• 사물인터넷융복합논문지
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• 제6권3호
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• pp.59-65
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• 2020

일상에서 이용하는 모든 물건들이 네트워크 접속 기능을 갖추고, 이들이 긴밀하게 연동하면서 생활 및 업무의 편의성을 높이는 IoT(사물인터넷) 시대가 활짝 열렸다. 로봇도 IoT 환경에 맞춰 발전해야 하는 상황이다. 논문에서는 IoT 환경을 위한 다리가 있는 로봇 궤적을 생성하기 위해 새로운 형태의 EFM (진화 퍼지 머신)을 사용하는 방법에 대하여 다룬다. 퍼지 시스템은 비선형 시스템을 묘사하는 데 널리 사용되고 있다. 퍼지 시스템에서 퍼지 모델의 전반부 및 후반부 구조를 결정하는 것은 매우 중요한 문제이다. EFM은 다리가 달린 로봇을 위해 퍼지 시스템의 전반부 및 후반부 구조를 진화시켜 효율적으로 구조를 개선한다. 퍼지 시스템에서 각 구조의 로봇 궤적 매개 변수를 생성하고 EFM에 의해 자동으로 조정된다. 제안된 접근 방식은 다리가 있는 로봇에 적용하여 성능을 살펴본다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2019년도 춘계학술대회
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• pp.111-114
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• 2019

This paper intends to implement a software that controls TurtleBot 2 remotely. The moving of the robot TurtleBot 2 can be controlled using command control based on Windows 10 IoT core instead of the Robot Operating System (ROS). The implemented software allows the user to move remotely TurtleBot 2 in any specified direction and perform the monitoring such as reading feedback data from the robot. Through TCP/IP and serial communication technology, TurtleBot 2 can successfully receive command control and send feedback to the user. Using C# programming language, two Universal Windows Platform apps (client app and server app) have been implemented to allow communication between the user and TurtleBot 2. The result of this implementation has been verified and tested in an indoor platform.

• 디지털융복합연구
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• 제13권1호
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• pp.185-190
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• 2015

사물인터넷의 국내외 주요 서비스 사례를 통하여 알 수 있듯이 종래 재난, 재해 등 공공 분야와 공장 자동화 등 기업 중심의 사례가 이제는 개인에 직접적으로 영향을 미치는 B2C(Business to Consumer) 서비스가 확산되고 있다. 본 논문에서는 현재 시점에서 사물인터넷(IoT) 기반 원격 제어 및 모니터링이 가능한 탐사로봇 설계를 위한 플랫폼과 부품, 그리고 네트워크 구성 방안에 대하여 제시하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2017년도 추계학술대회
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• pp.742-743
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• 2017

스마트팩토리 시장은 구조적 저성장 극복을 위한 제조업 혁신 수요에 힘입어 앞으로 높은 성장률을 보일 것으로 예상되고 있다. 특히 미래의 제조 산업에서 로봇은 IT와 결합하여 가장 중요한 핵심기술로 대두되고 있다. 본 논문에서는 스마트 제조 환경에서 IoT기반 로봇 제어를 위한 관리 구조 및 상태 정보에 대한 분류 방법을 제안하고 구현하였다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.179-185
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• 2019

소셜로봇의 핵심기술은 음성인식 및 대화엔진인데 이를 개발하는데 많은 비용이 들고 음성인식률 및 대화엔진의 성능의 부족으로 인한 로봇과의 대화기능 구현이 어려웠다. IoT 기반의 클라우드 인공지능 기술의 발전과 여러 기업이 이들 오픈 API 제공으로 로봇과 인간과의 대화 기능 구현이 가능하게 됐다. 본 논문에서는 기존의 지능형 소셜로봇 기술동향을 조사하고 효율적인 IoT 기반 소셜로봇 시스템 구조를 설계한다. 또한 객체지향방법을 이용한 사용자 요구사항 분석, 플로우 차트 및 화면 설계를 보여줌으로 효과적인 소셜로봇 소프트웨어 분석 및 설계 방법을 제시하고자 한다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제21권2호
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• pp.177-186
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• 2021

본 논문은 그동안 제조 현장에서만 사용되어왔던 협동 로봇이 비대면 서비스의 확대로 일상생활 공간에서 그 활용범위가 넓어지고 있음을 보여주고자 한다. 일상생활에서의 서비스 다양화 측면과 고객 맞춤형 서비스 분야에 로봇과 IoT 기술을 결합함으로써 일반인들도 쉽게 스마트 기술을 접할 기회를 제공할 것이며, 더욱 많은 분야에서 이러한 기술들이 사용되길 기대한다. 본 논문은 로봇바리스타 라는 시스템을 통해 고객이 원하는 서비스를 제공하고 시스템의 모니터링 및 유지, 보수와 관련된 제반 사항을 제공함으로써 고객뿐만 아니라 매장을 운영하는 관리자, 유지·보수의 책임을 갖는 자, 시스템을 설계하는 엔지니어에 이르기까지 편리하게 이용할 수 있을 것으로 보인다. 본 논문은 로보프레소(Robopresso) 라는 구조물을 통해 이를 시연하고자 한다.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제22권1호
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• pp.39-45
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• 2019

We propose an active color model based method for tracking motions of multiple human using a networked multiple-camera system in IoT space as a human-robot coexistent system. An IoT space is a space where many intelligent devices, such as computers and sensors(color CCD cameras for example), are distributed. Human beings can be a part of IoT space as well. One of the main goals of IoT space is to assist humans and to do different services for them. In order to be capable of doing that, IoT space must be able to do different human related tasks. One of them is to identify and track multiple objects seamlessly. In the environment where many camera modules are distributed on network, it is important to identify object in order to track it, because different cameras may be needed as object moves throughout the space and IoT space should determine the appropriate one. This paper describes appearance based unknown object tracking with the distributed vision system in IoT space. First, we discuss how object color information is obtained and how the color appearance based model is constructed from this data. Then, we discuss the global color model based on the local color information. The process of learning within global model and the experimental results are also presented.

• 한국게임학회 논문지
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• 제20권3호
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• pp.35-44
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• 2020

본 연구에서는 현재 운영 중인 코딩교육 플랫폼인 코딩퍼즐 시스템에서 학습자들이 직접 손으로 조작할 수 있는 탠저블 블록형태로 제작된 코딩퍼즐 입력용 명령어들의 배치를 증강현실 환경에서 제한 시간 안에 안정적으로 다수의 블록을 인식할 수 있는 인식시스템의 설계 및 배치 인식 성능 측정 결과를 제시한다. 그 결과, 5초 이내로 30개 이상의 탠저블 블록 형태의 명령어들의 배치를 안정적으로 인식할 수 있었다. 본 인식시스템을 기존 코딩퍼즐 모바일 앱에 성공적으로 이식하였으며, 블루투스에 연동되는 모바일 앱을 통해 IoT 로봇을 구동할 수 있다.

• 한국통신학회논문지
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• 제41권12호
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• pp.1851-1857
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• 2016

차량의 OBD 커넥터로부터 획득한 차량 정보를 스마트기기와의 통신을 통해 확인하는 기존의 제품은 차량 내혹은 차량의 근처에서만 통신이 가능할 뿐 외부로 전송하는 기능은 지원하지 않는다. 본 논문에서는 기존의 제품과 달리 OBD를 통해 얻은 차량 정보를 외부로 전송하여 서버에서 관리할 수 있는 OBD 차량 진단 정보 통신을 위한 IoT 장치의 구현에 관해 기술한다.

• 디지털융복합연구
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• 제14권8호
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• pp.223-232
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• 2016

본 연구에서는 새로운 교사도우미 로봇에 초점을 맞추어 클라우드 기반의 교육서비스 모델을 연구하여 서버영역에 적용하고, 클라이언트 영역에서는 교사도우미 로봇을 초등학교 교실환경에 적용하여 어학교육 서비스 플랫폼으로 활용하고자 한다. 새로운 사물인터넷(IoT)기술 접목을 통해 쾌적한 스마트 교실환경을 만들고 다양한 미디어에 대한 인터페이스를 지원하도록 한다. 이러한 목적의 달성을 위해 광범위한 선행연구와 사례분석을 통해서 서비스 모델구축에 필요한 기본적인 요구조건을 정리하였다. 임베디드 기반의 영상인식, 음성인식, 자율주행은 물론 디스플레이, 터치스크린, IR센서, GPS, 온습도 센서에 대한 기술을 광범위하게 적용하여 서비스를 완성하도록 한다. 본 연구결과의 가장 핵심적인 시사점은 클라우드 기술을 활용한 최적화된 플랫폼에 로봇러닝 및 IoT, BIM기술 융합을 통한 지능형로봇기반의 스마트 교실구축 가능성 제시에 있다고 본다.