• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권1호
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• pp.65-71
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• 2007

Adjustable autonomy architecture provides various ways for a human operator to participate as a member of a human-robot team in improving the performance of the team by resolving issues that the robots cannot deal with or performing tasks that the robots alone would unable to do. According to the level of involvement of the human operator, the robots have to adjust their level of autonomy and, in consequence, the operation mode of the overall system shifts. This paper deals with the implementation issues of seamless switching when the level of autonomy of the human-robot team shifts from one level to another. Especially, we focus on developing reliable methods for monitoring the task progress and maximizing the system flexibility by coping with the detailed differences between humans and robots in their characteristics of motions and their choices of positions, paths, and sequences of sub-goals to achieve a given task. To test and motivate the proposed methods, we have assembled three heterogeneous robots which work together to dock both ends of a suspended beam into stanchions.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제15권3호
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• pp.753-758
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• 2011

군의 요구에 의해서 장비 성능에 대한 안정성과 긴박한 시간에 그 성능을 유지할 수 있는 생존성을 증대시키기 위한 방법이 대두되고 있으며, 그 방법 중의 하나로 시스템에서의 이중화 설계에 대한 이슈가 늘어나고 있는 추세이다. 일반적으로 시스템의 생존성을 증대시키기 위한 방법으로써 적용하는 이중화 기법은 두 개의 프로세스 상호간에 두 개의 네트워크망을 구성하여 이중화를 구현하는 것이다. 그러나 프로세스의 고장이나 물리적 네트워크망이 손실되었을 경우 기능을 제대로 수행하지 못할 수 있다. 이에 본 논문에서는 VMEbus의 master와 slave 간의 공유 메모리 영역, 인터럽트 방식 적용, 이중화를 담당하는 전용 task와 통신 이상 시 이를 처리하는 이벤트를 발생시키는 프로토콜을 직접 구현하고, 실험을 통하여 이 방안의 타당성을 확인한다.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제26권11호
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• pp.1333-1343
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• 1999

경성 실시간 시스템의 태스크들은 논리적으로 올바른 결과를 산출해야 하지만 또한 각자의 시간 제한 조건을 만족하여야 한다. 간격제한 스케줄링은 시간 제한 조건이 시간 간격 제한으로 주어지는 실시간 태스크들을 스케줄하기 위하여 도입되었다. 간격제한 스케줄링에서의 각 태스크들은 시간 간격 제한 조건을 갖는데, 이것은 태스크의 두 연속적인 수행의 종료시간에 대해 제한을 가한다. 다시 말해, 간격제한 스케줄링에서의 각 태스크 수행은 그 태스크의 직전 수행 완료 시간으로부터 발생하는 데드라인을 갖는다. 간격제한 태스크 스케줄링에 관한 많은 연구는 단순화 방법에 기초하고 있다. 그러나, 우리는 이 논문에서 단순화 방법을 사용하지 않고, 정적 우선순위 및 정적 분리 제한 정책을 채용한 새로운 간격제한 태스크 스케줄링 방법을 제안한다. 제안된 정적 할당 방법은 스케줄링 분석 및 구현을 매우 간단히 할 수 있으며, 또한 스케줄러의 실행시간 오버헤드를 줄일 수 있다.Abstract Tasks in hard real-time systems must not only be logically correct but also meet their timing constraints. The distance-constrained scheduling has been introduced to schedule real-time tasks whose timing constraints are characterized by temporal distance constraints. Each task in the distance-constrained scheduling has a temporal distance constraint which imposes restriction on the finishing times of two consecutive executions of the task. Thus, each execution of a task in the distance-constrained scheduling has a deadline relative to the finishing time of the previous execution of the task.Much work on the distance-constrained task scheduling has been based on the reduction technique. In this paper, we propose a new scheme for the distance-constrained task scheduling which does not use the reduction technique but adopts static priority and static separation constraint assignment policy. We show that our static assignment approach can simplify the scheduling analysis and its implementation, and can also reduce the run-time overhead of the scheduler.

• 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지
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• 제23권7호
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• pp.452-457
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• 2017

리눅스는 범용 운영체제로써 다양한 스케줄러를 지원하며, 서로 다른 스케줄러가 런타임 시에 혼재하는 상황을 허용한다. 또한, 리눅스는 Control Group(cgroup)을 활용하여 데드라인 스케줄러(SCHED_DEADLINE)를 제외한 실시간(SCHED_FIFO, SCHED_RR) 및 비실시간(SCHED_NORMAL) 스케줄러 정책을 따르는 태스크들에 대해서 그룹 단위의 CPU 자원 예약을 지원한다. cgroup은 스케줄링 가능성 분석을 수행하여 예약된 CPU 자원을 최대한 보장하려고 한다. 하지만 현재 리눅스의 실시간 태스크 그룹에 대한 스케줄링 가능성 분석은 데드라인 태스크와 실시간 태스크를 구분하지 못하는 문제에 의해서 두 스케줄러를 사용하는 태스크가 혼재할 때 실시간 태스크 그룹의 자원예약을 거부하는 경우가 발생한다. 본 논문은 리눅스 cgroup의 실시간 태스크 그룹에 대한 스케줄링 가능성 분석에서 발생하는 문제를 분석하고, 이를 해결하는 커널 패치를 제안한다.

• 한국수학교육학회지시리즈A:수학교육
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• 제58권4호
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• pp.545-566
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• 2019

본 연구에서는 연구공동체 활동이 개념 지도와 수학적 창의성에 관한 교사 전문성에 어떤 변화를 가져오는지 살펴본다. 연구 결과, 연구공동체 활동은 교사가 개념 지도와 수학적 창의성 촉진 모두에 의미 있는 개선을 시도하는 데 기여한 것으로 나타났다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제13권9호
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• pp.39-48
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• 2013

본 연구는 웹 접근성을 고려한 스마트 워크 지원 연구과제 관리 시스템을 구현하기 위한 연구이다. 현재 기업이나 정부에서는 스마트(모바일) 기기를 활용하여 사업을 관리하거나 운영하는 것이 경제적이며, 시간적인 차원에서도 효율적이라는 점이 부각되어 최근 주목을 받고 있으나 실제 이를 반영한 시스템을 개발하고 사용하는 경우는 부족한 실정이다. 따라서 본 연구에서는 이러한 상황을 고려하여 시스템을 구축하였다. 본 시스템 개발에 앞서 HTML5와 웹 접근성, 스마트워크에 관해 고찰해보았다. 이와 같은 이론적 고찰을 통해 HTML5를 기반으로 웹 접근성을 준수하여 시스템을 구축하였으며, 이에 대한 개발 방법론을 제시하였다. 결과적으로 본 연구에서 제시한 방법은 향후 웹 접근성을 준수하는 스마트 기기 환경 기반의 시스템 개발에 있어 유익한 시사점을 줄 수 있을 것이라 사료된다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제9권10호
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• pp.789-797
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• 2003

An implementation scheme and some improvements are proposed to adopt public-licensed operating system, Linux and de-facto world-wide network standard, TCP/IP into the field of behavior-based autonomous mobile robots. To demonstrate the needs of scheme and the improvement, an analysis is performed on a server/client communication problem with real time Linux previously proposed, and another analysis is also performed on interactions among TCP/IP communications and the performance of Linux system using them. Implementation of behavior-based control architecture on real time Linux is proposed firstly. Revised task-scheduling schemes are proposed that can enhance the performance of server/client communication among local tasks on a Linux platform. A new method of TCP/IP packet flow handling is proposed that prioritizes TCP/IP software interrupts with aperiodic server mechanism as well. To evaluate the implementation scheme and the proposed improvements, performance enhancements are shown through some simulations.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제5권6호
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• pp.681-690
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• 2007

This article presents the kinematic analysis and implementation of an interface and control of two robots-an exoskeleton master robot and a human-like slave robot with two arms. Two robots are designed and built to be used for motion-following tasks. The operator wears the exoskeleton master robot to generate motions, and the slave robot is required to follow after the motion of the master robot. To synchronize the motions of two robots, kinematic analysis is performed to correct the kinematic mismatch between two robots. Hardware implementation of interface and control is done to test motion-following tasks. Experiments are performed to confirm the feasibility of the motion-following tasks by two robots.

• Structural Engineering and Mechanics
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• 제6권5호
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• pp.473-484
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• 1998

The first and second moments of response variables for SDOF systems with hysteretic nonlinearity are obtained by a direct linearization procedure. This adaptation in the implementation of well-known statistical linearization methods, provides concise, model-independent linearization coefficients that are well-suited for numerical solution. The method may be applied to systems which incorporate any hysteresis model governed by a differential constitutive equation, and may be used for zero or non-zero mean random vibration. The implementation eliminates the effort of analytically deriving specific linearization coefficients for new hysteresis models. In doing so, the procedure of stochastic analysis is made independent from the task of physical modeling of hysteretic systems. In this study, systems with three different hysteresis models are analyzed under various zero and non-zero mean Gaussian White noise inputs. Results are shown to be in agreement with previous linearization studies and Monte Carlo Simulation.

• 한국전자거래학회지
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• 제2권1호
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• pp.117-129
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• 1997

As the lifecycle of a product becomes shorter, the communication between a contractor and a supplier in product information has got more importance. The CITIS(Contractor Integrated Technical Information Service) is required to provide authorized users with access to both data and applications they need to complete a task for contract. With the growth of WWW, there has been much study for the use of WWW for the implementation of CALS. The WWW has been proved as an efficient tool for CALS implementation due to its of publicity, openness, and free accessibility. In this study, we suggest using WWW tools, here, an intranet tool, as a basis for the implementation of CITIS