• 항공우주기술
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• 제12권1호
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• pp.128-136
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• 2013

최근 자율 비행에 대한 관심이 증가하면서 다양한 센서를 통한 자기 위치 인식 연구가 진행되고 있다. 특히 GPS와 같은 자기 위치를 확보할 수 없는 실내 환경의 경우, 다른 방법을 통해 자기 위치를 파악해야 한다. 실내 환경에서 자기 위치 파악에는 여러 가지 방법이 있지만 영상을 통한 위치 인식 기술이 각광을 받고 있다. 본 논문에서는 마크를 통한 영상 기반의 위치 인식 연구에 대해 설명하고, 실제 비행체에 적용하여 자율 비행하는 방법에 대해 제안한다. 그리고 마크가 없는 실제 환경에서도 위치를 인식할 수 있도록 실시간 3차원 지도 생성을 통한 위치 인식 방법에 대해서도 논의한다.

• 센서학회지
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• 제32권2호
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• pp.118-123
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• 2023

This study presents sensor system for autonomous mobile robot capable of floor-to-floor self-navigation. The robot was modified using the Turtlebot3 hardware platform and ROS2 (robot operating system 2). The robot utilized the Navigation2 package to estimate and calibrate the moving path acquiring a map with SLAM (simultaneous localization and mapping). For elevator boarding, ultrasonic sensor data and threshold distance are compared to determine whether the elevator door is open. The current floor information of the elevator is determined using image processing results of the ceiling-fixed camera capturing the elevator LCD (liquid crystal display)/LED (light emitting diode). To realize seamless communication at any spot in the building, the LoRa (long-range) communication module was installed on the self-navigating autonomous mobile robot to support the robot in deciding if the elevator door is open, when to get off the elevator, and how to reach at the destination.

• 한국해양공학회지
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• 제30권3호
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• pp.214-220
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• 2016

Imaging sonars such as side-scanning sonar or forward-looking sonar are becoming fundamental sensors in the underwater robotics field. However, using sonar images for underwater perception presents many challenges. Sonar images are usually low resolution with inherent speckled noise. To overcome the limited sensor information for underwater perception, we investigated preprocessing methods for sonar images and feature detection methods for a nonlinear scale space. In this paper, we focus on a comparative analysis of (1) preprocessing for sonar images and (2) the feature detection performance in relation to the scale space composition.

• 한국항해학회지
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• 제21권1호
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• pp.119-128
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• 1997

Nowadays, many satellites regularly produce digital multispectral images of the earth's surface. Multispectral images may be displayed as color pictures by selecting three components for assignment to the primary colors. It is desired to enhance these images to generate a display picture that are representativde of their features. in this paper, a false color image processing algorithm is proposed for the purpose of enchancement of the multispectral images based on the human perception. The mean of each primary component is transformed to equalo. Intensity and saturation are enhanced by modified piecewise linear contrast strectching and saturation enhancement method. The proposed method has been successfully applied the LANDSAT TM image and shows good enhancement.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2011년도 추계학술대회
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• pp.131-132
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• 2011

수리학적인 모형실험을 이용하여 플로팅 구조물의 변위를 영상기반으로 관측할 수 있다. 디지털 캠코더 파일로부터 취득된 영상에 프레임 영상 추출, 특징점 추출 및 정합을 수행하였다. 정확한 결과 산출을 위하여 향후 개선된 실험환경에서 동영상 취득을 수행할 예정이다.

• 한국항행학회논문지
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• 제13권6호
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• pp.984-990
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• 2009

하프토닝은 단색으로 다양한 계조의 색단계를 표현하는 방법으로 인쇄 매체와 같은 분야에서 제한된 색으로 다양한 톤을 표현할 수 있도록 해주는 매우 중요한 영상처리기법이다. 본 논문에서는 공간채움곡선 (Space-Filling Curve)에 의한 하프토닝 방법의 대안으로 미로 생성 알고리즘에 기반한 새로운 하프토닝 방법을 제안한다. 기존의 공간채움곡선에 의한 오류 확산방법은 규칙적인 스캔 패턴으로 인해 해프토닝의 결과에도 규칙적인 패턴이 발생한다. 이러한 부분을 개선하기 위해 공간채움곡선 대신 미로의 경로를 사용함으로써 규칙적인 패턴을 제거하였다.

• 한국항해항만학회지
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• 제30권7호
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• pp.611-615
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• 2006

This paper proposes a method for generating radar images used in a ship handling simulator, which includes mathematical logics based on radar equations and information from Openflight format files. In order to make radar image much similar to that of real radar in PPI type, the proposed mathematical logic derives radar video signals under the consideration of not only the data form flight format file of simulation scenes, but also geographical radar's position. The proposed method is considered useful to make radar images in ship handling simulator with accuracy and reality.

• IEIE Transactions on Smart Processing and Computing
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• 제4권4호
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• pp.216-223
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• 2015

The autonomous underwater vehicle (AUV) is being widely researched in order to achieve superior performance when working in hazardous environments. This research focuses on using image processing techniques to estimate the AUV's egomotion and the changes in orientation, based on image frames from different time frames captured from a single high-definition web camera attached to the bottom of the AUV. A visual odometry application is integrated with other sensors. An internal measurement unit (IMU) sensor is used to determine a correct set of answers corresponding to a homography motion equation. A pressure sensor is used to resolve image scale ambiguity. Uncertainty estimation is computed to correct drift that occurs in the system by using a Jacobian method, singular value decomposition, and backward and forward error propagation.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2006년도 춘계학술대회 및 창립 30주년 심포지엄(논문집)
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• pp.61-66
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• 2006

This paper proposes a method for generating radar images used in ship handling simulator, which includes mathematical logics based on radar equations and information from Openflight format files. In order to make radar image much similar to that of real radar in PPI type, the proposed mathematical logic derives radar video signals under the consideration of riot only the data form flight format file of simulation scenes, but also geographical radar's position. The proposed method is considered useful to make radar images in ship handling simulator with accuracy and reality.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2022년도 추계학술대회
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• pp.349-350
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• 2022

최근 인공지능 분야는 자율주행, 로봇 및 스마트 통신등 다양한 분야에 응용되고 있다. 현재의 인공지능 응용분야는 파이썬을 기반으로 한 tensor flow를 이용하는 소프트웨어 방식을 이용하고 있으며, 프로세서로는 PC의 그래픽 카드 내부에 존재하는 GPU (Graphics Processing Unit)를 이용하고 있다. 본 연구에서는 HDL (Hardware Description Language)을 이용하여 FPGA (Field Programmable Gate Array)를 기반으로 한 신경망 회로를 이용하여 인공지능 시스템을 구현하였으며, 본 논문에서는 FPGA기반 인공지능 시스템을 구현하기 위한 영상인식 시스템에 대해 발표하고자 한다.