• 전기전자학회논문지
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• 제25권1호
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• pp.148-155
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• 2021

로봇 기술이 발전함에 따라 모바일 로봇의 주행 시스템에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 2륜 및 4륜의 휠을 기반으로 구성되는 모바일 로봇의 주행 시스템은 직선과 같은 단반향 주행에 장점이 있으나 방향 전환 및 제자리 회전에 단점을 가지고 있다. 볼을 휠로 사용하는 볼 로봇은 전방향 이동에 장점이 있으나, 구조적인 불안정한 특성에 의해 균형을 유지하기 위한 자세 제어 및 이동을 위한 주행 제어가 요구된다. 기존의 볼 로봇은 모터에 부착된 엔코더를 이용하여 주행제어를 위한 위치를 추정함으로써 오차가 누적되는 한계를 가지고 있다. 본 연구에서는 영상처리를 통해 볼 로봇의 위치 좌표를 추정하고, 이를 주행 제어에 사용하는 주행 제어 시스템을 제안하였다. 볼 로봇의 위치를 추정하기 위한 영상처리부, 통신부, 표시부 및 제어부를 포함하는 볼 로봇의 주행 제어 시스템을 설계 및 제작하고, 주행 제어 시스템을 적용한 볼 로봇의 주행 실험을 통해 x축 방향 ±50.3mm 및 y축 방향 ±53.9mm의 오차범위 이내에서 오차의 누적 없이 제어됨을 확인하였다.

• 지역사회간호학회지
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• 제33권1호
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• pp.13-31
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• 2022

Purpose: This study conducted a job analysis of visiting nurses in the process of change. Methods: Participants were the visiting nurses working for the Seoul Metropolitan city. On the basis of the Public Health Intervention Wheel model, two times of the focus group interview (FGI) with seven visiting nurses and one time of the Developing a Curriculum (DACUM) with 34 visiting nurses were performed. A questionnaire survey of 380 visiting nurses was conducted to examine the frequency, importance and difficulty levels of the tasks created by using the FGI and DACUM. Results: Visiting nurses' job was derived as the theme of present versus transitional roles. The present role was categorized as 'providing individual- and group-focused services' and 'conducting organization management', while the transitional role was categorized as 'providing district-focused services' and 'responding to new health issues'. The job generated 13 duties, 28 tasks, and 73task elements. The tasks showed the levels of frequency (3.65 scores), importance (4.27 scores), and difficulty (3.81 scores). All the tasks were determined as important, exceeding the average 4.00 scores. The group- and district-focused services of the tasks were recognized as more difficult but less frequent tasks. Conclusion: The visiting nurses exert both present and transitional roles. The transitional roles identified in the present study should be recognized as an extended role of visiting nurses in accordance with the current changing healthcare needs in South Korea. Finally, the educational curriculum for visiting nurses that reflects the transitional roles from the present study is needed.

• 대순사상논총
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• 제16권
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• pp.69-85
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• 2003

Death has been one of the basic objects in philosophy and religion. Why do people feel afraid about death? Maybe it is because they don't know the situation after death or because they have a wrong idea about it. Someone may think that he/she doesn't care the situation. But this attitude is wrong. We must understand that our attitude about life is shaped by our knowledge of the situation after death. A recurrent theme about death in popular thought is the idea that death is mysterious. As we have seen, it is difficult to formulate a satisfactory philosophical analysis of the concept of death. If it is impossible to analyse the concept of death, then it is impossible to explain precisely what we mean when we say that something dies. It might be said therefore that, in virtue of this fact, death is mysterious. Of course, death is not distinctively mysterious - all other unanalysable concepts are equally mysterious in this way. Reflection on death gives rise to a variety of philosophical questions. One of the deepest of these is a question about the nature of death. Typically, philosophers interpret this question as a call for an analysis or definition of the concept of death. Plato, for example, proposed to define death as the separation of soul from body. However, this definition is not acceptable to those who think that there are no souls. It is also unacceptable to anyone who thinks that plants and lower animals have no souls, but can nonetheless die. Others have defined death simply as the cessation of life. This too is problematic, since an organism that goes into suspended animation ceases to live, but may not actually die. The eastern philosophers proposed to define death as the nonduality of life and death. Taoists, for example, do not believe in the Wheel of Life of the Buddhists nor in the Heaven or Hell of Christianity. Taoists view existence as glorious. The whole Universe, they teach, is a marvelous, vibrant Unity wherein everything, visible and invisible, pulses with energy and changes. As being develops through the experience of existence, its vessels are swept onwards by the mighty stream of the eternal TAO to other forms of expression and activity. Man does not die; he merely extends into new fields. Taoists teach that the end of a person is the return to the Ultimate Reality. "Life is uncertain - Death is certain": This is a well known saying in Buddhism. Knowing very well that death is certain and it is a natural phenomenon that everyone has to face, we should not be afraid of death. Yet, instinctively, all of us fear death because we do not know how to think of its inevitability. We like to cling to our life and body and so develop too much craving and attachment.

• 한국양식학회지
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• 제6권1호
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• pp.1-12
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• 1993

일본 북해도의 망주만에서 방류양식된 가리비, Patinopecten yessoensis를 재료로 하여, 전자현미경적 및 조직화학적 관찰을 토대로 혈구의 미세구조에 따른 형태학적 동정 및 생리학적 기능을 연구한 결과는 다음과 같다. 가리비의 체내에 분포하는 혈구는 3종류로 구분되었다. I형 : 세포의 외형은 타원형으로 세포질의 전자밀도가 비교적 낮다. 타원형의 핵은 가끔 2핵으로 분엽하며 그 주변부에 소관상의 골면소포체와 액포가 발달하나, 유리 리보솜의 양은 적다. II형 : 세포의 외형은 장타원형으로 세포질은 전자밀도가 높다. 핵은 타원형으로 분엽하지 않으며 그 주변부에 소양상의 골면소포체와 유리 리보솜이 발달하나, 액포는 존재하지않는다. III형 : 세포의 외형은 원형으로 전자밀도는 3종의 혈구중 가장 높다. 핵은 차축상으로 염색질결절이 많으며 세포질에는 조면소포체가 현저하게 발달하나, 액포는 존재하지 않는다. 이들 혈구에 대한 미세구조 및 식작용에 관한 조직화학적 실험을 통하여 그 기능을 검토한 결과, I형은 주로 세균 등의 외래 물질 및 내인성 노화세포의 식작용에, II형은 영양물질의 운반에 관여하며, 특히, III형혈구는 체액성 방어기구과 관련한 모종의 단백질 생산분비 기능을 가지는 것으로 판단되었다

• 시큐리티연구
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• 제24호
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• pp.125-146
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• 2010

이번 11월에 서울에서 개최되는 G20 정상회의는 전 세계적 경제위기 도중에 치러진다는 점에서 매우 중요한 의미를 가지는 것으로 평가되고 있다. 그러나 이전의 G20 정상회의와 마찬가지로 서울 정상회의시에도 대규모 반세계화 집회시위가 있을 것으로 예상된다. 그러므로 이번 정상회의의 경호경비를 책임지고 있는 우리 경찰은 회의에 참가하는 각국 정상의 안전을 보장하고 원활한 회의진행을 위하여 이러한 반세계화 집회시위에 효과적으로 대처해야 할 것이다. 본 연구에서는 2009년 G20 런던 정상회의 도중 경찰의 물리력에 의해 사망한 이안 톰린슨(Ian Tomlinson) 사건을 문헌조사를 통해 사례분석하고, 이를 바탕으로 G20 서울 정상회의에 적용 가능한 집회시위 경비방안을 제시하였다. 사례분석결과, G20 런던 정상회의시 영국경찰은 집회시위 대응과 관련하여 물리력 사용에 대한 기준 및 훈련부족, 언론에 대한 미숙한 대처, 시위대와의 의사소통 부족, 케틀링(Kettling) 기법의 남용, 경찰관 인식표 미착용 등의 문제점을 가지고 있었던 것으로 밝혀졌다. 본 연구에서는 이러한 분석결과에 근거하여 평화시위의 유도, 물리력 사용의 기준 확립과 훈련의 강화, 언론 및 시위대와의 의사소통 증진, 경찰관의 책임성 향상 등을 G20 서울 정상회의시의 집회시위 경비방안으로 제시하였다.

• 한국위성정보통신학회논문지
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• 제6권1호
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• pp.37-44
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• 2011

2010년 6월 26일에 발사된 통신해양기상위성(천리안)은 Ka-대역 위성통신, 정지궤도 해양관측, 그리고 기상관측을 위한 탑재체를 가지고 있다. 정지궤도상의 위성을 효과적으로 운용하기 위해서 위성 임무운영 개념을 정립하여 이를 위성관제시스템의 개발 초기 단계부터 적용하였다. 천리안 위성의 임무운영은 일별, 주별, 월별 그리고 계절별 운영으로 구분된다. 위성의 일별운영은 임무계획, 명령계획 및 전송, 원격측정 데이터 처리 및 분석, 위성 거리측정 및 궤도결정, 위성의 궤도 및 이벤트 예측, 그리고 휠 오프로딩 파라미터 계산으로 구분된다. 위성의 주별 운영으로는 화요일에 남북방향 위치유지조정, 목요일에 동서방향 위치유지조정으로 구분된다. 월별운영으로는 위성의 온보드 오실레이터를 갱신하기 위한 비행역학 파라미터 계산과 위성으로의 전송이 수행되며 계절별 운영으로 봄과 가을에는 지구가 태양을 가리는 식에 관련된 위성운영을 수행한다. 이 논문에서는 통신해양기상위성이 발사된 후 약 3개월에 걸친 궤도 내 시험 기간 중에 이루어진 위성관제시스템의 주요 기능들에 대한 운영검증을 기술한다. 이 기간 중에 위성관제시스템의 대부분 기능이 성공적으로 검증되었으며 천리안 위성관제시스템은 위성의 설계 수명기간인 7년 또는 위성이 수명을 다하는 그 이후까지 계속 사용될 예정이다.

• 한국도로학회논문집
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• 제3권3호
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• pp.119-133
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• 2001

켐크리트 개질 아스팔트 혼합물은 산소와 고온의 온도조건에서 급속하게 경화된다. 켐크리트 개질 혼합물을 아스팔트 포장의 표층에 적용할 경우 이러한 과다한 경화로 인하여 조기 균열이 발생되기도 한다. 이러한 조기 균열의 발생을 완화하기 위하여 켐크리트 개질 혼합물을 아스팔트 포장의 기층에 적용하고 있다. 본 연구에서는 켐크리트 개질 아스팔트와 혼합물의 공용성을 규명하기 위하여 아스팔트 바인더에 대해 동적유동시험 및 처짐보유동시험 등을 실시하였고 혼합물에 대한 일축인장 피로 및 휠트래킹, 수분손상 시험 등을 실시하였다. 또한 현장에서 채취한 시편에 대해 회복탄성계수시험을 실시하여 일반 및 켐크리트 개질 혼합물의 강성을 비교분석하였다. 이상의 시험결과로부터 켐크리트 개질 혼합물은 일반 혼합물에 비해 소성변형에 대한 저항성이 크다는 것을 알 수 있었다. 그러나 켐크리트 혼합물이 추운지방에 사용될 경우 저온균열의 문제가 발생할 가능성이 있을 것으로 사료된다. 켐크리트 혼합물을 기층에 적용하여 2년 이상 경과한 경우 켐크리트 개질 혼합물은 일반 혼합물에 비해 강성이 약 50% 정도 증가됨을 알 수 있었다.

• 콘크리트학회논문집
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• 제18권5호
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• pp.695-702
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• 2006

본 연구는 콘크리트 포장에 복륜 단축, 복륜 복축, 복륜 삼축 등 복륜 다축 차량 하중이 작용할 때 포장의 응력 분포와 최대 응력을 변환영역에서의 해석법을 이용하여 분석하였다. 우선 변환영역에서의 해석법을 이용한 결과와 유한요소법을 이용한 결과를 비교하여 해석법의 정확성을 파악하였다. 그리고 종방향과 횡방향을 따라 응력의 분포형태를 분석하고, 콘크리트 슬래브의 두께, 콘크리트 탄성계수, 지반 탄성계수 등이 응력 분포에 미치는 영향을 분석하였다. 또한 하중 접지면적과 연관된 하중 접지압의 변화에 따른 콘크리트 포장의 응력 분포도 분석하였으며 콘크리트 포장에서 최대 응력이 어느 위치에서 발생하는지에 대한 연구도 수행하였다. 연구 결과 다축 하중에 의한 콘크리트 포장의 최대 응력은 콘크리트의 탄성계수가 증가할수록, 슬래브의 두께가 감소할수록, 그리고 지반 탄성계수가 감소할수록 증가하였다. 이러한 변수 등이 변할 때 축수에 따른 최대 응력 비율의 변화는 대체적으로 미소하지만 지반 탄성계수가 작을 때는 축수가 증가 할수록 최대 응력 비율이 급격히 증가한다. 횡방향의 최대 응력 발생 위치는 일반적으로는 접지압이 증가하면 바깥쪽에서 안쪽으로 이동하며 콘크리트 탄성계수나 슬래브 두께가 증가하거나 지반 탄성계수가 감소할 때도 최대 응력 발생 위치는 바깥쪽에서 안쪽으로 이동한다. 종방향 상의 최대 응력 위치는 하중 접지압에 영향을 받지 않으며 단축과 복축 하중일 경우는 축의 위치이며 삼축 하중일 경우에는 콘크리트 탄성계수나 슬래브 두께가 증가하던지 또는 지반 탄성계수가 감소하면 최대 응력이 생기는 종방향 위치가 양쪽 바깥축에서 중간축의 위치로 바뀌게 된다.

• 재활치료과학
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• 제5권2호
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• pp.35-47
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• 2016

목적: 본 연구의 목적은 도로 주행 능력을 향상시키기 위한 운전재활의 방법과 효과에 대해 체계적 고찰을 통하여 추후에 있을 운전재활 연구의 방향을 제시하고자 한다. 연구방법: 2014년 12월부터 2015년 1월까지 운전재활에 관한 연구를 CINAHL, Embase, Pubmed, PsycINFO, Riss를 통하여 검색하였다. 선정기준에 따라 최종적으로 15편의 연구를 분석하였으며 주요검색용어로는 "On-road" OR "Driving" AND "Driving rehabilitation"AND "Intervention"을 사용하였다. 결과: 고찰한 연구는 총 15개로 근거 수준은 I, III, V이었다. 연구대상은 뇌졸중 환자(40.0%), 고령 운전자(20.0%), 외상성 뇌손상 환자(20.0%), 후천적 뇌손상 환자(13.3%), 척수환자(6.7%)였으며, 실제 도로 주행 능력을 향상시키기 위한 중재 방법은 시뮬레이터를 이용한 훈련(53.3%), 인지 기술을 훈련(26.6%), 운전을 위한 교육(6.7%), 보조 기기의 적용(6.7%), 운전 연수(6.7%)이었다. 중재 효과는 방법에 따라 차이가 있었지만 시뮬레이터를 이용한 모든 연구에서 중재 후 도로 주행 능력의 유의한 향상을 보고하였다. 결론: 도로 주행 능력을 향상시키기 위한 운전재활은 다양한 방법으로 적용되고 있었다. 특히 시뮬레이터를 이용한 중재는 많은 연구를 통해 효과가 입증되고 있었다. 추후 다양한 연구 대상자와 중재 방법을 통해 도로 주행 능력 향상을 위한 운전재활 연구가 지속적으로 이루어져야 할 것이다.

• 비파괴검사학회지
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• 제23권1호
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• pp.30-37
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• 2003

수동 초음파검사를 자동검사로 대체하기 위해서는 탐촉자의 위치정보를 정확하게 제어할 수 있는 주사장치가 필수적이다. 위치정보를 알기 위하여 기존의 모터제어 주사장치에서는 엔코더를 사용하고 있으며 엔코더는 여러 가지 측면에서 많은 장점을 가지고 있으나 주사 중에 미끄러짐(slip)이 발생하면 엔코더 위치정보의 정확도에 많은 오차가 포함되게 된다. 따라서, 미끄러짐이 있는 경우의 위치정보는 무의미하게 되며, 자동초음파검사의 신뢰도는 큰 문제가 된다. 그러므로 미끄러짐을 피해야 하나 현재는 이를 완전히 해결하는 방법은 없는 상태이다. 본 논문에서는 이와 같은 문제점을 해결하고 엔코더를 대체할 수 있는 새로운 개념의 초음파검사 자동 주사장치의 위치 제어기술을 제안하고 이 방법이 실제 사용 가능함을 확인하였다 즉, 주사하고자 하는 직선 영역에 송신용 표면파 탐촉자를 부착하고 주사장치에 부착된 수신용 탐촉자에서 표면파를 수신하여 현재의 주사장치의 위치를 계산하고 이를 바탕으로 주사하고자 하는 거리만큼의 주사장치의 이동을 제어할 수 있다.