• 한국항공우주학회지
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• 제33권5호
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• pp.57-64
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• 2005

현대의 고성능 전투기에 탑재되어 있는 전기식 비행제어계통(Digital Fly-By-Wire Flight Control System)은 통합 다기능 감지기(IMFP : Integrated Multi-Function Probe)에 의해 항공기의 고도/속도/받음각 정보를 얻는다. T-50에 적용되어 있는 3개의 IMFP는 3중 결함 및 분리되지 않는 2중 결함에 대해서 비행 안정성(Flight Stability)을 확보하기 위해 형상 재구성 모드(Air Data Reconfiguration Mode)를 제어법칙에 적용했다. 본 논문에서는 항공기 운용 시 발생할 수 있는 IMFP 결함으로 인한 형상 재구성 모드 제어법칙에 대해, 비행 안정성을 해석하기 위하여 선형해석(Linear Analysis) 및 HQS( Handling Quality Simulator) 조종사 시뮬레이션을 수행하였고, T-50 비행시험 시, 발생했던 IMFP 결함으로 인해 제어법칙이 형상 재구성 모드로 적용되었던 사례를 제시했다. 그 결과, T-50 훈련기의 제어법칙이 형상 재구성 모드로 전환될 경우, 항공기 안정성에는 영향이 없다는 것을 알았다.

• 한국항공우주학회지
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• 제40권8호
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• pp.678-687
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• 2012

우천, 안개 낀 날씨 및 먼지 등에 의해 시계가 확보되지 않는 비행 환경에서의 헬리콥터의 안정성(stability) 및 비행성(flying quality)을 향상시키기 위해 모델 역변환 제어(Model Inversion Control) 방식의 전자식 비행제어시스템(Fly-By-Wire Flight Control System)의 적용은 필수적이다. 선진 항공사인 미국의 Bell-Sikorsky사와 유럽 컴소시움인 NHI(NH Industries)사는 FBW 비행제어시스템을 V-22와 NH-90의 헬리콥터 양산에 적용한 바 있다. 본 논문에서는 BO-105 모델을 기반으로 CONDUIT(Control Designer's Unified Interface)을 활용하여 제자리 비행영역에서 모델 역변환 비행제어법칙을 설계하였으며, 헬리콥터 비행조종성 국제규격인 ADS-33E-PRF을 기준으로 평가하였다. 설계된 비행제어법칙을 CONDUIT과 HETLAS(HElicopter Trim Linearization And Simulation)를 기반으로 평가한 결과, ADS-33E-PRF에서 제시하고 있는 예측 조종성(predicted handling quality) 규격에 대해 비행조종성 Level 1을 만족시킬 수 있었다.

• 한국생산제조학회지
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• 제20권4호
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• pp.458-463
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• 2011

A CHS(Container Handling System) is a system to load and to unload ISO 2000 or ISO 4000 standard containers which is widely used for various industrial transport purpose. A new light type of CHS is introduced in this paper, in order to reduce weight of cargos and to give the convenience in cargo loading and unloading without additional lifting equipments. The structural models of this system are created to assemble the smooth integration of system and to interface the each composing units with the specification of truck chassis to be mounted. These models are applied to find the suitable design parameters under the condition of force restrictions of each units. Finally, the stability of this system are investigated by analyzing the dynamic simulation using Visual NASTRAN 4D, and it could be recommend the good design parameters for the manufacturing purpose.

• 한국항해학회지
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• 제16권3호
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• pp.33-41
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• 1992

Handling performance of a vessel is greatly related with her steering characteristics which consist of two kinds of motion characteristics ; namely course stability and turning ability. The correct prediction of the qualities, especially the steering characteristics is as much important in ship handling as in ship design. It is the purpose of this paper to provide ships handlers better understanding of steering characteristics and then to help them in safe controlling and maneuvering of vessels presenting distinct inherent steering characteristic difference that lies between a fine-form vessel and full-form vessel. The authors calculated dynamic course stabilities of two kinds of ideal models, one of which represents a fine-form ship and the other a full-form ship, based on hydrodynamic data of forces and moments obtained by model tests in maneuvering tanks. The result of calculations indicated that a ship of full-form configuration has inhernet course instability. Though significant nonlinearties affect ship montions in maneuvers, application of linear theory is sufficient for prediction of the maneuvering characteristics of vessels on calm waters for handling reference.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제7권7호
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• pp.574-581
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• 2001

In this paper we design and evaluate the longitudinal nonlinear N(aub)z-CSAS(Command and Stability Augmentation System) flight control law in \"DMI(Dynamic Model Inversion)-method\" and classical \"Gain Scheduling-method\", respectively, to meet the handling quality requirements associated with push-over pull-up maneuver. It is told that the flight control law designed in \"DM-method\" is adequate to the full flight regime without gain scheduling and is efficient to produce the time response shape desired to the handling quality requirements. On the contrary, the flight control law designed in \"Gain Scheduling-method\" is easy to be implemented in flight control computer and insensitive to variation of the actuator model characteristics.n of the actuator model characteristics.

• 한국항공운항학회지
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• 제21권3호
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• pp.1-8
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• 2013

An application of adaptive flight controller is required for the non-linear and high uncertain system that configuration of tiltrotor aircraft is dramatically changed from rotary wing mode to fixed wing mode. In this paper, the applicable adaptive controller for the tiltrotor aircraft was designed using Neural Networks and DMI (Dynamic Model Inversion). The performance of the SCAS (Stability and Control Augmentation System) was simulated against manned military specification, using the fullscale model of 'Smart UAV(Unmanned Aerial Vehicle)' developed by Korea Aerospace Research Institute. And Neural Networks based adaptive controller was verified through its whole operating envelope using the established HQ (Handling Quality) criteria.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제16권7호
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• pp.4999-5008
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• 2015

제약조건이 있는 공학 최적화 문제에서 보다 좋은 결과를 얻기 위해서는 효율적인 제약조건 처리기법의 적용은 필수적이다. 본 연구에서는 네 가지의 제약조건 처리기법을 적용하여 메타휴리스틱 최적화 기법으로 널리 사용되고 있는 Harmony Search 알고리즘의 최적화 효율성을 평가하였다. 평가를 위해 대표적인 이산형 최적화 문제 중 하나인 상수관로 최소비용설계 문제를 적용하였다. 적용결과 전통적인 제약조건 처리방법으로 사용되던 벌칙함수에 비해 제안된 제약조건 처리기법의 결과가 효율적임을 확인하였다. 특히, ${\varepsilon}$-Constrained Method의 경우 기존방법에 비하여 효율적이고 안정적인 결과를 도출하였다. 제안된 방법은 새로운 최적화 알고리즘의 개발 필요 없이 HS의 성능을 증가시킬 수 있다는 점에서 의의가 있다고 판단된다. 또한 400개 이상의 결정변수를 가지는 대규모 문제의 적용을 통하여, 제안된 방법이 대규모 공학 최적화 문제에서도 활용이 가능함을 확인하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제37권7호
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• pp.937-943
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• 2013

독립 구동형 전동 통합 샤시 시스템은 시스템 내구 성능 관련 신뢰성 확보, 구동 전동기 고장 시 차량 안정성 확보, 차륜 중량 증가에 따른 Ride & Handling 성능 저하 등의 문제로 실제 차량에 적용이 지연되고 있다. 본 논문에서는 이러한 문제들 중 Ride & Handling 문제를 해결하기 위해 차량의 주행성능 평가가 가능한 시뮬레이터를 개발하였다. MATLAB/Simulink를 이용하여 독립구동형 전동 샤시 시스템이 적용된 소형 전기 자동차를 모델링 하였으며, 27자유도의 차량 거동 해석이 가능한 CarSim을 이용하여 차량동역학을 모델링 하였다. 개발된 시뮬레이터를 활용하여 차량의 주행 안정성을 향상을 위한 알고리즘을 개발/검증함으로써 차량의 Ride & Handling 성능 저하 문제를 해결하고자 하였다.

• 센서학회지
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• 제5권5호
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• pp.55-62
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• 1996

본 논문에서는 개발된 편광방식 스테레오 모니터링(KAERI-PSM) 시스템의 성능을 평가하기 위해 6 D.O.F의 퓨마 로보트를 이용한 원격조작 실험을 수행하였다. 카메라의 관측각도를 달리하는 3가지 원격조작실험은 6명의 실험자가 힘반향 조이스틱을 사용하여 로보트 암을 (1) 직접 (2) 일반 모니터 (3) 동기방식 스테레오 영상 모니터 및 (4) 개발된 편광방식 스테레오 영상 모니터를 통하여 보면서 6가지의 조합된 방법으로 총 36번 수행하여 걸린 평균 시간과 평균 에러 발생 수를 비교하는 것이다. 실험 결과 스테레오 영상 모니터를 사용한 원격작업은 일반 모니터를 이용했을 때 보다 훨씬 짧은 시간에 정확히 수행할 수 있었으며, 물체 이동에 대한 카메라의 각도가 실험의 주요한 변수가 됨을 알 수 있었다. 또한 동기방식과 편광방식의 비교에서 속도와 정확도 면에서는 두 방식이 비슷했으나 눈의 피로도로 인한 작업의 안정성 측면에서는 편광방식이 우수함을 알 수 있었다.

• 한국운동역학회지
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• 제25권2호
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• pp.183-190
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• 2015

Objective : Walking with a Material handling is an activity frequently undertaken by agricultural workers in Korea, due to the nature of their work. This study aimed to investigate differences in biomechanical variables according to the mechanical alignment of the lower limbs when walking with a heavy load, and to use this as basic data in the design of various working environments to reduce the skeletomuscular burden on the knee joint. Method : The study subjects comprised of 22 right-foot dominant adult men and women aged between 20 and 23 years. The subjects were divided into a varus or valgus group according to the mechanical alignment of the lower limb by using radiographic findings. The subjects walked without any load and with a load of 10%, 20%, or 30% of their body weight held in front of them. The Kwon3d XP program was used to calculate biomechanical variables. Results : The flexion/extension moment of the knee joint showed a decreasing trend with increased load, irrespective of the mechanical alignment of the lower limb, while the varus group did not show normal compensatory action when supported by one leg at the point of maximum vertical ground reaction force. In addition, in terms of the time taken, subjects showed no difficulties in one-foot support time up to 20%/BW, but at 30%/BW, despite individual differences, there was an increase in single limb. The increased load resulted in a decrease in the ratio of standing phase to ensure physical stability. The valgus group showed a trend of increasing the stability of their center of mass with increasing load, through higher braking power in the early standing phase. Conclusion : In conclusion, although there was no statistical difference in biomechanical variables according to the mechanical alignment of the lower limbs, the varus group showed a more irregular walking pattern with a Material handling than the valgus group, partially proving the association between lower limb alignment and walking with a Material handling.