• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제9권8호
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• pp.73-83
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• 2009

현재 인터넷에서 사용 중인 연결지향형 트랜스포트 계층 프로토콜은 TCP이다. TCP는 단일 경로 상에서 단일 스트림을 이용하여 통신하기 때문에, 경로상의 링크가 다운되는 경우 통신 불가능이라는 결함을 지니고 있다. 새로운 트랜스포트 계층 프로토콜인 SCTP는 두 개 이상의 경로를 제공하는 멀티호밍(multi-homing) 특성을 갖고 있기 때문에 1차 경로 상의 링크가 다운되는 경우 TCP와 달리 대체 경로를 이용하여 통신이 가능하다. 따라서 본 연구에서는 링크다운 환경에서 NS-2 시뮬레이션을 이용하여 SCTP의 멀티호밍 효과를 측정하고 분석하였다. 특히 SCTP는 TCP처럼 싱글호밍으로도 사용될 수 있기 때문에 $SCTP_{single-homing}$과 $SCTP_{multi-homing}$으로 구분하였다. 시뮬레이션에서는, 링크다운 시간, 대역폭, 그리고 RTT(Round Trip Time)를 변화시키면서 TCP와 SCTP의 처리율과 대역폭 이용률을 측정하였다. 링크다운 시간에 따른 비교 결과, $SCTP_{multi-homing}$의 처리율이 TCP의 처리율 보다 평균적으로 18% 우수한 것으로 확인되었다. RTT와 대역폭에 따른 결과는 $SCTP_{multi-homing}$의 처리율이 TCP의 처리율 보다 각각 27%와 9% 우수한 것으보 판명되었다. $SCTP_{single-homing}$과 TCP 사이에는 별다른 성능 차이가 없었다. 종합적으로는 링크다운 환경에서 $SCTP_{multi-homing}$의 성능이 TCP보다 평균 18% 우수하였다. 이 결과는 실제 인터넷 경로 상에서 링크 다운이 발생되는 경우 TCP에 대한 SCTP의 멀티호밍 효과를 추정하기 위한 벤치마크로 사용될 수 있다.

• 정보처리학회논문지C
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• 제13C권2호
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• pp.235-240
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• 2006

SCTP(Stream Control Transmission Protocol) 프로토콜의 '멀티홈잉(multi-homing)' 특성을 통해 SCTP 응용은 두 개 이상의 IP 주소를 통해 데이터를 전송할 수 있다. 본 논문에서는 리눅스 기반 테스트베드 환경에서 SCTP 멀티홈잉 특성이 처리율 성능에 미치는 영향을 분석한다. 실험을 위해 MSTNET 에뮬레이터를 활용하여 다양한 패킷손실율, 링크대역폭, 및 전송지연 환경을 구성하여 SCTP 처리율을 비교 분석 하였다. 실험 결과, 패킷 손실이 존재하는 망 환경에서 SCTP 멀티흠잉은 단일홈잉 경우에 비해 높은 성능을 보이며, 이는 SCTP 멀티홈잉에서 대체경로 재전송에 의한 효과로 볼 수 있다. 반면에, 링크대역폭 및 전송지연 요소는 상대적으로 SCTP 처리율 성능에 미치는 효과가 미미하였다.

• 한국환경과학회지
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• 제23권12호
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• pp.2083-2087
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• 2014

Between May and September 2014, a total of 226 serotine bats (Eptesicus serotinus) were captured and subsequently released at a site 50 km distant from the site of capture, in order to determine the homing ability of the bats and changes in the homing rate according to the season. The bats were captured from a nursery colony at a bridge in An-dong (Gyeongbuk, Korea), and then released at a similar site in Yeong-Ju (Gyeongbuk, Korea). We found that 115 of the 226 bats released (51%) returned to the capture site. However, there was a difference in the homing ability of the serotine bats depending on the season and reproductive status. We found that the homing rate was the highest in June during late pregnancy and the lowest in August after the lactation period.

• 한국경영과학회:학술대회논문집
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• 한국경영과학회 1996년도 추계학술대회발표논문집; 고려대학교, 서울; 26 Oct. 1996
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• pp.147-150
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• 1996

A homing torpedo's performance can be expressed a function of many variables, i.e. technical and tactical variables. When designing a homing torpedo, these variables have to be decided upon. The system effectiveness of a homing torpedo can be determined by analyzing of these variables. This paper describes a procedure of simulation metamodelling using a Factor Analysis methodology. A simulation model was used in order to obtain the data base for analyzing detection probability of torpedo. By analyzing the main and interaction effects these variables on the analysis of detection probability, we will show the importance of certain variables, of a homing torpedo.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권2호
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• pp.94-102
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• 2012

There have been many homing navigation algorithms for robotic system. In this paper, we suggest a bio-inspired navigation model. It builds path integration based on optical flow. We consider two factors on robot movements, translational movement and rotational movement. For each movement, we found distinguishable optical flows. Based on optical flow, we estimate ego-centric robot movement and integrate the path optimally. We can determine the homing direction and distance. We test this algorithm and evaluate the performance of homing navigation for robotic system.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제51권12호
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• pp.583-595
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• 2002

Homing operation can be defined as a series of actions which are necessary for a mobile robot to move from the current position with any arbitrary orientation to a desired position with a specified orientation, while avoiding possible obstacles. In this paper, a homing and obstacle avoidance algorithm for nonholonomic mobile robots is proposed. The proposed algorithm consists of a local goal generator, a discrete state controller, and local path tracking controller based on Aicardi's path following algorithm. In the discrete state controller, 4 states are defined according to the environmental conditions and 4 desired high-level command for the states are given as follows: avoid, wander, home and homing zones. The proposed local goal generator is designed to generate the desired local path by using weighted distance transforms which are newly made to satisfy the nonholonomic constraints of mobile robots. Here, subgoals are also found as vertices of the desired local path. To demonstrate result effectiveness and applicability of the proposed algorithm, computer simulations are illustrated and experimental results for a real mobile robot system are also provided.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.351-354
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• 1996

A new target adaptive guidance (TAG) algorithm is proposed to engage the aim point formed by adding a bias to the information from an infrared (IR) seeker for improving passive homing guidance effectiveness. The TAG algorithm utilizes an observability enhancing mid-course guidance algorithm to obtain convergent estimates of state variables involved particularly in range channel otherwise unavailable from passive sensors. Simulation results indicate that the TAG algorithm provides improved terminal effectiveness without computational complexities.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.156.1-156
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• 2001

It is observed that if the 2-gimballed seeker is stabilized using rate gyros mounted along its primary axis, line of sight change measured in the seeker is induced by the rolling due to the bank-to-turn(BTT) steering as well as the actual change. This body-coupling within BTT homing includes the spurious target maneuver effect and the coupling loop due to the rate gyro misalignment. In this paper we formulates the linear BTT homing loop model with a 2-gimballed seeker including those body-coupling effects. With the model, we analyze the effects of the couplings, and show that the roll rate coupling to the rate gyro for the stabilztion of gimbal could seriously deteriorate the homing loop stability. And we propose a direct linear compensator for the coupling to recover the stability.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권6호
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• pp.596-601
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• 2011

Autonomous navigating algorithms for mobile robots have been proved to be a difficult task. Based on the excellent homing performance shown by many insects, bio-inspired navigation algorithms for robotic experiments have been widely researched and applied to the design of navigational strategies for mobile robots. In this paper, among them, we analyze two simple landmark navigation methods their strengths and limits. We investigate the effect of the occlusion problem mainly, which is an important yet tough problem in many landmark navigation algorithms. In the point of view of the error of homing vector and the performance of the homing paths in the environment with artificial occlusions, we investigate the effect of occlusion problem in both methods in order to further study on solutions.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2001년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2420-2423
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• 2001

본 논문에서는 Nonholonomic 특성을 갖는 이동로봇이 여러 가지 장애물이 있는 환경 하에서 장애물들을 회피하면서 목표지점에 표시된 표식을 인식하고, 그 표식에 대해 일정한 자세를 유지하면서 목표 지점으로 이동하는 Homing 동작을 행위 기반 제어 알고리즘을 기반으로 한 개선된 주행알고리즘을 제안한다. 또한 장애물이 있는 환경에서의 이동로봇이 Homing하는 모의실험을 통해 제안한 알고리즘의 성능을 검증하였다.