This paper presents an adaptive control scheme for flexible joint robot manipulators. This control scheme is based on the Lyapunov direct method with the arm energy-based Lyapunov function. The proposed adaptive control scheme uses only the position and velocity feedback of link and motor shaft. The adaptive control system of flexible joint robots is asymptotically stable regardless of the joint flexibility value. Therefore, the assumption of weak joint ealsticity is not needed. Also, joint flexibility value is unknown. Simulation results are presented to show the feasibility of the proposed adaptive control scheme.
To know the effect of index of social ability (ISA) and function of social life (FSL) with activities of daily living (ADL) and instrumental activities of daily living (IADL), we carried out a study on the elderly with osteoarthritis daily living in Daegu city for 4 months, from April to July 2002. The followings were observed: 1. The score of functional disability of knee, ADL and ISA were better at lower age (p < 0.01). 2. The younger they are, the better FSL they have. The lower age group has good FSL (p < 0.01). 3. Weight affects more to the under 49Kg group than 50-59Kg group and 60-69Kg group in functional disability of knee, while it doesn't make much difference for the other groups (p > 0.05) and other assessment index doesn't show any relationship with weight. 4. Regarding relat ionship with height , taller group has better knee functions: it's proved by post hock examination that the over 160cm group has much higher knee function than the other groups (p < 0.05). In case of ADL, the over 160cm group and under 149cm group were better than 150$\∼$159cm group. (p < 0.01) . 5. ISA was also different depending on height . It was proved that FSL was the better for the over 160cm group than for the others as a result of post hock examination (p < 0.05). 6. In regard of how many months have passed since the attack of functional disability of knee, knee joint function was better for the 12mon$\∼$36mon group than for the others and the score of ADL was lower for the 12mon$\∼$36mon group than for the others (p < 0.01). ISA was lower for the 12mon$\∼$36mon group and the under 6mon group than for the other groups (p < 0.01). FSL was lower for the 12mon$\∼$36mon group and the under 6mon group than the other groups. (p < 0.01). 7. Comparing left knee with right one, the problem with left knee has lower score of functional disability in all items (p < 0.01). 8. Considering friction noise, knee joint function was slightly better for non-friction noise-group, but it's not statistically significant though. ADL and ISA were better for non-friction noise-group (p < 0.01), while no statistical significance was found in FSL, 9. Knee joint function was better for the group who doesn't have limitation on range of knee flexion motion (p,0.05) but no other difference was found in other items from this group. 10. Limitation on range of knee flexion motion has no statistical difference in ADL and FSL. However, ISA was better for the non-limitation group (p < 0.05) . 11. Knee joint function score has high correlation with ISA (r=0.812, p < 0.01) and FSL (r=0.732, p < 0.01) , which shows the better knee joint function, the higher the score. 12. ISA and FSL were highly correlated: the better ISA, the better FSL (r=0.893, p < 0.01), while ADL has no correlation with either knee joint function or ISA or FSL.
The mechanical and electrical properties of ball grid array (BGA) solder joints were measured, consisting of Sn-3.5Ag, with organic solderability preservative (OSP)-finished Cu pads and Electroless Nickel/Immersion Gold (ENIG) surface finishes. The mechanical properties were measured by die shear test. When ENIG PCB was upper joint and OSP PCB was lower joint, the highest shear force showed at the third reflow. When OSP PCB was upper joint and ENIG PCB was lower joint, the highest shear force showed at the forth reflow. For both joints, after the die shear results reached the highest shear force, shear force decreased as a function of increasing reflow number. Electrical property of the solder joint decreased with the function of increasing reflow number. The scanning electron microscope results show that the IMC thickness at the bonding interface gets thicker while the number of reflow increases.
Purpose: The purpose of this study was to analyze the clinical results after Steindler flexoplasty. Materials and Methods: We analyzed 6 cases who had nearly normal finger and wrist joint flexion function, but could not flex elbow joint actively because of upper arm type brachial plexus injury. We performed operation during the period from February 1997 to July 2003. There were 5 males and 1 female with mean age of 28 years (range: $19{\sim}51$ years) when Steindler flexoplasty was done. The average follow-up period was 3 years 11 months (range: 12 months${\sim}$7 years 4 months). We assessed active range of motion of elbow joint, muscle power and elbow function by Mayer & Green grade scale at last follow-up. We assessed how much they were favorable for Steindler flexoplasty and had improvement of upper extremity function and correction of deformity. Results: Postoperative, flexion range of elbow joint improved to average $111.7^{\circ}$ (range: $90{\sim}130^{\circ}$). $25.8^{\circ}$ (range: $15{\sim}45^{\circ}$) in flexion contracture and $16.6^{\circ}$ (range: $10{\sim}35^{\circ}$) in pronation contracture were remained. Range of motion of elbow joint improved to average $85.3^{\circ}$ (range: $45{\sim}105^{\circ}$). Flexion power of elbow joint improved to Grade 5 in all cases. Postoperatively on Mayer & Green grade scale, there were excellent in 3 cases(50%), good in 2 cases(33.3%), fair in 1 case(16.7%). On patient's own assessment of functional improvement, there were excellent in 4 cases(66.6%), good in 1 case(16.7%) and fair in 1 case(l6.7%). Conclusion: Steindler flexoplasty can reserve good clinical results with being improved to active flexion of elbow joint in cases who have functional hand and wrist, but paralysis upper arm muscle in brachial plexus injury.
Meteorological Joint Frequency Function required indispensably in long-term air quality prediction models were discussed for practical application in Korea. The algorithm, proposed by Turner(l964), is processed with daily solar insolation and cloudiness and height basically using Pasquill's atmospheric stability classification method. In spite of its necessity and applicability, the computer program, called STAR(STability ARray), had some significant difficulties caused from the difference in meteorological data format between that of original U.S. version and Korean's. To cope with the problems, revised STAR program for Korean users were composed of followings; applicability in any site of Korea with regard to local solar angle modification; feasibility with both of data which observed by two classes of weather service centers; and examination on output format associated with prediction models which should be used.
The dynamic behavior of a complex mechanical structure can be identified by dividing the structure into a series of smaller structure, called sub- structure and by studying the dynamic characteristics of these components. Generally, the dynamic characteristics of mechanical structure are strongly affected by the properties of joint parameters. In this paper, to identify the dynamic characteristics of mechanical structure, and experimental identification method in which directrly measured frequency response function(FRF) is used is considered. The method does not use the procedure of complex matrix calculation but use that of real matrix calculation. To confirm this method, computer simulation is performed by using frequency response function mixed with noise, and the experimental study is performed about the simple structure. The dynamic characteristics of joint parameters and identified more accurately than in using the prcedure of complex matrix calculation.
International Journal of Reliability and Applications
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v.12
no.2
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pp.103-116
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2011
A series-parallel system with independent but non-identical components is considered. The expressions have been derived for the joint reliability importance (JRI) of m (${\geq}2$) components, chosen from a series-parallel system. JRIs of components of two different series-parallel systems are studied analytically and graphically.
Objective: This study was performed to investigate the effects of thoracic joint mobilization and breathing exercises on diaphragmatic thickness, chest expansion, respiratory function, and endurance in patients with chronic stroke. Design: Randomized controlled trial Methods: The study included 24 chronic stroke patients who were randomly divided into two groups. The experimental group (12 people) performed 15 minutes of thoracic joint mobility exercises and 15 minutes of breathing exercises, three times a week for 6 weeks, 30 minutes each time. The control group (12 people) received 15 minutes of conservative physical therapy and 15 minutes of breathing exercises, 3 times a week for 6 weeks, 30 minutes per session, the same as the experimental group. The experimental and control groups performed the same breathing exercises. To assess training effectiveness, changes in diaphragm thickness, chest expansion, respiratory function, and endurance were measured. Results: As a result, the experimental group exhibited significant improvements in diaphragm thickness, chest expansion, and respiratory function. The endurance mode also displayed significant enhancement (p<0.05), a finding consistent with the control group. However, the experimental group displayed more substantial improvements in non-affected diaphragm thickness and thoracic expansion compared to the control group (p<0.05). Conclusions: Drawing from these findings, breathing exercise which combine thoracic mobilization, will be actively utilized in addition to physical therapy interventions in clinical trials as an effective intervention method.
The Journal of Korean Academy of Orthopedic Manual Physical Therapy
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v.4
no.1
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pp.35-43
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1998
This study was introduce to Manual Mobilization of the Extremity Joints of Freddy M. Kaltenborn(1989). Much of Orthopedic Manipulative Therapy is devoted to the evaluation and treatment of joint and related soft tissue disorders and one of the primary treatment methods is mobilization. When examination reveals joint dysfunction, especially decreased range of motion, joint mobilization techniques are often utilized. Kaltenborn's joint mobilization techniques are performed as passive examination or treatment movements by the therapist. There are three basic joint play movements: (1) traction, (2) compression, and (3) translatoric gliding. The purpose of joint mobilization is to restore normal, painless joint function. Mechanically, the goal is to restore joint play and thus normalize roll-gliding which occurs during active movements.
Large soft tissue defects around the knee joint are known to significantly diminish joint function. Severe soft tissue defects on the anterior aspect of the knee joint especially bring on significant joint motion limitation. Although simple split skin grafts can cover the skin defect, the progressing scar contracture of the grafted skin causes joint stiffness. One of the best solutions of large soft tissue defects around the knee joint is covering the defect with a good quality skin flap. Separated flaps with one vascular pedicle are good candidates for covering anterior and posterior aspects of the joint for example. Authors performed 12 cases of combined scapular and latissimus dorsi free flaps from 1984 to 2000. Among them, we experienced 5 cases of knee joint defect covering using the double free flap for coverage of the soft tissue defect with preservation of the knee joint function and satisfactory results. The system of flaps based on the subscapular artery and vein provides a variety of composite free flaps. The possible flaps that can be harvested based on this single vascular pedicle include the scapular and parascapular skin flap, the serratus anterior and latissimus dorsi muscular flap, the lateral scapular bone flap, the latissimus dorsi-rib flap, and the serratus anterior-rib flap. This combined flap is available for multiple tissue defects or complex defects because it can be incorporated with skin, muscle and bone flaps. A main advantage is the independent vascular pedicles of each component, which allow freedom in orientation of each components. Consequently it can be freely applied to any form of three dimensional defects on the upper and lower extremities. The combination of scapular cutaneous flap and latissimus dorsi musculocutaneous flap can be resurfaced for massive cutaneous defects on the extremities. We report the use of the combined scapular and latissimus dorsi free flap in five patients to reconstruct massive defects on the extremities with resultant improved joint function. There was no flap failure and minimal complications and disadvantages. The anatomy of this flap is reviewed and the indication and advantages are discussed. All of the five flaps survived and there was no scar contracture affecting the joint motion.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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