 않는다. 따라서 본 논문에서는 정밀한 측위를 제공하기 위해 영상처리를 통한 차선 검출 기법과 정밀지도의 차선 위치 정보를 이용한 기법을 제안한다. 영상 처리 기법으로 IPM(inverse perspective mapping)과 다중 차선 검출 기법, 중앙선 검출 기법을 통하여 차선 번호를 검출하고 차선 이탈 감지 방법으로 차선 중심으로부터 차량의 측면 거리를 추정한다. 최종적으로 영상처리로 검출한 차선 번호와 GNSS / INS의 위치를 기반으로 정밀지도에서 위치 링크정보를 추출하고 추출된 링크에 측면 거리를 반영하여 차선 내 차량의 위치를 추정한다. 제안된 방법의 성능을 평가하기 위하여 실제 도로에서 실험하였다. 제안하는 방법은 GNSS / INS와 비교 시 약 1.0m 정도 정확도가 개선되며, 기존의 차선레벨 맵매칭 방법과 비교 시 구간별로 약 0.04m ~ 0.21m(7~30%) 정확도가 개선됨을 확인하였다.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제10권4호
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• pp.304-310
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• 2017

본 논문은 자율주행자동차가 곡선 주행 차로를 따라 주행 경로를 인지하고 경로 제어가 가능하도록 하기 위한 IPM 기반의 차선 검출기 구조에 대해 제안하고 RTL (Register Transfer Level) 기반의 회로 구현 결과에 대해 설명한다. 제안한 회로 구조는 곡률이 심한 차선에 대해 높은 정확도를 보장하기 위해 역투영 정합 영상을 Near/Far 영역으로 구분하여 허프 변환과 차선의 후보 영역 검출 연산을 적용한다. 자율주행자동차의 경우 다양한 알고리즘을 탑재해야 하므로 임베디드 시스템에서 차선 인식기의 시스템 자원 사용량을 줄이기 위해 차선 인식에 사용하는 영상 데이터 및 각종 파라미터 데이터에 대해 메모리 접근 회수를 최소화하는 방법을 제안하였다. 제안한 회로는 Xilinx Zynq XC7Z020에서 LUT 16%, FF 5.9%, BRAM 29%의 FPGA 자원 점유율을 보였으며 100MHz 클럭에서 Full-HD ($1920{\times}1080$) 영상을 초당 42장 처리 가능한 성능을 갖고 약 96% 차선 인식률을 보인다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제19권6호
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• pp.979-989
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• 2016

Traversable region detection is an essential step for advanced driver assistance systems and self-driving car systems, and it has been conducted by detecting lanes from input images. The performance can be unreliable, however, when the light condition is poor or there exist no lanes on the roads. To solve this problem, this paper proposes an algorithm which utilizes the information about the number of lanes and texture analysis. The proposed algorithm first specifies road region candidates by utilizing the number of lanes information. Among road region candidates, the road region is determined as the region in which texture is homogeneous and texture discontinuities occur around its boundaries. Traversable region is finally detected by dividing the estimated road region with the number of lanes information. This paper combines the proposed algorithm with a lane detection-based method to construct a system, and simulation results show that the system detects traversable region even on the road with poor light conditions or no lanes.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제23권4호
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• pp.16-36
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• 2024

본 연구에서는 갓길차로제 운영시작속도 외에 종료속도와 최소운영시간 등을 포함하는 동적 갓길차로제 알고리즘을 개발하고 운영방안을 제시하였다. 알고리즘은 1단계는 red로 갓길차로의 차량통행이 금지된다. 2단계는 red amber로 운전자들에게는 갓길차로 통행을 예고해주고 운영자에게는 갓길차로에 차량통행을 방해할 요소가 있는지를 점검할 시간을 주게 된다. 3단계는 green으로 갓길차로의 차량통행이 허용되는 단계이다. 4단계는 amber로 차량통행은 허용되면서 갓길차로 종료가 임박했다는 신호를 운전자들에게 주게 된다. 그리고 green 과 red에는 최소운영시간을 적용하되 red의 경우에는 정체가 심한 경우 조기 종료되도록 하여 정체가 악화되지 않도록 하고 본선램프미터링과 차로수 조화로 상·하류부 교통류를 안정적으로 관리되도록 하였다. 운영기준속도는 고속도로를 이용하는 차량과 운전자 특성을 반영하고 시뮬레이션한 결과를 토대로 소통측면과 안전측면을 고려하여 7090을 최적 운영기준속도로 선정하였다. 최소운영시간은 갓길차로가 운영되는 개별 링크거리를 최저속도로 나눈 통행시간을 제안하여 통행의 연속성이 확보되도록 하였다.

• 한국패류학회지
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• 제31권4호
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• pp.257-262
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• 2015

The seven selected primers BION-13, BION-29, BION-61, BION-64, BION-68, BION-72 and BION-80 generated the total number of loci, average number of loci per lane and specific loci in Meretrix lusoria (ML), Saxidomus purpuratus (SP) and Cyclina sinensis (CS) species. Here, the complexity of the banding patterns varied dramatically between the primers from the three venerid clam species. The higher fragment sizes (> 1,000 bp) are much more observed in the SP species. The primer BION-68 generated 21 unique loci to each species, which were ascertaining each species, approximately 150 bp, 300 bp and 450 bp, in the ML species. Remarkably, the primer BION-80 detected 7 shared loci by the three clam species, major and/or minor fragments of sizes 500 bp, which were matching in all samples. As regards average bandsharing value (BS) results, individuals from CS clam species (0.754) exhibited higher bandsharing values than did individuals from SP clam species (0.607) (P < 0.05). In this study, the dendrogram obtained by the seven oligonucleotides primers indicates three genetic clusters: cluster 1 (LUSORIA01-LUSORIA07), cluster 2 (PURPURATUS08-PURPURATUS14), cluster 3 (SINENSIS15-SINENSIS21). Among the twenty one venerid clams, the shortest genetic distance that displayed significant molecular differences was between individuals 18 and 20 from the CS species (genetic distance = 0.071), while the longest genetic distance among the twenty-one individuals that displayed significant molecular differences was between individuals LUSORIA no. 02 and PURPURATUS no. 09 (genetic distance = 0.778). Relatively, individuals of SP venerid species were appropriately closely related to that of CS species, as shown in the hierarchical dendrogram of genetic distances. Eventually, PCR fragments exposed in the present study may be worthwhile as a DNA marker the three venerid clam species to discriminate.

• 한국가스학회지
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• 제25권5호
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• pp.78-87
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• 2021

본 논문에서는 국내 공공기관과 민간기업의 교통정보 제공 서비스 범위 및 속성 현황을 분석하고, 각 회사별 노드-링크정보의 공동 적용 가능 방안과 민간 교통정보의 공동 활용 가능성을 제시하고자 한다. 이를 위해 먼저 국내·외 교통정보 노드-링크의 현황과 속성(링크길이, 노드 ID번호, 유턴정보, 차선정보, 좌회전 정보, 우회전 정보 등)을 분석하였다. 분석 대상으로는 국가 표준노드링크와 2개 회사의 노드-링크를 분석하였다. 실험 대상 지역으로는 표준-링크정보가 복잡하고 교통량이 많으며 다양한 표준-링크가 존재하는 서울시 종로구 일대를 선정하였다. 실험은 3종의 노드-링크의 교통정보 속성을 비교 분석하고, 노드-링크 중첩 매칭을 수행(인코딩_디코딩 방법 활용)하여, 서로 다른 규격의 노드-링크의 위치와 속성 매칭의 가능성을 Open LR 기법을 이용하여 분석하였다. 그 결과, 국가표준노드-링크는 1, 3, 6, 7의 분류 체계를 사용하였으며 2개 회사 노드링크는 1, 3, 4, 6, 7의 분류 체계를 사용하였다. 따라서 2개 회사 노드링크 분류 체계가 국가 노드링크 분류 체계보다 세부적인 교통정보를 수집함을 알 수 있었다. 새로운 비즈니스 모델인 수소 튜브트레일러의 수소용기의 압력, 온도, 고정 등과 차량상태의 병행적인 안전 운행이 기대된다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제1권1호
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• pp.22-32
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• 2002

본 연구는 기존 지점검지기와 비콘검지기 및 매설식 자동차량인식장치(Automatic Vehicle Identification : AVI)의 한계점을 극복하고자 비매설식 AVI를 개발하고 이를 통하여 도로상을 주행하는 일반적인 차량들을 프루브 차량으로 활용하여 신뢰성 있는 구간교통정보를 산출하는 방법을 개발하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 비매설식 자동차량인식장치를 개발하고, 국도1호선 수원$\~$평택구간(9.5km)에 설치되어 운용중인 장비에 대하여, 현장에서 수집된 자료를 분석하여 신뢰성 있는 구간교통정보 수집 가능성을 살펴보았다. 현장 실험 결과 레이저센서의 차량 검지율은 95$\%$ 이상, 차량 인식률은 87.8$\%$이며, 차량 매칭률은 약 14.3$\%$로 분석되어 도로의 괴통상황 추이를 잘 반영하는 것으로 판단되었다. 또 시스템의 신뢰도 시험 및 지속성 시험 방법에 의한 시험결과의 성능을 비친 평가하기 위하여 기존의 이와 유사한 장비를 설치하여 검수하는 각 기관의 검수기준을 적용하여 평가한 결과 본 시스템은 각 검수 기준을 모두 만족하는 것으로 나타나 현장 적용성에서 매우 뛰어난 성능을 보이고 있다 향후 연구과제로서, 설치 대상 차로 및 적정 설치구간 거리, 정보 제공 주기 등에 대한 상세한 연구 및 기존 지점 검지기 자료와의 퓨전(Fusion) 방안에 대한 연구가 필요할 컷으로 사료된다.