• 통합자연과학논문집
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• 제12권4호
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• pp.105-115
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• 2019

In this paper, a prediction system is proposed to control the brightness of smart street lamps by predicting the moving path through the reduction of consumption power and information of pedestrian's past moving direction while meeting the function of existing smart street lamps. The brightness of smart street lamps is adjusted by utilizing the walk tracking vector and soft hand-off characteristics obtained through the motion sensing sensor of smart street lamps. In addition, the motion vector is used to analyze and predict the pedestrian path, and the GPU is used for high-speed computation. Pedestrians were detected using adaptive Gaussian mixing, weighted difference imaging, and motion vectors, and motions of pedestrians were analyzed using the extracted motion vectors. The preprocessing process using linear interpolation is performed to improve the performance of the proposed prediction system. Fuzzy prediction system and neural network prediction system are designed in parallel to improve efficiency and rough set is used for error correction.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1994년도 Proceedings of the Korea Automatic Control Conference, 9th (KACC) ; Taejeon, Korea; 17-20 Oct. 1994
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• pp.566-571
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• 1994

This paper presents in image-based visual servo control scheme for tracking a workpiece with a hand-eye coordinated robotic system using the fuzzy-neural-network. The goal is to control the relative position and orientation between the end-effector and a moving workpiece using a single camera mounted on the end-effector of robot manipulator. We developed a fuzzy-neural-network that consists of a network-model fuzzy system and supervised learning rules. Fuzzy-neural-network is applied to approximate the nonlinear mapping which transforms the features and theire change into the desired camera motion. In addition a control strategy for real-time relative motion control based on this approximation is presented. Computer simulation results are illustrated to show the effectiveness of the fuzzy-neural-network method for visual servoing of robot manipulator.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.740-745
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• 2005

This study is intended to build a controller of redundant manipulators with the simultaneous abilities of trajectory tracking and obstacle avoidance without any preparations of path planning to achieve full automation even for one production of one kind, while keeping the avoidance ability high and keeping its shape away from object to reduce the possibility that the manipulator crashes to the object. To evaluate the avoidance ability of the intermediate link, we proposed a scalar value of Avoidance Manipulability Shape Index(AMSI), which is independent of the obstacle's shape. On the other hand, the danger to crash to the obstacle is depending on the shape of the obstacle, which could be evaluated by the potential field set around the obstacle. This paper proposes control method of the manipulator's shape based on the AMSI to simultaneously avoid obstacles and keep the avoidance ability high with potential.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제23권7호
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• pp.49-56
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• 2018

Virtual object weight perception is an important topic, as it heightens the believability of object manipulation in immersive virtual environments. Although weight perception can be achieved using haptic interfaces, their technical complexity makes them difficult to apply in immersive virtual environments. In this study, we present a visual pseudo-haptic feedback system that simulates and depicts the weights of virtual objects, the effect of which is weight perception. The proposed method recognizes grasping and manipulating hand motions using computer vision-based tracking methods, visualizing a Force Arrow to indicate the current lifting forces and its difference from the standard lifting force. With the proposed Force Arrow method, a user can more accurately perceive the logical and unidirectional weight and therefore control the force used to lift a virtual object. In this paper, we investigate the potential of the proposed method in discriminating between different weights of virtual objects.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1988년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); 한국전력공사연수원, 서울; 21-22 Oct. 1988
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• pp.981-986
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• 1988

A controller synthesis procedure for precise tracking of reference inputs in the sense of spheres is applied to a 3 d.o.f. robotic manipulator. This methodology applies to a class of nonlinear systems with input uncertainty and parameter uncertainty. The 3 d.o.f. manipulator to be controlled is subjected to varying payloads and is required to follow specified joint trajectories to within prespecified tolerances. The design procedure above lends itself naturally to this type of control problem. The appeal of such a design procedure lies on a special decomposition which exploits linear control theory on the one hand and facilitates a separate treatment of the effects of nonlinearities and the uncertainties on the other.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2012년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.39 No.1(B)
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• pp.456-458
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• 2012

손 추적은 HCI 분야에 있어 손쉽게 이용 가능한 정보 전달 방식 중 하나이며 현재까지도 다양한 연구가 진행되고 있다. 이러한 연구의 공통점은 멀티 큐(Multi-cue)를 기반으로 추적한다는 것이다. 멀티 큐를 사용할 경우 큐들을 어떻게 효율적으로 결합하느냐에 따라 추적 성능이 달라진다. 본 논문에서는 강인한 손 추적을 위해 MSEPF(Mean Shift Embedded Particle Filter) 알고리즘에서 적응적인 멀티 큐 통합 방법을 제안한다. 이는 MSEPF 내부에서 각 파티클에 대한 가중치를 적용할 때, 큐들의 계수를 불확실성 기반으로 계산하여 사용하는 것으로 기존의 멀티 큐 통합 방식의 손 추적보다 강인한 추적을 가능하게 한다. 본 논문에서는 컬러, 깊이 정보에서 얻을 수 있는 피부색, 모션, 깊이 정보 기반 큐를 활용하여 손 추적을 수행하며, 실험 결과, 제안하는 방법은 갑작스런 환경 변화에도 강인한 성능을 보였다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2005년도 가을 학술발표논문집 Vol.32 No.2 (2)
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• pp.877-879
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• 2005

본 논문에서는 컴퓨터와 상호작용을 할 수 있는 스마트 테이블 구축을 위한 마우스를 대체하는 손의 움직임을 트래킹하는 방법을 제안하고자 한다. 테이블 위에 놓인 프로젝터와 카메라는 각각 프로젝터의 영상이 테이블에 투영이 되고 카메라로 테이블에 투영된 영상을 입력받게 된다. 이렇게 입력된 영상으로부터 손 검출과 트래킹을 통해 테이블을 이용하여 컴퓨터와의 상호작용을 할 수 있다. 먼저 영상은 손의 그림자를 포함하고 있기 때문에 그림자를 제거한 후 Canny 에지 필터를 이용하여 손의 후보영역을 검출하게 된다. 검출된 후보 영역으로부터 템플릿 매칭을 이용하여 손 영역을 검출하고 검출된 영역으로부터 optical flow를 이용하여 손의 위치를 트래킹하게 된다.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송공학회 2011년도 추계학술대회
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• pp.147-149
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• 2011

사용자에게 편리한 인터페이스를 제공하는 IT 기기가 널리 보급되면서 직관적인 인터페이스 기술에 대한 관심이 높아지고 있다. 이미지 센서로 입력된 사람의 손 모양이나 움직임을 이용하는 인터페이스가 그 중 하나이다. 한 편 이미지 센서 영상을 저장하기 위하여 H.264/AVC와 같은 영상 압축 기술이 사용된다. 영상을 압축하기 위해 부호기는 모든 Macroblock에서 움직임 추정을 수행한다. 추정된 움직임 정보는 손 움직임을 인식하는데 사용될 수 있고 이를 통해 전자 기기에 명령을 내리는 인터페이스 기술의 한 부분을 구현하는 것이 가능하다. 본 논문은 H.264/AVC 부호기의 Motion Vector를 이용하는 손 추적 알고리즘을 제시한다. 제시된 알고리즘은 손 움직임 추적의 정확도를 향상시키기 위하여 Motion Vector보다 신뢰도가 높은 Motion Density Map 정보를 사용한다. 이 정보를 이용하여 이동한 손을 포함하는 손 윈도우를 결정한다. 실험 결과를 통하여 제시된 알고리즘이 손의 움직임을 추적하는 것을 확인할 수 있다.

• 융합보안논문지
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• 제7권2호
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• pp.155-162
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• 2007

이동하는 사용자가 다른 영역으로 이동 할 때, 3G망에서 주된 문제는 이동 호스트를 위치 하는 방법을 갖는가가 중요한 문제다. 본문에서는 위치등록과 호 추적에 따른 통신 경비를 최소하는데 이동성 기법을 제안 한다. 분석결과, 제안한 기법이 기존의 기법들 보다 통신 경비를 줄일 수 있다는 것을 보인다.

• 스마트미디어저널
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• 제8권4호
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• pp.53-57
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• 2019

In this paper, we propose a flex sensor-based data glove to track the movements of human fingers for virtual reality education. By putting flex sensors and utilizing an accelerometer, this data glove allows people to enjoy applications for virtual reality (VR) or augmented reality (AR). With the maximum and minimum values of the flex sensor at each finger joint, it determines an angle corresponding to the bending value of the flex sensor. It tracks the movements of fingers and hand gestures with respect to the angle values at finger joints. In order to prove the effectiveness of the proposed data glove, we implemented a VR classroom application.