• 한국지능시스템학회논문지
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• 제17권4호
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• pp.500-505
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• 2007

현재 휴머노이드 로봇기술은 로봇의 제작과 기술의 구현에만 초점이 맞추어져 있으며, 로봇 개발을 위한 분석, 설계, 구현, 통합 등의 개발 메커니즘들에 대한 개방화된 방법론은 개발되어 않았다는 문제점이 있다. 본 논문에서는 현재까지 나타난 휴머노이드 로봇의 문제점을 극복하고, 미래형 로봇의 발전방향인 "개방화", "네트워크화", "모듈화" 개념을 만족하는 새로운 구조를 설계하기 위한 인간 팔의 형태학적 신경학적 모델을 제시하고 이를 기반으로 로봇의 각 관절 설계와 기구학적 모델에 의한 휴머노이드 로봇 팔의 설계 방법을 제시하였다.

• 문화기술의 융합
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• 제10권3호
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• pp.819-825
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• 2024

진단용방사선발생장치를 사용함에 있어서 선량데이터를 기록하는 이유는 의료진 및 환자의 피폭선량을 기록하고 관리하기 위함이다. 진단용방사선발생장치를 사용함에 있어서 방사선량의 차이를 검증하고 위험성과 차폐체 착용의 유무의 상황에서 피폭선량에 대한 측정과 분석을 통해 사용자의 피폭선량 경감에 대한 인식을 알리고자 하였다. 에스레이튜브와 II튜브에 따라 구분하여 장비를 한국 C-arm 2대, 독일 C-arm 2대장비를 대상으로 각 장비별 선량분석결과 한국 FPD type C-arm 이 가장 높은 선량값이 측정되었고, 독일 I.I type C-arm, 독일 FPD type C-arm, 한국, I.I type C-arm 순서로 피폭선량값이 측정되었다. 차폐체 유무에 따른 피폭선량 분석결과 일반적인 대기상태에 인체팬텀을 놓고 측정결과 산란선에 의해 피폭선량이 약 2배 증가하였으나 차폐체(0.5mm/납앞치마)를 착용하니 약 5배의 피폭선량 감소하는 결과가 나타났다. 피폭선량과 차폐체를 통해 피폭선량의 관리가 중요한 역할을 하며 방사선 피폭을 줄이는 방법을 유추할 수 있다. 또한, 장비마다 출력되는 피폭선량이 다른 특성을 갖고 있음으로 차폐체를 유무를 선별하는데 선량정보로 제공을 할 것으로 기대 한다.

• 한국정밀공학회지
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• 제17권9호
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• pp.13-20
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• 2000

• 인터넷정보학회논문지
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• 제9권3호
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• pp.91-101
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• 2008

본 논문에서는 구성요소와 그들 간의 유연한 연결을 가진 인체 모델로 인체를 추적하기 위한 구성요소 기반 확률 전파를 제안한다. 인체는 사람의 동작을 추적하는데 필요한 6개의 인체 부위로 나뉘는데, 머리, 몸통, 왼팔, 오른팔, 왼발, 오른발 등이다. 제안하는 추적 방법은 인체 전체의 실루엣을 추적하지 않는 것이 아니라 구성요소로 이루어진 인체모델을 이용하여 인체의 각 부위를 개별적으로 추적하게 된다. 제안된 인체 추적 시스템은 유아의 동작 교육에 적용되는데, 균형잡기, 앙감질, 뛰기, 걷기, 회전하기, 구부리기, 뻗기와 같은 동작을 추적하는데 이용된다. 제안하는 시스템은 인체 모델의 각 부위를 개별적으로 탐지하고 움직임을 추적하여 평균 97%의 추적율을 획득하였다.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제20권10호
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• pp.151-157
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• 2006

생활수준이 향상 될수록 로봇이 인간의 노동을 대신하는 요소는 더욱 많아지고 있다. 하지만 대부분의 로봇이 지면에 고정된 장치산업에 국한되어 있기 때문에, 폭넓은 응용가치가 기대되는 휴먼 로봇에 대한 필요성이 강조되고 있다. 휴먼로봇은 사람을 대신하기 위한 목적으로 많은 연구가 진행되고 있지만, 관련 하드웨어의 부족으로 매우 단순하고 제한적으로 적용되고 있다. 이러한 한계를 극복하기 위해 본 연구에서는 기구학적인 메커니즘과 제어장치를 개발하여, 어깨와 팔을 3자유도 형태로 마스트 암을 구성하고, 관절변수의 특성과 엔드-이펙터 궤적실험을 통하여 사람과 유사한 동작을 재현하였다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제15권4호
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• pp.465-474
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• 1994

This study is concerned with a method which helps human to generate EMG signals accurately and consistently to make reliable design samples of function discriminator for prosthetic arm control. We intend to ensure a signal accuracy and consistency by training human as a signal generation source. For the purposes, we construct a human training system using a digital computer, which generates visual graphes to compare real target motion trajectory with the desired one, to observe EMG signals and their features. To evaluate the effect which affects a feature variance and a feature separability between motion classes by the human training system, we select 4 features such as integral absolute value, zero crossing counts, AR coefficients and LPC cepstrum coefficients. We perform a experiment four times during 2 months. The experimental results show that the hu- man training system is effective for accurate and consistent EMG signal generation and reduction of a feature variance, but is not correlated for a feature separability, The cepstrum coefficient is the most preferable among the used features for reduction of variance, class separability and robustness to a time varing property of EMG signals.

• 대한디지털의료영상학회논문지
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• 제11권1호
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• pp.21-26
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• 2009

In operation room, the use of the C-arm unit is increasing. So, the radiation dose of the person who work in operation room was even more increased than before. Thus, this study is shown the measurement of expose dose and the way for decrease of the radiation dose by using the C-arm unit. The experiment was performed with the C-arm unit and used a phantom which is similar to tissue of the human body and fluoro-glass dosimeter for dose measurement. The expose dose were measured by the tube position(over tube, under tube) of the C-arm unit, distance(50, 100$\sim$200cm), direction(I, II, III, IV), runtime(1min, 3min), wearing of the apron. The radiation dose was decreased twice and three times at under tube rather than over tube. The I direction was measured 20$\sim$30% more than the others. The biggest expose dose is 50cm from center on distance. The expose dose is decreased to far from center. In case of Wearing of the apron, the radiation dose was decreased 60$\sim$90% by the distance. But there weren't change of the radiation dose by C-arm tube position. In present, by increasing the usage of the C-arm unit, the radiation dose is inevitable. So, this study recommends us to use the under tube of the C-arm unit. Also, Wearing of the apron is required for minimum of the radiation exposure.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제22권7호
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• pp.1-6
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• 2008

In industrial fields, human works are being replaced by robots. However, as the use of robots is limited in the process industry where they are operated fixedly, humanoid robots with wide applications need to be developed. Currently a great deal of research is being conducted on humanoid robots with the object of replacing humans in the workplace. However, because of the lack of relevant hardware and difficulty in mechanical parts, only very simple and limited progress is being made. In an effort to overcome these limitations, the purpose of the present study is to develop a kinematical mechanism and a controller. To this end, master arms with 3 degrees-of-freedom for the shoulders and the arms were composed which were able to reproduce human-like motions by simulating the characteristics of joint variables and the trajectory of the end-effector.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 제37회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.1929-1930
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• 2006

Human like robot arm posture for grasping by considering the shape of the target object is quite a challenge in the field of robotics. In this paper, an optimized grasp posture with respect to the shape of the object considering the wrist joint angle and elbow elevation angle, in order to verify that the grasp posture is human like has been proposed. Given a target object, the candidates for grasp are computed by the method described in this paper. For each candidate, the closed loop inverse kinematics has been solved for the corresponding hand position and orientation. From the obtained joint angles through inverse kinematics, the elbow elevation angle has been computed and compared with the elbow elevation angle obtained through human movement data by the characteristic equation. After considering all the candidates, the hand position and orientation with minimum wrist joint and difference in elbow elevation angles has been utilized as the optimized grasp posture. Simulation results are presented.

• 한국정밀공학회지
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• 제15권8호
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• pp.156-164
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• 1998

IMS is a more advanced manufacturing system than FMS. However, IMS do not have sufficient performance for the work in the various and uncertain environment, because of the difficulty of the work and occurrence of the unexpected condition. If IMS is hard to work properly, teleoperation system can support it by using the human's consideration and judgment. The master mechanism is a basic component of the teleoperation system and the development of the useful one is important for efficiency of the work. A master mechanism of exoskeleton type can increase the work efficiency, mobility and harmony between a working robot and an operator. This paper describes an arm-harness of exoskeleton type, which is able to drive a robot according to judgment. This device is applied to a robot system for evaluating the system performance through the experiment.