• 제목/요약/키워드: LAND USES

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Real-time collision-free landing path planning for drone deliveries in urban environments

  • Hanseob Lee;Sungwook Cho;Hoon Jung
    • ETRI Journal
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    • 제45권5호
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    • pp.746-757
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    • 2023
  • This study presents a novel safe landing algorithm for urban drone deliveries. The rapid advancement of drone technology has given rise to various delivery services for everyday necessities and emergency relief efforts. However, the reliability of drone delivery technology is still insufficient for application in urban environments. The proposed approach uses the "landing angle control" method to allow the drone to land vertically and a rapidly exploring random tree-based collision avoidance algorithm to generate safe and efficient vertical landing paths for drones while avoiding common urban obstacles like trees, street lights, utility poles, and wires; these methods allow for precise and reliable urban drone delivery. We verified the approach within a Gazebo simulation operated through ROS using a six-degree-of-freedom drone model and sensors with similar specifications to actual models. The performance of the algorithms was tested in various scenarios by comparing it with that of stateof-the-art 3D path planning algorithms.

서울시 역세권의 유형화에 관한 연구 (요일별 시간대별 지하철 이용인구를 중심으로) (A Study on Categorizing Subway Station Areas in Seoul by Rail Use Pattern)

  • 성현곤;김태현
    • 대한교통학회지
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    • 제23권8호
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    • pp.19-29
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    • 2005
  • 본 연구는 요일별 시간대별 지하철역의 이용인구를 중심으로 서울시의 역세권을 유형화한 후 이를 토대로 토지이용특성과의 연관성을 살펴보았다. 역세권 유형화를 위하여 지하철역 이용특성 자료를 이용하여 요인분석을 실시하였으며, 토지이용특성과의 연관성을 파악하기 위하여 다차원척도법을 사용하였다. 본 연구의 결과는 서울시의 지하철의 역세권이 주거, 상업 및 여가, 그리고 업무중심우위으로 분류할 수 있음을 보여주고 있다. 또한 본 연구에서는 주거/상업, 주거/업무 주거/상업/업무 등의 다기능 우위를 지닌, 즉, 복합적 이용특성을 가진 다수의 지하철역도 파악되었다. 이러한 복합적 이용기능의 특성은 최근 논의되고 있는 역세권개발과 대중교통지향형 도시개발의 논의를 활성화하는 데 기여할 것으로 기대된다. 또한 기존의 역세권 유형화 연구가 대부분 도시공간구조나 토지이용특성을 가지고 계획적 측면에서 접근한 반면에, 본 연구가 지하철역의 이용패턴을 통하여 실증적으로 역세권을 유형화하고 있다는 점에서 중요한 차이가 있다.

하구의 지형적.자연서식지.이용개발특성에 따른 유형 분류 (Estuary Classification Based on the Characteristics of Geomorphological Features, Natural Habitat Distributions and Land Uses)

  • 이강현;노백호;조현정;이창희
    • 한국해양학회지:바다
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    • 제16권2호
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    • pp.53-69
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    • 2011
  • 하구의 체계적인 관리를 위해서는 하구의 특성과 분포를 반영한 분류가 먼저 이루어져야 한다. 이 연구에서는 지리정보시스템, 고해상도 항공사진 및 지형도 등을 사용하여 우리나라의 463개 하구의 특성과 분포를 파악하였고, 이들 하구의 하구순환 유지 여부, 지형적 특성, 자연서식지 특성, 이용개발 특성에 기초하여 유형을 분류하였다. 하구 순환이 이루어지는 235개의 '열린하구'는 지형적 특성에 따라 '산지/절벽형', '사취형' 및 '깔대기형'으로 구분하였으며, 각 유형에 속하는 하구는 각각 41, 87, 107개로 분류되었다. 구분된 각 하구는 다시 자연서식지 특성과 이용 개발 특성에 따라 3가지 유형으로 세분하여, 열린하구는 총 9개의 유형으로 구분하였다. 하구순환이 차단된 228개의 '닫힌하구'는 차단 형태에 따라 '직접차단'과 '하구호' 형성에 의한 간접차단으로 구분하였다. 직접차단 형태의 하구를 다시 자연서식지 및 이용개발 특성에 따라 3가지 유형으로 세분하였으며 각 유형에 속하는 하구는 각각 25, 64, 55개로 분류되었다. 간접차단 하구는 84개가 파악되었으나 세분하지 않아 닫힌하구는 총 4개의 유형으로 구분되었다. 이 유형분류 체계는 하구의 지형적 특성, 자연서식지의 현황 및 토지이용 특성을 모두 반영하고 있어 국가 차원의 하구관리에 있어서 우선순위를 결정하고 관리방향을 설정하는데 효과적으로 활용할 수 있다.

강우강도와 토지이용을 고려한 비점오염물질 부하량 산정에 관한 연구 (Estimation of Pollutants Loading from Non-Point Sources Based on Rainfall Event and Land use Characteristics)

  • 이혜원;최남희;이용석;최정현
    • 대한환경공학회지
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    • 제33권8호
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    • pp.572-577
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    • 2011
  • 비점오염부하량 산정을 위해 사용되는 원단위는 쉽게 이용 가능하지만, 지역의 토지이용 특성과 강우강도의 시간적인 변이를 고려하지 못하는 단점이 있다. 본 연구에서는 간편하면서도 강우량에 따른 부하량 변화를 고려한 보다 정확한 비점부하량 산정방법을 개발 및 적용하였다. 경기도 경안천 유역에 위치한 두 개의 비점오염저감시설을 대상으로 2010년 6월부터 11월까지 모니터링을 수행하여 강우강도, 유출 특성, 오염부하 등에 관한 분석을 진행하였다. 비점오염원 유출수의 특성을 나타내는 유량가중평균농도(Event Mean Concentration; EMC)의 경우에는 도시 지역인 경기도 광주시 경안동이 산과 밭으로 이루어진 용인시 모현면에 비해 높거나 비슷한 값을 보였으나, TP (Total Phosphorus)의 경우 유역 내 농경지에 사용된 퇴비나 비료에 포함된 인의 영향으로 모현면이 경안동보다 더 높게 나타났다. 강우량과 오염물질 배출부하량과의 관계는 3차원 다항식에 의해 가장 잘 설명되었으며, 0.33~0.81 범위의 결정계수를 나타내고 있다. 산정된 유출율 및 부하량 함수의 기울기가 EMC 결과와 반대되는 경향을 보이는 것으로부터, 비점오염원은 토지이용 이외에도 지형, 토성, 수리 수문현상 등에 따라 배출특성이 달라짐을 알 수 있다. 따라서 비점오염물질의 유출 특성을 정확히 파악하기 위해서는 장기모니터링을 통한자료의 수집을 바탕으로 강우량에 따른 부하량 변화를 고려한 비점부하량 산정함수를 구하는 것이 필요하다.

식량 안정생산기술의 전망 (Prospects of Stable Production Technologies for Food Crops)

  • 채제천;강양순;이영호;남중현
    • 한국작물학회:학술대회논문집
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    • 한국작물학회 1999년도 추계 학술대회지
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    • pp.102-144
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    • 1999
  • The major problems of food crop cultivation in Korea are low yield of most crops except rice. inefficient cultivation techniques for aged farmers. and low international competibility. Therefore, development of cultivation techniques of food crops should aim the yield. quality improvement, labor reduction and production cost. The primary issue for increasing the yield of soybean, barely and wheat is to reduce the yield gap between the farmer's yield and recommended ones of experiment station. More advanced cultivation techniques needs to be developed. and/or the conventional breeding methods to be reconsidered. The newly developed labor-saving mechanized technique needs to reduce labor hours , and the cost of agricultural implements and machineries. In other words the labor-saving mechanized technique should be developed based on the improvement of total farming system as well as systemic fundamental innovation of cultural methods. The efficiency of solar energy use in food production of Korea in 1997 is as low as $0.52{\%}$ so there is much room to increase yield. It is recommendable that the concept of food Production should be changed to energy Producing efficiency Per unit area basis from volume and weight of food materials. Moreover, introduction of resonable cropping system is needed to increase yield of main crops, farmer's income, solar energy use efficiency, and decrease of land service expenditure. Current cropping system emphasized on economic crops. especially in vegetables , is not desirable for resonable use of arable land. stability of agricultural management and staple food crop self-sufficiency ratio. It is desirable to increase food crops . that are energy of carbohydrate and protein rich and land dependent crops. in cropping system. And the agronomist should develop the cultural methods to replace food crops for food self-sufficiency and stable farming management instead of economic crops in current cropping system. Low-input and environmentally-sound crop cultivation techniques, especially nitrogen-reducing culture technique which is directly related to food crop quality, also needs to be developed urgently. The extended cultivation of corn in upland and barely and wheat in lowland as a feed stuffs is recommended to prevent further decrease of food self-sufficiency ratio, which is mainly caused by the high reliance on imported feed grain. It is also considered that the calculation and presentation methods of standard agricultural income needs to be improved. The current calculation method uses unit land area of 10a regardless of crop kinds , characteristics of agricultural management and cultivation scale. So, it is apt to lead misunderstanding of farm income value. Therefore. it should show an income of average farmers for certain number of years. Research and developing system for food producing is not desirable because they are conducted currently individual crop and mono-culture basis. But actual agricultural income is usually earned by cropping system including upland and lowland. For example. the barley and wheat is usually cultivated in double cropping system. The cooperation among research institutes such as university agribusiness. government and farmers is indispensible. The public information and education on importance and consumption habit of food crops is necessary in Korean society to increase food self-sufficiency through nationwide cooperation.

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유휴농경지(遊休農耕地)의 토지이용(土地利用) 대안(代案)에 대(代)한 시각선호(視覺選好)와 지불의사(支拂意思) (Visual Preferences and Willingness to Pay for Alternative Use of Barren Agricultural Land)

  • 김성일;이영주;송형섭
    • 한국산림과학회지
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    • 제86권1호
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    • pp.87-97
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    • 1997
  • 유휴농경지의 증가로 이에 대한 대안적 활용의 필요성이 대두되고 있다. 본 연구는 경관의 모의조작을 통하여 이를 보다 적극적으로 산림으로 복구하거나 다른 대안으로의 이용하는 방안의 타당성을 검토하며 이에 대한 지불의사를 분석하고자 하였다. 두가지 유형의 유휴농경지에 대하여 각가 세개씩의 대안을 검토하여 총 6개의 대안을 검토하였다. SBE값은 폐경지상태가 가장 낮았으며 산림과 야생초화류로 복구되는 대안의 값이 유의하게 상승하였다. 각각의 토지이용대안에 대한 지불의사를 추정하기 위하여 로지스틱 모형을 적용하였으며 6개의 모델에 대한 ${\rho}$값은 0.3-0.4로서 예상된 적중률은 약 75%에 해당하였다. 독립변수 중에서 적중률에 가장 크게 영향을 미치는 변수는 세액으로 나타났으며 수입은 통계적으로 유의한 관련을 가지지 않는 것으로 나타났다. 다른 변수들은 모델에 따라 다르게 나타났다. SBE와 WTP는 서로 일정한 상관을 가지는 것으로 사료되며 SBE가 증가함에 따라 WTP도 증가하는 것으로 추정되었다. 따라서, 농경지에 대한 경관의 질을 향상시킴으로써 전원지역의 환경보전에 대한 지불의사를 높일 수 있을 것으로 사료된다.

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농촌의 전력및 전기기기의 이용특성분석 (Analysis of the Utilization Characteristics of Electrical Power and Equipments on the Farms)

  • 박승우;류한열
    • 한국농공학회지
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    • 제17권4호
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    • pp.3943-3955
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    • 1975
  • The purposes of this study are to evaluate the utilization characteristics of electrical power consumption, to grasp the present trends in the use of electrical equipments, to estimate the demand factor and load factor being held, and to evaluate the efficiency of electical uses for the recently electrified farms cultivating paddy rice. For the purposes, 109 sample farms located in eleven villiages electrified in six different years from 1968 to 1973, were chosen at random and investigated on 35 items concerning to electrical uses and wiring systems. The survey was carried out in 1975, in the vinicity of Suweon city. The results are summarized as follows: i) The average annual power consumption on sample farms is considered to be low, being 242.9 Kwh. in 1974, and varied according to the different electrified year and size of cultivated land, respectively. It has significant positive correlation to the area of farm, too. ii) Between the number of year of electrical uses and the power consumption, there is very significant positive correlation, which could be expressed as Y=43.041+16.108 X, where X represents the number of years of electrical uses. The annual increment of power consumption is much greater at the beginning of the electrification than that at the later years, its average being approximately 20 percent. However, it is recommended that any estimation of long-term increments should be carefully investigated. iii) The monthly power consumption varies considerably throughout a year, in which the heaviest farm load occurs in November. Observing the seasonal variation of consumption, the winter-time is the heaviest season while the summer is the lowest. The result implies house lighting is chief contribution to the present electrical consumption on the farms. Comparing the variation of monthly consumption ratios between the sample farms and industries, the electrical uses on the farms are independant of the industrial uses, and further, the agricultural uses are of inverse pattern to the farms from the results that there is negative correlationship between them, iv) The number of electrical equipments used on the farms are occupied chiefly by lighting sources. Next to the lighting sources, household appliances of small quantity and some motors are used. The mean electrical quantity is about 1, 127.4 watt, which corresponds to about 37.6 per cent to the contracted quantity. The composition of quantity is chiefly occupied by the electrical motor of about 1.5 hp., single-phased. The number of the annual utilization hours of each equipment is tabulated in Table IV-5. In contradiction to the high utilization of lighting sources and small household appliances, the motor is poorly used for approximately 22 hours in a year. v) More than 55 per cent of farms want to purchase new electrical equipments such as small household appliances and electrical motors in their number. The impulse of purchasing such items is stimulated by the contacts to the mass media and their knowledge on such equipments. Consequently, the increase of electrical uses could be prompted by such trials as education and demonstration. vi) The demand and load factors on the farms vary considerably according to the greater variation of the power consumption, daily or monthly. The daily demand factor is 22.4 per cent and load factor 18.6 per cent, while the annual demand factor is 1.3 per cent and load factor 70 per cent approximately. Therefore, the low efficiency of construction cost requires re-evaluation of the present contracted quantity of 3 Kw. or increase of electrical uses. vii) The electrical energy on the farms devoted chiefly to lighten the farm residences does not contribute to the farm incomes. Consequently, the cost of electrical consumption presses considerably upon the farm economy. Therefore, there is great need to build up the electrical uses on the farms through the development of new works and techinques to utilize any electrical equipments on the production of farm products. Further more, such the development should be related to increase the actual income of the farm consumers.

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대축척 국토환경성평가지도 작성방안 연구 (A Study on Basic Plan for Upscaling Environmental Conservation Value Assessment Map(ECVAM) of National Land in South Korea)

  • 이명진;전성우;이종수;강병진;송원경
    • 환경정책연구
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    • 제6권3호
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    • pp.115-145
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    • 2007
  • 기존 국토환경성평가지도는 1:25,000 축척을 기본으로 하고 있어 전국 또는 광역 차원의 환경성 평가, 개발 가능지 분석, 거시적인 지역의 확인 및 중첩분석에 용이하다. 그러나 향후 국토통합정보시스템 연동 및 국소 지역 차원의 개발계획수립부문에서의 활용도를 높이기 위하여, 대축척 국토환경성평가지도의 구축이 요구된다. 본 연구의 목적은 기 구축되어 활용되고 있는 소축척(1:25,000 축척) 국토환경성평가지도의 동일 방법론 및 기본 주제도를 활용하여 대축척(1:5,000 축척) 국토환경성평가지도를 재구축하고, 자료형태를 벡터 형태 및 필지단위로 재평가하여 그 결과를 동일 연구지역의 소축척 국토환경성평가 지도와 비교 분석하는 데 있다. 또한 대축척 국토환경성평가지도를 동일한 지역 및 분석 단위를 가지는 토지적성평가와 비교하여 등급별 분포를 비교 분석 하였으며 이를 통하여 대축척 국토환경성평가지도 구축을 위한 기초정보를 분석하고 선행사항 도출 및 향후 활용방안을 제시하였다. 연구결과, 기 구축된 연구지역의 소축척 국토환경성평가지도 등급별 면적 비율은 1등급 23.3%, 2등급 29.4%, 3등급 23.9% 4등급 11.7%, 5등급 11.8%를 보이고 있다. 신규 구축된 연구지역의 대축척 국토환경성평가지도 등급별 면적 비율은 1등급 29.3%, 2등급 21.7%, 3등급 17.2%, 4등급 7.1%, 5등급 24.7%로 나타났으며 유사한 결과를 보이고 있음을 확인하였다. 또한 토지적성평가와의 일치도 비교분석 결과에서는 1등급 33.05%, 2등급 12.92%, 3등급 15.05%, 4등급 36.93%, 5등급 53.28%가 일치하는 것으로 나타났다. 대축척 국토환경성평가지도를 구축하기 위해서는 기존의 소축척에서 사용되던 주제도들이 우선적으로 1:5,000 축척으로 구축, 지적 기반의 필지단위로 변경 및 세분류 토지피복도 구축 등의 선행사항이 수행되어야 한다. 또한 대축척 국토환경성평가지도의 구축을 보다 효율적으로 수행하기 위해서 기존 주제도의 활용 구분 및 토지적성평가와의 연계를 제안하였다. 본 연구는 대축척 국토환경성평가지도를 처음으로 구축한 사례이며, 이러한 결과 및 경험을 바탕으로 실제 전국단위 대축척 구축과정에서의 선행사항 및 효율적인 구축방안을 모색하였다. 그러나 본 연구에서 도출된 구축방안이 대축척 국토환경성평가지도를 구축하는 모든 현황 및 과정을 반영하였다고는 볼 수 없다. 따라서 향후에 본 연구에서 도출된 결과를 실제 구축과정에 적용하기 위해서는 대축척 구축에 대한 체계적인 범주화 작업 및 세부 작업지침 등을 포함한 보다 본격적인 논의가 필요하다.

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토양질 기준에 관한 주요 외국 정책의 비교분석을 통한 우리나라의 토양질 기준 개념설정과 적용 (Policy Suggestions Regarding to Soil Quality Levels in Korea from a Comparison Study of the United States, the United Kingdom, Germany, the Netherlands, and Denmark's Soil Quality Policies)

  • 박용하;양재의;옥용식
    • 한국지하수토양환경학회지:지하수토양환경
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    • 제10권4호
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    • pp.1-12
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    • 2005
  • 우리나라의 토양질 기준에 관한 정책개발을 위해 미국, 영국, 네덜란드, 독일, 덴마크의 토양질 기준 정책을 분석하였다. 이들 국기들은 사전 조사한 18개 EU 국가 및 캐나다, 호주, 미국 중에서 선정하였다. 이들 국가의 정책 분석은 다음과 같은 시사점을 제공하고 있다. 첫째, 이들 국가에서 적용되고 있는 토양질 기준의 개념에는 토양오염물질의 양과 인체 및 생태계 위해성의 상관관계가 반영되어 있다. 둘째, 어떠한 토양질 기준이라도 오염물질에 의한 인체 및 생태계 위해 유무를 결정하는 절대적인 수치(a magic number)가 될 수 없다. 셋째, 대부분의 경우 토양에 존재하는 오염물질의 농도는 매우 낮으며 오염물질의 농도와 위해성 결과에 대해 불확실성이 있음을 인식하고 있다. 넷째, 토지의 이용 용도를 고려하여 토양질 기준을 적용하고 있다. 토양질 기준에 관한 우리의 문제점과 외국 정책 분석 자료의 시사점을 종합적으로 고려 할 때, 향후 우리가 추진해야 할 정책은 크게 네 방호에서 접근할 수 있다. 첫째, 현재 우리가 사용하고 있는 토양질 기준의 개념을 발전시키고 적용한다. 둘째, 토양질 기준과 위해성 평가를 토양질을 판단하는 정책 수단으로 병행한다. 셋째, 위해성에 근거를 둔 토양질 기준을 개발한다. 넷째, 토양질 기준 을 합리적으로 적용시킬 수 있는 토지의 이용 용도 구분 등에 관한 법과 제도를 발전시킨다. 본 연구에서 제공하고 있는 새로운 토양질 기준(토양오염기준과 토양오염대책기준)의 개념, 토양질 기준과 위해성 평가의 연계방안, 인체 및 생태계 위해성에 근거를 둔 토양질 기준의 개발, 토양오염물질에 대한 인체 및 생태계 노출 민감성에 따라 토지 이용 용도를 3가지로 구분한 것은 향후 우리나라의 토양질 기준 개선의 근간이 될 것으로 사료된다.

환경분쟁해결에 영향을 미치는 요인과 정책대안 (Factors Affecting the Resolution of Environmental Disputes and Relevant Policy Alternatives)

  • 이수장
    • 환경정책연구
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    • 제9권4호
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    • pp.125-154
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    • 2010
  • 오늘날 국가 또는 사회 문제 가운데서 가장 해결하기 어려운 것이 행정당국, 사업시행자, 해당 지역주민 그리고 시민단체 간의 환경분쟁이다. 이러한 분쟁은 환경파괴, 비용과 편익의 불공평성 등으로 인하여 입지과정에서 관련 지역공동체의 강력한 저항이나 반대, 즉 님비(NIMBYism)를 유발한다. 지역기피시설(locally unwanted land uses, LULUs)의 입지나 개발에 대한 반대는 지역공동체의 이기적 편협적인 님비에 기인하는 것이 아니라 삶의 장소와 생태계를 보호하려는 지역주민의 합리적이며 정당한 요구의 표현이다. 따라서 이러한 입지갈등을 해결하기 위해서는 종래와 같은 결정-발표-옹호(decide-announce-defend, DAD)로 표현되는 그들과 우리라는 적대적인 관계가 아닌, 이 해당사자들의 상호작용, 즉 협상에 의한 합의형성(consensus-building)을 하려는 상황이 이루어져야 할 것이다. 이러한 협상은 보다 바람직하며, 실행가능성이 높은 자발적인 과정으로 대안적 분쟁해결(alternative dispute resolution) 방법이다. 이러한 합의형성에 영향을 주는 요인으로 다음 3가지를 들 수 있는데 i)주민참여보장, ii)형평성제고 및 iii)신뢰성강화 등이 그것이다. 이러한 3가지 요인들은 상호 연계되어 상호작용을 하는 체제로 간주할 때 그 시너지효과는 보다 커질 것이다.

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