• 한국전자통신학회논문지
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• 제11권12호
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• pp.1237-1244
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• 2016

차량의 윤폭과 윤거 정보를 산출하는 답판 센서는 국내 유로 도로의 차종 분류 장치에서 일반적으로 사용 된다. 답판 센서는 차량 정보를 생성하기 위하여, 주행 중인 차랑의 바퀴와 접촉이 필요하며 따라서 이때 발생하는 충격을 견디기 위해 높은 내구성이 요구된다. 최근 한국도로공사가 요금소에서 화물차 고속 차로의 운영을 시작함에 따라, 화물차가 고속 주행할 때 발생하는 설계 기준 이상의 충격으로 인한 답판의 파손과 이에 따른 유지보수 및 관리 비용의 증가가 염려되고 있다. 본 논문에서는 물리적 충격에 대한 내구성을 향상 시킨 무접점 답판 센서를 사용해서, 통과 차량의 차종을 분류하는 알고리즘을 제안하였다. 이는 한국도로공사 6종 분류 방식을 기준으로 하였고, 지방도 1020호선의 창원 요금소를 통과하는 1892대를 대상으로 한 실험에서 99.5%의 분류 정확도를 나타내었고, 무접점 답판을 사용한 차종 분류 장치가 국내 유료 도로에 효과적으로 적용이 가능함을 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권5호
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• pp.429-435
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• 2011

This paper presents a sensor fusion-based estimation of heading and a Bezier curve-based motion planning for unmanned ground vehicle. For the vehicle to drive itself autonomously and safely, it should estimate its pose with sufficient accuracy in reasonable processing time. The vehicle should also have a path planning algorithm that enables to adapt to various situations on the road, especially at intersections. First, we address a sensor fusion-based estimation of the heading of the vehicle. Based on extended Kalman filter, the algorithm estimates the heading using the GPS, IMU, and wheel encoders considering the reliability of each sensor measurement. Then, we propose a Bezier curve-based path planner that creates several number of path candidates which are described as Bezier curves with adaptive control points, and selects the best path among them that has the maximum probability of passing through waypoints or arriving at target points. Experiments under various outdoor conditions including at intersections, verify the reliability of our algorithm.

• International Journal of Automotive Technology
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• 제3권2호
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• pp.63-70
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• 2002

Future on-board vehicle control systems can be further improved through new types of mechatronic systems. In particular, these systems' capacities for interaction enhance safety, comfort and economic viability. The Automotive Engineering Department (fzd) of darmstadt University of Technology is engaged in research of the mechatronic vehicle corner, which consists of three subsystems: sensor tire, electrically actuated wheel brake and smart suspension. By intercommunication of these three systems, the brake controller receives direct, fast and permanent information about dynamic events in the tire contact area provided by the tire sensor as valuable control input. This allows to control operation conditions of each wheel brake. The information provided by the tire sensor for example help to distinguish between staightline driving and cornering as well as to determine $\mu$-split conditions. In conjunction with current information of dynamic wheel loads, tire pressures and friction tyre/road, the ideal brake force distribution can be achieved. Alike through integration of adaptive suspension bushings, elastokinematic behaviour and wheel positions can be adapted to manoeuver-oriented requirements.

• 대한토목학회논문집
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• 제38권2호
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• pp.227-235
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• 2018

본 연구에서는 차량용 레인센서를 이용하여 고해상도의 강우관측을 위한 관계식을 개발하였다. 차량용 레인센서는 8개의 채널로 이루어져 있으며, 각 채널은 강우발생시 차량의 전면유리창에 내리는 우적량을 감지하여 센서시그널을 생성하는데, 강우량이 높을수록 센서시그널은 낮은 값으로 형성된다. 레인센서에서 생성되는 센서시그널의 이러한 특징을 이용하여 관계식을 개발하였다. 특정강우를 발생시키기 위하여 인공강우 발생장치를 제작하였으며, 인공강우발생장치에서 분사되는 강우량의 변화에 따른 센서시그널의 변화 값을 분석하였다. 이 중 민감도 분석을 통해 다양한 강우량을 잘 반영하는 최적의 센서 채널을 선정하였다. 선정된 채널을 이용하여 5분 단위 센서시그널를 생성하였고 생성된 5분 단위 센서시그널의 대표 값을 평균, 25분위, 50분위, 75분위로 설정하여 관계식을 구축하였다. 구축된 관계식을 이용하여 실강우 데이터에 적용하여 강우량 값을 환산하였고, 환산된 강우량은 지상강우관측소에서 관측된 강우량 값과의 비교를 통해 관계식의 신뢰도를 검증하였다. 검증결과 데이터의 이상치가 발견되어 관계식의 신뢰도는 다소 떨어졌지만, 해당 잔차 범위의 실험 데이터가 부족한 것으로 판단되었다. 개발된 관계식을 실강우에 적용시켜 강우량 값을 환산한 하였고, 신뢰도 검증을 위해 동시간에 관측된 지상강우 관측 장비에서 생성된 강우량 값과 비교를 하였고 관측 결과 레인센서는 0.5mm 이하의 미세한 강우량까지 측정하였고 평균 관측 오차는 0.36mm로 나타났다.

• 한국음향학회:학술대회논문집
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• 한국음향학회 2004년도 춘계학술발표대회 논문집 제23권 1호
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• pp.263-266
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• 2004

This paper describes an intelligent piezoelectric traffic sensor which can be detected the over-weighted vehicles In motion. Based on finite element analysis for the sensor, the sensitivity was analyzed and the design was optimized. Studied parameters are the material properties of constitutional parts, the geometry of the sensor, the weight of the vehicle, and the speed of the vehicle. To verify the simulated results, we manufactured the sensor having the optimized geometry and the sensitivity was measured in the range from 0.5 to 3 ton of tensile and compressive stress. The measured results shows that the sensitivity and linearity of the sensor are closely agree with the designed values.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1993년도 하계학술대회 논문집 A
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• pp.403-405
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• 1993

The ultrasonic sensor used in autonomous mobile robot and autonomous guided vehicle(A.G.V.) is not available for long range measurement. And as the performance of autonomous mobile robot and A.G.V. improves, the importance of the range sensor for long range measurement is increasing. In this paper, we introduce the range sensor for long range measurement using milimeter wave sensor and propose the structure of that system.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12권6호
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• pp.539-546
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• 2006

The Air Quality Sensor(AQS), located near the fresh air inlet, serves to reduce the amount of pollution entering the vehicle cabin through the HVAC(heating, ventilating, and air conditioning) system by sending a signal to close the fresh air inlet door/ventilation flap when the vehicle enters a high pollution area. The sensor module which includes two independent sensing elements for responding to diesel and gasoline exhaust gases, and temperature sensor and humidity sensor was designed for intelligent AQS in automobile. With this sensor module, AVR microcontroller was designed with back propagation neural network to a powerful gas/vapor pattern recognition when the motor vehicles pass a pollution area. Momentum back propagation algorithm was used in this study instead of normal backpropagation to reduce the teaming time of neural network. The signal from neural network was modified to control the inlet of automobile and display the result or alarm the situation in this study. One chip microcontroller, ATmega 128L(ATmega Ltd., USA) was used for the control and display. And our developed system can intelligently reduce the malfunction of AQS from the dampness of air or dense fog with the backpropagation neural network and the input sensor module with four sensing elements such as reducing gas sensing element, oxidizing gas sensing element, temperature sensing element and humidity sensing element.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제20권4호
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• pp.325-332
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• 2017

The engine cooling system is a device that maintains the temperature in the engine room at an appropriate level by driving a cooling fan when the temperature in the engine room generated during the vehicle operation occurs over a certain temperature. In recent years, the vehicle cooling system has changed to an electronic system. Therefore, in this paper, we design and develop a hall sensor based electronic engine cooling system. In this paper, a hall sensor module and an actuator module for engine cooling control system are designed. In order to verify the performance of the designed module, the magnetic field control was verified through the simulation of the diameter and the head of the coil.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 1999년도 추계학술대회논문집
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• pp.315-320
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• 1999

Obstacle Detection System(ODS) is a essential system for automated vehicle, such as AGV(Automatic Guided Vehicle), mobile robot. Automated vehicle must have a capability to detect and to avoid obstacles to guarantee a safe driving condition. To implement obstacle detection system, virtual bumper concept adapted. Like real bumper in a car, such as in the truck, it protects vehicle from collision using laser distance sensor. When an obstacle(such as other vehicle, building, etc) intrudes this virtual bumper area, a virtual force is calculated and produces necessary strategy to be able to avoid collision. In this paper, simplified virtual bumper concept is presented, and various problems when happens to implement are discussed.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제24권12호
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• pp.1697-1703
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• 2020

주변 환경으로부터 직접 데이터를 수집하는 센서 노드는 많은 제약 조건을 가지기 때문에 자원의 효율적인 사용이 필요하다. 본 논문에서는 도로를 주행 중인 차량의 위치 데이터를 수신하는 센서 노드에서, 칼만 필터로 추정한 대상의 속도와 이동 거리 가중치로 데이터 수신 주기를 변경한다. 차량의 속도가 느릴수록 센서 노드의 데이터 수신 주기를 길게 함으로써 전체 네트워크에서 이루어지는 연산 시간을 줄일 수 있다. 제안하는 기법은 MATLAB으로 구현된 교통 시뮬레이터를 통하여 검증하였으며, 기존 방법에 비해 제안하는 기법을 사용하는 센서 네트워크에서 연산에 소요되는 시간이 감소하는 것을 확인하였다.