• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.384-390
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• 2012

In this paper, we analyzed the navigation error of TERCOM (TErrain COntour Matching), which is TRN (Terrain Referenced Navigation) batch processing, caused by scale factor error of radar altimeter and proved the possibility of false position fix when we use the TERCOM's feature matching algorithm. Based on these, we proposed the new TRN batch processing algorithm using the slope measurements of terrain. The proposed technique measures on periodic changes in the slope of the terrain elevation profile, and these measurements are used in the feature matching algorithm. By using the slope of terrain data, the impact of scale factor errors can be compensated. By simulation, we verified improved outcome using this approach compared to the result using the conventional method.

• 한국운동역학회지
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• 제26권1호
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• pp.83-92
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• 2016

Objective: This study aimed to compare differences in biomechanical factors according to distance changes in relation to approaches during a round of golf to obtain basic data on golf swings. Methods: The research subjects were 8 KPGA-affiliated professional golfers who performed approach shots that put a ball into a circle of 8 feet in diameter from distances of 30, 50, and 70 m. Data were collected by using six infrared cameras and a ground reaction force device, which were applied to calculate biomechanical factors by using Kwon3D XP. The calculated data were subjected to one-way ANOVA by using SPSS 20.0, with the significance level set at p value of 0.05. Results: Elapsed time, stance width, clubhead position variation, clubhead synthesis speed, and cocking angle significantly differed according to distance change during the approach swing. Clubhead speed was positively related with stance width and clubhead displacement. Ground reaction force significantly differed according to distance change during the approach swing. Factors before and after showed differences in other states, except in the impact state. Conclusion: In the present study, we drew several conclusions regarding biomechanical factors and ground reaction forces according to distance change in the approach swing of professional golfers. According to these conclusions, we suggest that distance control with swing range is more important than power control in maintaining the accuracy and consistency of golf swing and is the most important mechanism of golf swing.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2000년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2535-2537
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• 2000

In order to detect and monitor the broken cords of steel-cord belt from being damaged by impact of large lump of materials and the corrosion of steel cord, we developed a non-contact magnetic coil detection system. This measures the deterioration of reinforcing cables in steel cord conveyor belt which transport the ores in raw material plant. In this research, magnetic coil sensor of broken-cord detection system has exciting part and sensing part. The broken-cord detection system is operated by supplying a transmitter coil with electric power to generate magnetic field, and then the change of induced voltage is detected in each receiver coils due to resultant magnetic flux effected by the broken steel cords at the inside of the conveyor belt. By the informations such as the position and size of the broken steel cords obtained by SCBMS(Steel Cord Belt Monitoring System), it is expected that not only the span of belt life will be lengthened, but also this system can enable operators to plan scheduled maintenance and prevent the enlargement of damaged parts in steel cord belt at an early stage

• 한국추진공학회지
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• 제4권1호
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• pp.13-21
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• 2000

2차 유동 분사에 의한 추력 방향 제어 방법은 기계적인 방법에 비해 복잡한 기계적 작동장치가 배제됨으로 무게를 줄일 수 있다. 본 연구에서는 압축성 유동 해석을 위해 개발한 코드를 이용하여 SITVC 의 최적 작동 조건을 구하였다. 수치 실험은 2차원 초음속 수축-팽창 노즐 유동에서 2차 유동의 분사 위치, 분사 유량 및 분사 각도 등이 추력 방향에 미치는 영향을 조사하였다. 유동 해석 결과 2차 유동의 분사 위치는 생성된 경사 충격파가 노즐 출구까지 분포되는 지점이 최대 전향각과 횡추력을 가지는 분사 위치임을 알 수 있었다.

• Physical Therapy Rehabilitation Science
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• 제2권2호
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• pp.70-74
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• 2013

Objective: The aim of this study was to determine the impact of the application of whole body vibration training (WBV) on the balance ability of patients with an American Spinal Injury Association (ASIA) type C or D spinal cord injury. Design: Randomized controlled trial. Methods: Twelve patients with spinal cord injury were enrolled in this study. The participants were randomized to an experimental group (n=6) or control group (n=6). The subjects in the experimental group received WBV exercise and the control group received the sham exercise without vibration. The vibrations were adjusted vertically to the patient at a 30 Hz frequency and 3 mm amplitude. The whole body vibration lasted for 16 minutes in total including 5-minutes warm-up and cool-down at the beginning and end of the program, respectively. The static sitting balance ability was assessed by measuring the postural sway while sitting on the force plate with the eyes opened or closed. Postural sway length was measured for 30 seconds with a self-selected comfortable position. Results: In the static balance test, the anterio-posterior, medio-lateral, and total postural sway length with the eyes open and closed was improved significantly before and after the intervention in the experimental group (p<0.05). The experimental group showed significantly more improvement than the control group (p<0.05). Conclusions: Our results demonstrated that WBV training has a positive effect on improving static sitting balance and enhanced control of postural sway in patients with an ASIA-C or D type spinal cord injury.

• 한국운동역학회지
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• 제17권2호
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• pp.177-185
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• 2007

Even though there were no clear definitions of the short game and short game distance, short game capability is crucial for a good golf score. Generally, chip shot and pitch shot are regarded as two principal components of the short game. Chip shot is a short, low trajectory shot played to the green or from trouble back into play. Pitch shot is a high trajectory shot of short length. Biomechanical studies were conducted usually to analyze full swing and putting motions. The purpose of the study was to reveal the kinematical differences between professional golfers' 30 yard $53^{\circ}wedge$ chip shot and $56^{\circ}wedge$ pitch shot motions. Fifteen male professional golfers were recruited for the study. Kinematical data were collected by the 60 Hz three-dimensional motion analysis system. Statistical comparisons were made by paired t-test, ANOVA, and Duncan of the SPSS 12.0K with the $\alpha$ value of .05. Results show that both the left hand and the ball were placed left of the center of the left and right foot at address. The left hand position of the chip shot was significantly left side of that of the pitch shot. But the ball position of the pitch shot was significantly right side of that of the chip shot. All body segments aligned to the left of the target line, open, at address. Except shoulder, there were no significant pelvis, knee, and feet alignment differences between chip shot and pitch shot. These differences at address seem for the ball height control. Pitch shot swing motions(the shoulder and pelvis rotation and the club head travel distance) were significantly bigger than those of the chip shot. Club head velocity of the pitch shot was significantly faster than that of the chip shot at the moment of impact. This was for the same shot length control with different lofted clubs. Swing motion differences seem mainly caused by the same shot length control with different ball height control.

• 감성과학
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• 제6권3호
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• pp.1-11
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• 2003

본 연구는 운전 시뮬레이션 실험을 통해 운전 중 휴대 전화 사용이 운전 속도의 변화에 따라 운전 수행에 어떠한 영향을 미치는지를 알아보고자 할 목적으로 수행되었다. 본 연구에서는 일반적인 토로 상황을 모사하기 위해 직선 도로와 곡선 도로가 모두 제시되었으며, 운전자는 60, 80, 100및 120km/h의 주행 속도를 체계적으로 변화시킨 조건에서 운전하도록 하였다 이러한 운전 조건에 따라 운전자들은 핸즈-프리 장치 조건과 핸즈-헬드 장치조건 중 한 조건에 할당되었으며, 각각의 휴대전화 유형에서 전화를 사용하는 조건(실험 조건)과 사용하지 않는 조건(통제 조건)을 모두 수행하였다 이러한 조건에 대해 운전자들이 보인 차량의 종적 통제와 횡적 통제를 측정하여 운전 수행을 비교하였다. 본 연구의 결과를 요약하면 다음과 같다. (1) 전체적인 분석에서 전화를 사용하는 조건과 사용하지 않는 조건에서 운전 수행의 차이가 관찰되었고, (2) 전화 사용의 유형(즉, 핸즈-프리와 핸즈-헬드 조건) 사이에는 차이가 없었다. (3) 일반적으로, 운전 속도가 증가함에 따라 전화를 사용하면서 운전을 하는 조건에서 속도의 변산성과 차선 내 횡적 위치, 그리고 차간 거리의 변산성이 증가하였다. 이러한 결과들은 운전 중에 어떠한 유형의 휴대폰을 사용하는 것이 더 운전 수행에 손상을 주는지의 여부보다 단순히 전화를 사용하는 것 자체가 운전 수행을 손상시킬 수 있다는 것을 시사하며, 특히 운전 수행과 휴대폰 사용의 관계를 고려할 때 다른 운전 조건(예를 들면, 운전 속도)을 고려해야 한다는 것을 시사한다.

• The Journal of Korean Physical Therapy
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• 제27권4호
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• pp.221-227
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• 2015

Purpose: The purpose of this study was to examine the impact of gluteus medius (GM) strengthening training using the pressure biofeedback unit for lower extremity muscle function and balance ability in stroke patients. Methods: Twenty-seven stroke patients (14 men, 13 women) volunteered to participate in this study. They were randomly assigned to 3 groups: pressure biofeedback unit GM training, general GM training, and control group. Experimental group 1 performed GM strengthening training using PBU in the sidelying position. Experimental group 2 performed GM strengthening training without PBU in the sidelying position. The training program lasted 4 weeks (20-minute sessions, three times a week). Muscle function was assessed by measuring muscle strength and endurance, and Berg balance scale (BBS), Lateral Reach Test (LRT), and limited of stability (LOS) velocity were measured for evaluation of balance ability. Results: Enhancement of muscle strength and endurance was significantly higher in experimental group 1 than in the other two groups (p<0.05). In comparison of the balance function, experimental group 1 showed a significantly enhanced ability to balance (p<0.05). After the intervention, experimental group 1 showed a significant reduction of LOS velocity in the anterior direction and affected direction (p<0.05). There was no significant difference than the other two groups but a large reduction was observed. Conclusion: These findings suggest that selective gluteus medius strengthening training using the pressure biofeedback unit is effective for lower extremity muscle function and balance ability in stroke patients.

• 전자공학회논문지SC
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• 제44권3호
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• pp.64-69
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• 2007

시스템의 자세 제어는 사용되는 모터의 위치 제어로 대응되며, 이러한 시스템은 운용환경 시에 충격 진동이 발생하게 된다. 이러한 충격 진동 외란을 제거해야 요구하는 위치 제어를 수행할 수 있다. 로봇 제어 분야에서 불확실한 외란에 의한 로봇의 자세 제어는 가장 기본적이면서 중요한 분야중의 하나이다. 이러한 문제를 다루기 위하여 계산 토크 방식에 기초한 선형 제어기법이나 적응 제어 기법, 강인 제어 기법 등을 이용한 연구 결과들이 발표되고 있다. 그러나 그러한 기법은 일반적으로 로봇의 정확한 동력학적 특성을 알아야 하며, 구현하기가 복잡하다. 따라서 본 논문에서는 적응 규칙에 의하여 모델의 불확실성, 시스템의 변화, 외란으로 인해 발생하는 공칭 플랜트와의 오차를 보상하도록 제어 입력을 생성하는 내부 루프 부분과 공칭 플랜트 모델의 명령을 추종하도록 하여 제어 입력을 생성하는 외부 루프 부분으로 구성되는 방법인 외란관측기(Disturbance OBserver : DOB) 제어 알고리즘을 제안한다. 또한 프로세서의 신뢰성과 수치 연산 및 알고리즘의 빠른 처리를 위해 현재 사용 빈도가 높은 TI사의 DSP시리즈 중에서 부동 소수점 연산 기능을 가지면서 모터 제어에 적합한 TMS320C2000계열의 TMS320F2812을 사용하여, 운용 시 발생되는 진동 등에 대한 외란 제거를 목적으로 한다. 본 논문은 규명된 시스템 모델식을 바탕으로 DOB 제어 시뮬레이션을 수행하고 시뮬레이션으로 검증된 DOB 모터 자세 제어 알고리즘을 DSP에 적용하기 위해 코드변환하고 PMSM 모터 모델 시뮬링크 블록을 구성하여 외란 관측기 제어 알고리즘을 모터 실험 시스템에 적용함으로써 타당성을 검증하고 상용 제어기로 실제 현장에 적용 가능함을 입증한다.

• 생물환경조절학회지
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• 제6권1호
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• pp.34-42
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• 1997

미니 토마토 ‘미니 캐롤’ 품종의 플러그 육묘시 주야간 온도조합 처리에 의한 유묘의 절간신장 및 정식후 화아분화에 미치는 영향을 조사하였다. 유묘의 초장신장에는 주간온도가 야간온도보다 크게 영향을 미쳤으며, 특히 같은 일평균기온에서 +DIF가 -DIF보다 절간신장에 영향이 더 큰 것으로 나타났다. 엽전개속도는 일평균기온이 증가할수록 빨라지는 경향이었으며, 묘의 충실도(건물중/초장) 지수는 일평균기온이 증가할수록 저하되었다. 제 1화방의 착생절위는 일평균기온이 16$^{\circ}C$에서는 정상적으로 화아분화 되었으나 일평균기온이 증가하면서 제 1화방 착생절위도 증가하여 28$^{\circ}C$에서는 16$^{\circ}C$에 비해 약 4마디가 지연되었다. 정식후 절간신장은 육묘시 절간장과는 상관없이 각 처리간 차이가 인정되지 않았다. 그러나 마디수는 정식전의 마디수의 차이 그대로 유지되었다. 육묘시 -DIF 조건에서 초장이 억제된 묘라 할지라도 정식후 정상적인 생장반응을 나타내었으며, 제 1화방의 착생절위는 일평균기온(16$^{\circ}C$)이 낮을수록 저절위(제9절)가 되는 것으로 밝혀졌다.