본 연구는 확률강우량에 대한 공간분포 추정시 신뢰도를 향상시키는데 있어서 외부변수 사용의 유효성을 평가하기 위하여 확률강우량과 단일 보조변수로서 지형특성인자들과의 상관관계를 고려한 KED 기법을 적용하였으며, 그 결과 강우공간분포 및 유역평균강우량의 추정에 있어서 확정론적 공간보간기법 및 크리징 기법과 대체로 비슷한 결과를 나타내는 것으로 분석되었으며, KED 및 크리징 기법에 대한 교차검증 결과 보조변수로서 표고를 사용한 KED 기법이 가장 좋은 결과를 나타내고는 있으나 다른 기법들과 비교했을 때 큰 차이를 보이지 않는 것으로 분석되었다.
This paper concerned about a study on the position control of KED-1 robot manipulator using PID self-tuning controller. For two joint manipulator KED-1, KED-1 manipulator is translated into kinematics to control each joints in joint space seheme. Angle displacements of joint coordinate are transformed into reference angle velocity of each subsystem through trajectory planning. Also, time sharing technique is used to control KED-1 manipulator. A series of simulation and experiment are performed for each joint in show the valid of proposed algorithm.
Kim, Kyung-Won;Kim, Myung-Don;Lee, Juyul;Park, Jae-Joon;Yoon, Young Keun;Chong, Young Jun
ETRI Journal
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제42권6호
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pp.827-836
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2020
Measuring the diffraction loss for high frequencies, long distances, and large diffraction angles is difficult because of the high path loss. Securing a well-controlled environment to avoid reflected waves also makes long-range diffraction measurements challenging. Thus, the prediction of diffraction loss at millimeter-wave frequency bands relies on theoretical models, such as the knife-edge diffraction (KED) and geometrical theory of diffraction (GTD) models; however, these models produce different diffraction losses even under the same environment. Our observations revealed that the KED model underestimated the diffraction loss in a large Fresnel-Kirchhoff diffraction parameter environment. We collected power-delay profiles when millimeter waves propagated over a building rooftop at millimeter-wave frequency bands and calculated the diffraction losses from the measurements while eliminating the multipath effects. Comparisons between the measurements and the KED and GTD diffraction-loss models are shown. Based on the measurements, an approximation model is also proposed that provides a simple method for calculating the diffraction loss using geometrical parameters.
최근 기후변화로 인해 돌발성 집중호우가 증가하는 추세로 홍수피해가 발생하고 있는데 이러한 피해를 예방하고 빠른 대처를 위해 강우의 정밀한 관측뿐만 아니라 강우의 정확한 공간 분포 파악에 대한 필요성이 중요하게 대두되고 있다. 그러나 일반적으로 지상우량계의 경우, 공간적인 강우분포 분석에 한계가 존재하여 레이더 강우자료와 함께 활용하는 연구가 진행되어 왔다. 따라서 본 연구에서는 강우장 추정시, 공간보간 기법인 크리깅 기법을 적용하여 강우장을 추정하고 유출 해석을 통해 그 적용성을 확인하고자 하였다. 국내에서 일반적으로 사용되는 크리깅 기법인 OK(Ordinary Kriging), CK(Co-Kriging) 외에도 KED(Kriging with External Drift) 기법을 적용하여 강우장을 추정하고 분포형 수문모형인 $Vflo^{TM}$의 입력자료로 사용하여 유출해석시 정확도를 비교 분석하였다. 추정된 강우장의 정량적 평가 결과, 지상강우만을 이용하는 OK 기법이 가장 우수한 결과를 나타내었다. 하지만 강우의 공간 분포 특성 반영 측면에서는 KED와 CK가 보다 더 좋은 결과를 나타내었다. 또한 유출해석의 경우 지형학적 매개변수 조정에 의한 강우 입력자료의 왜곡을 배제하기 위해 검 보정은 실시하지 않았으며 오차분석 결과에서 KED, CK, OK, Radar 순으로 관측유량을 잘 재현하는 것으로 확인되었다. 본 연구를 통해 공간보간 기법의 수문학적 적용성을 확인하였으며 모형의 검 보정을 통해 수문모형의 입력자료로서 활용성을 가질 수 있을 것으로 판단된다. 또한 이를 통해 생성된 강우장을 활용한다면, 관측망의 밀도가 낮은 지역과 미계측 유역 등에 적용하여 수문시스템해석에 도움이 될 것으로 판단된다.
최근 기후변화로 인하여 돌발성 집중호우 등의 기상재해가 증가하고 있는 추세이다. 이러한 재해로 인한 피해의 대응을 위해서 강우의 정밀한 관측과 더불어서 정확한 공간분포의 파악도 중요한 문제로 대두되고 있다. 따라서 레이더 강우자료 등을 같이 활용하는 연구도 진행되어 왔으나, 아직까지 지상우량계의 강우공간분포를 추정하는데에는 한계가 존재하고 있다. 따라서 본 연구에서는 남강댐 유역을 대상으로 공간보간기법인 크리깅 기법을 적용하여 강우장을 추정하고자 하였다. 국내에서 일반적으로 사용되는 크리깅 기법인 OK(Ordinary Kriging), CK(Co-Kriging) 방법과 함께 KED(Kriging with External Drift) 기법을 적용하여 강우장을 추정하고 비교하여 각각의 기법의 적용성을 평가하고자 한다. 정량적 평가 결과, OK 기법은 상관계수 0.978, Slope best-fit line 0.915, $R^2$ 0.957의 값을 가지며 MAE, RMSE, MSSE, MRE 값이 0에 가장 근접하는 우수한 결과를 나타내었으며, 다음으로 KED, CK 순으로 좋은 결과를 나타내었다. 그러나 정량적 평가만으로는 강우의 공간분포에 대한 정확한 평가를 하는데 있어 한계성을 가지고 있으므로 강우공간분포의 참값으로 가정되는 레이더강우장과의 공간분포특성을 수치화하여 유사성을 비교할 수 있는 기법에 대한 제시가 필요할 것으로 판단된다.
본 연구는 2015년도 5만 여개의 기업거래정보(KED(한국기업정보))를 이용하여, 유통업체와 관련이 있는, 지속적인 거래관계를 가진 기업들의 거래관계 네트워크를 형성하여 유통업체의 생태계를 파악하고자 하였다. 클러스터링의 방법을 사용한 결과, 5개 이상의 기업들로 이루어진 731개의 클러스터로 묶여진다. 이들은 KED 자료에서 파악되는 유통산업 매출의 약 80%룰 차지한다. 클러스터들은 소속된 업체들의 거래가 대부분 내부에서 완결되는 모듈화된 거래 패턴을 가진다. 유통 클러스터들은 그들 매출의 70% 이상을 하나 또는 2, 3개의 업체(주기업)가 차지하고 있다. 이러한 특징은 제조업과 유사하다. 그렇지만 유통 클러스터들은 소속 기업수가 제조업과 비교하여 작은 특징을 지니고 있으며 조립 제조업체들에 비해서는 특정 업체와 클러스터에 매출이 집중된 정도도 약하다. 기업연관분석의 결과를 보면, 30대 유통업체들이 소속된 클러스터내의 중소기업들의 주기업에 대한 매출의존도는 롯데쇼핑, 이마트, 이랜드리테일, 신세계, 현대홈쇼핑 등이 최소 35% 이상의 값을 보인다. 이들 클러스터 내에서의 공정거래정책을 통한 중소기업 육성정책의 여지가 크다는 점을 암시한다. 씨제이홈쇼핑, 현대홈쇼핑, 한무쇼핑 등은 아주 높은 생산유발효과를 가지며, 앞의 두 업체는 동일 클러스터 소속 중소기업들에 특히 높은 생산유발효과를 가지고 있다. 그리고 1-9번 클러스터들은 중소기업의 고용 비중이 높고 중소기업의 고용계수가 매우 높은 10번 기업군과 31번 기업군에서 상품을 조달하는 경우가 많다. 중소기업에 높은 생산 및 고용 유발효과를 가지고 있거나, 10, 31번 기업군에 후방연관효과가 높은 기업들은 중소기업 성장 및 고용 정책에서 중시되어야 할 것이다.
본 연구는 119 구급대원 60명과 응급구조학과 교수 9명을 대상으로 조사한 자동차 사고 시뮬레이션 교육 프로그램에 대한 요구도 조사이다. 연구결과 응급처치 항목에서 경추보호대 착용에 대한 시뮬레이션 교육 요구도가 가장 높았고(76.8%), 시나리오 주제 항목에서 머리 손상에 대한 시뮬레이션 교육 요구도가 가장 높았다(75.4%). 구급대원의 근무경력 43개월을 기준으로 두 그룹별 요구도 차이를 확인한 결과 응급처치 항목은 항쇼크바지 사용법과 KED 사용 및 신속 구출에 대한 요구도가 두 그룹에서 유의한 차이를 보였고(p = 0.01, p = 0.05), 시나리오 주제는 얼굴, 복부, 기타 손상에 대한 요구도가 두 그룹에서 통계적으로 유의한 차이가 있는 것으로 나타났다(p = 0.05, p = 0.04, p = 0.03). 자동차 사고 시뮬레이션 교육 프로그램에 대한 119 구급대원과 응급구조학과 교수의 요구도도 높게 나타났으므로 이를 기반으로 추후 시뮬레이션 프로그램 개발이 필요하다고 평가되었다.
The purpose of this study is to find the sand play therapeutic effect for a middle-aged woman who shows the depression because of her husband's debauchery. The client showed psychological conflict, also her children appeared the schoolwork problem and regression. For the pre-test, HTP, KED, SCT and MMPI were used. As a result of analysis she was under heavy stress and chose to sleep as a mean to forget herself. The sand play total sessions were 19. The subject of the sand play therapy were analysed the sessions into the chaos stage, the struggle stage, ego/self axis stage and the adaptation stage. Sand play therapy helps the client's positive change and accept in the sand play. The sand play therapy was effective and significant to cure to middle-aged woman with depression.
최근 기후변화와 지구온난화로 인한 돌발성 집중호우 및 홍수, 태풍의 빈도 증가는 사회 경제적으로 막대한 피해를 입히고 있다. 수자원 분야에서는 이러한 피해를 예방하고 빠른 대처를 위해 강우의 정밀한 관측뿐만 아니라 강우의 정확한 공간 분포 파악이 요구되고 있다. 그러나 일반적으로 강우의 측정 시 사용되는 지상우량계의 경우 공간적인 밀도가 낮고, 불규칙적으로 위치하고 있어 강우의 시 공간적 변화를 반영하기 어려운 한계가 있다. 이러한 문제를 보완하고자 지상강우자료와 레이더자료를 결합하여 사용하고 있다. 본 연구는 지상강우자료의 양적인 특성을 고려함과 동시에 레이더자료의 공간분포특성을 반영하는 강우장을 추정하고자 하였다. 따라서 지구통계학적 공간보간기법인 크리깅 기법을 적용하였으며, OK(Ordinary Kriging), KED(Kriging with External Drift), ColCOK(Collocated Cokriging) 기법에 의해 생성된 강우장을 비교하였다. 지상강우와의 양적인 측면을 비교하기 위해 관측소 위치에서의 실제 강우값과 추정된 강우값의 상관관계를 비교하였으며, 레이더자료의 공간분포특성과의 유사성을 확인하기 위해 각 기법에서의 베리오그램을 비교하였다.
우리는 한국기업정보(KED)에서 제공하는 기업 간 거래에 관한 8만 여건의 데이터로부터, 부산, 울산, 경남 지역에 위치한 기업 간의 거래관계만으로 네트워크를 구성하고 사회네트워크 분석 기법을 사용하여 정책적으로 유용한 정보를 얻고자 하였다. 먼저 주 거래기업만으로 거래관계를 한정시켜 이 거래관계만으로 연결된 기업들로서 그룹핑(클러스터링)하여 보면 3개 이상의 기업으로 이루어진 클러스터들이 282개로 나타난다. 대부분의 클러스터들은 대기업들이 주기업이 되어 해당 클러스터의 매출액 대부분을 차지하면서 다른 클러스터와는 거래가 거의 없는 폐쇄적 위계적 거래를 하고 있는 것으로 나타났다. 네트워크 분석지표들로서 살펴보면 거래의 중심선에서 주요한 역할을 하는 대기업이 아닌 기업들이 발견되며, 어떤 클러스터들은 다른 클러스터들과 다수의 거래를 하고 있는 것으로 나타났다. 부산, 울산, 경남 지역외의 기업들과의 거래관계를 살펴보면 외부지역과의 거래관계는 외부로부터의 매입거래관계가 대부분이며 외부로의 매출거래는 거의 없는 것으로 드러났다. 정책적으로 보면 부산, 울산, 경남 지역 기업들 간의 거래관계를 좀 더 다변화해야 할 필요성이 있다. 이 경우 몇몇 다소 개방적인 거래를 주도하는 예외적인 기업들 및 클러스터들을 적극 활용할 필요성이 있다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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