• 한국전자통신학회논문지
• /
• 제6권5호
• /
• pp.765-773
• /
• 2011

본 논문에서는 거리센서기반의 차륜형 로봇의 물체추적과 추종에 대한 로봇의 구동제어방법을 제안한다. 물체 추종을 위해 1개의 초음파 송신부와 2개의 초음파 수신부를 사용하여 추종하고자 하는 물체로부터 2개의 거리데이터를 생성한다. 생성된 거리데이터를 기반으로 로봇의 물체까지의 직진오차와, 회전오차를 산출한 뒤, 물체 추종을 위해 PID제어기 기반의 조작량을 계산하여 로봇의 동작제어에 사용한다. 제안된 방법의 특징을 확인하기 위해 3가지 경우에서 실험을 수행하였으며 PID게인이 로봇의 움직임에 미치는 영향과 직진오차게인과 회전오차게인이 로봇의 움직임에 미치는 영향을 각각 확인해 보았다. 제안된 방법은 항상 추종물체를 로봇에 대하여 일정위치에 존재하도록 하는 기법으로 물체추종 어플리케이션 이외에도, 여러 대의 로봇이 특정한 대형을 이루어 움직이게 하는 군집형 제어 문제에 적용될 수 있다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제12권5호
• /
• pp.489-496
• /
• 2006

The random-based cleaning algorithm is a simple algorithm widely used in commercial vacuum cleaning robots. This algorithm has two limitations, that is, cleaning takes a long time and there is no guarantee that the cleaning will cover the whole cleaning area. This has lead to customer dissatisfaction. Thus, in recent years, many intelligent cleaning algorithms that takes into consideration information gathered from the cleaning area environment have been proposed. The plowing-based algorithm, which is the most efficient algorithm known to date when there are no obstacles in the cleaning area, has a deficiency that when obstacle prevail, its performance is not guaranteed. In this paper, we propose the Group-k algorithm that is efficient for that situation, that is, when obstacle prevail. The goal is not to complete the cleaning as soon as possible, but to clean the majority of the cleaning area as fast as possible. The motivation behind this is that areas close to obstacles are usually difficult for robots to handle, and hence, many require human assistance anyway In our approach, obstacles are grouped by the complexity of the obstacles, which we refer to as 'complex rank', and then decide the cleaning route based on this complex rank. Results from our simulation-based experiments show that although the cleaning completion time takes longer than the plowing-based algorithm, the Group-k algorithm cleans the majority of the cleaning area faster than the plowing algorithm.

• Journal of Yeungnam Medical Science
• /
• 제38권1호
• /
• pp.39-46
• /
• 2021

Background: To determine the benefit of pelvic floor muscle exercise (PFME) with visual biofeedback on promoting patient recovery from incontinence, we investigated variables associated with the early restoration of continence for patients who underwent robot-assisted radical prostatectomy (RARP). Methods: Of the 83 patients enrolled, 41 consecutive patients completed PFME (the exercise group), and the other 42 consecutive patients just before the PFME program commenced (the control group). The primary outcome was whether PFME engagement was associated with zero pad continence restoration within 3 months of surgery. Results: Continence restoration percentages (defined as zero pads used per day) at 1, 3, and 6 months after surgery were 49.4%, 77.1%, and 94.0%, respectively. The exercise group achieved significantly higher recovery rates at 1 month (p=0.037), 3 months (p<0.001), and 6 months (p=023). Cox regression analysis demonstrated that a lower Gleason score (<8; hazard ratio [HR], 2.167), lower prostate specific antigen (<20 ng/dL; HR, 2.909), and engagement in PFME (HR, 3.731) were independent predictors of early recovery from postprostatectomy incontinence. Stratification by age showed that those younger than 65 years did not benefit significantly from exercise (log-rank test, p=0.08), but that their elderly counterparts, aged 65-70 years (p=0.007) and >70 years old (p=0.002) benefited significantly. Conclusion: This study suggests that postoperative engagement in PFME with biofeedback speeds up the recovery of continence in elderly patients (≥65 years old) that undergo RARP.

• Journal of Yeungnam Medical Science
• /
• 제40권4호
• /
• pp.412-418
• /
• 2023

Background: The aim of this study was to evaluate the risk factors for prostate-specific antigen (PSA) persistence in pathological stage T3aN0 prostate cancer (PCa) after robot-assisted laparoscopic radical prostatectomy (RALP). Methods: A retrospective study was performed on 326 patients with pT3aN0 PCa who underwent RALP between March 2020 and February 2022. PSA persistence was defined as nadir PSA of >0.1 ng/mL after RALP, and the risk factors for PSA persistence were evaluated using logistic regression analysis. Results: Among 326 patients, 61 (18.71%) had PSA persistence and 265 (81.29%) had PSA of <0.1 ng/mL after RALP (successful radical prostatectomy [RP] group). In the PSA persistence group, 51 patients (83.61%) received adjuvant treatment. Biochemical recurrence occurred in 27 patients (10.19%) in the successful RP group during the mean follow-up period of 15.22 months. Multivariate analysis showed that the risk factors for PSA persistence were large prostate volume (hazard ratio [HR], 1.017; 95% confidence interval [CI], 1.002-1.036; p=0.046), lymphovascular invasion (LVI) (HR, 2.605; 95% CI, 1.022-6.643; p=0.045), and surgical margin involvement (HR, 2.220; 95% CI, 1.110-4.438; p=0.024). Conclusion: Adjuvant treatment may be needed for improved prognosis in patients with pT3aN0 PCa after RALP with a large prostate size, LVI, or surgical margin involvement.

• 한국정보교육학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보교육학회 2010년도 하계학술대회
• /
• pp.15-18
• /
• 2010

로봇 교육의 활성화와 로봇 시장의 확장을 위해 지식경제부에서 실시한 2010년 시장검증 시범서비스사업(지능형 로봇 보급 및 확산사업)의 일환으로 본 연구에서는 초등 정규 교육과정에서 교구로봇활용교육의 가능성을 탐색해 보았다. 이를 위해 교구로봇을 분류한 선행 연구를 바탕으로 교구로봇활용교육에 대한 정의를 내리고 교구로봇활용교육에 대한 연구들을 살펴보았다. 초등 정규 교육과정에서 로봇활용교육을 위해 우선시되어야 하는 것으로 교수-학습과정안의 개발을 들고 이를 추진하도록 하였다. 이를 위해 로봇활용교육을 실시함에 있어서 현장의 한계와 로봇교육의 특성을 고려하여 형태와 활용 목적에 따라 교구로봇을 세분화하여 분류하였다. 또한 2009 개정 교육과정을 고려하여 교수-학습 과정안 개발의 방향을 첫째, '인지적 영역-정의적 영역-창의성' 신장, 둘째, 통합교육의 형태, 셋째, 현장 일반화의 용이성, 넷째. 학습목표와 교구로봇활용과의 개연성, 다섯째, 학생 간의 상호작용이 활발한 수업 방법 지향성으로 정하고 이에 맞는 교구로봇활용교육 교수-학습 과정안의 예시를 제시하였다. 개발된 과정안은 2010년 하반기에 서울 소재 초등학교에 적용될 것이며 이후 교육적 효과에 대한 평가를 창의성을 중심으로 실시할 계획이다. 로봇활용교육이 초등 정규 교육과정에서 활발히 이루어지기 위해서는 현장 교사들이 수업에 손쉽게 적용할 수 있는 지도안 개발이 활성화되어야 할 것이며 이와 함께 이론적 연구도 계속되어야 할 것이다. 또한 교사를 포함한 교육 당국과 로봇 관련 기업의 의사소통이 원활히 이루어져 손쉽게 정규 교육과정에 적용할 수 있는 다양한 로봇의 개발도 중요하다고 할 수 있다. 마지막으로 로봇을 통해 인간과 이를 둘러싼 세계에 대한 근본적인 호기심을 자극할 수 있도록 하는 것도 교구로봇활용교육의 또 다른 기대효과라 할 수 있을 것이다.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제20권2호
• /
• pp.228-234
• /
• 2019

본 논문은 입원 아동 환자들에게 병원생활에 익숙함을 더하기 위해 병원을 배경으로 개발한 로봇용 기능성 게임앱의 사용성 평가를 하기 위한 것이다. 전문가 10명과 입원 경험이 있는 초등학생 12명을 대상으로 사용성 평가를 실시하였다. 개발된 앱의 사용성 평가는 전문가용(MARS) 평가도구와 사용자용(uMARS) 평가도구를 사용하였다. 전체적으로 개발된 로봇용 기능성 게임 앱의 사용성 평가 결과는 전문가용은 $3.67{\pm}0.342$점이고 아동용은 $3.68{\pm}0.592$점으로 비슷한 결과를 나타냈다. 전문가 집단으로부터 평가에서는 심미성(aesthetics) 측면에서 가장 높은 점수를 받았고 사용자 집단으로부터 평가에서는 기능성(functionality) 측면에서 가장 높은 점수를 받았다. 주관식 의견에서도 동일하게 전문가의 의견에서는 게임 배치, 스타일의 일관성 등을 지적하였고, 아동의 의견에서는 방법을 익히기 쉬움, 화면 이동 등 위주로 기술하였다. 두 집단에서 모두 참여를 통한 관심 유도(engagement) 측면에서 낮은 평가를 받았다. 본 연구에서 도출된 결과들을 반영하여 향후 입원해 있는 아동을 대상으로 기능성 게임 앱을 개발한 로봇에 실제로 장착하고 사용성 평가를 다시 진행할 때 의미 있는 참고자료가 되기를 기대한다.

• International Journal of Advanced Culture Technology
• /
• 제7권3호
• /
• pp.79-85
• /
• 2019

This study examined the effects of a robotics curriculum based on "Bee-Bot" on the scientific problem-solving ability on 5-year-old children. A robotics curriculum was also designed to enhance their scientific problem-solving ability. This study examined a 4-week robotics curriculum was conducted 12 times for 4 weeks. For this study, 14 children in kindergarten A in Korea were set up as a treatment group and 18 children in kindergarten B in Korea as a control group. It was found that children in the treatment group who engaged in the robotics curriculum using "Bee-Bot" performed better on scientific problem-solving tests. This finding indicates that an enhanced planning experience using "Bee-Bot" was beneficial for improving young children's scientific problem-solving ability. The implications for designing appropriate curricula using "Bee-Bot" robots for kindergarteners are addressed.

• 한국멀티미디어학회논문지
• /
• 제25권4호
• /
• pp.575-582
• /
• 2022

In the manufacturing environment, research to minimize robot collisions with human beings have been widespread, but in order to interact with robots, it is important to precisely recognize and predict human actions. In this research, after enhancing performance by applying group normalization to the Hourglass model to detect the operator motion, the skeleton was estimated and data were created using this model. And then, three types of operator's movements were recognized using LSTM. As results of the experiment, the accuracy was enhanced by 1% using group normalization, and the recognition accuracy was 99.6%.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제22권4호
• /
• pp.160-166
• /
• 2021

본 연구에서는 화재, 붕괴, 특수사고, 산불 등의 4개의 재난·재해 중 화재현장에서 활용 가능한 재난안전로봇의 교육적 활용을 위한 시나리오를 개발하고 이 시나리오를 바탕으로 로봇 활용 교육에 따른 효과분석을 목표로 한다. 시나리오는 현직 소방대원을 대상으로 설문지 조사를 통해 방향성, 현실성 및 합리성 내용을 중심으로 시나리오를 개발하였다. 또한 재난안전로봇의 활용 교육 및 훈련의 효과를 확인하기 위해 로봇 개발연구진, 현직소방대원, 대학생들을 대상으로 반복적인 로봇 조종 훈련을 통하여 분석하였다. 로봇조종은 직접조정, 모니터조종, 시뮬레이터조종으로 구분하여 테스트를 5회 실시하여 하였다. 로봇조정 테스트분석결과 각 그룹별로 소요된 평균시간은 대학생이 28초로 가장 빨랐으며 연구개발팀(30초), 소방대원(38초) 순으로 나타났다. 개인별 분석결과를 보면 직접조정의 경우에는 소방대원이 (최대 35초), 모니터 조정에는 연구개발팀이 (최대 14초), 시뮬레이터 조종에서는 소방대원 (최대 22초)의 조종시간 단축의 효과를 나타냈다. 이는 재난·재해 현장에서 로봇을 보다 효과적으로 활용하기 위해서는 반복적인 로봇 조종 교육 및 훈련이 필요함을 입증했다.

• 대한안전경영과학회:학술대회논문집
• /
• 대한안전경영과학회 1999년도 추계학술대회
• /
• pp.537-540
• /
• 1999

We propose a decision model to incorporates the values assigned by a group of experts on different factors in selecting robots. Using this model, SN ratio of taguchi method for each of subjective factors as well as values of weights are used in this comprehensive method for robot selection. A numerical example is presented to illustrate the model and to show a rank reversal when compared to a model that does not eliminate extreme values and eliminates the highest and lowest experts' values allocating the weights and the subjective factors.