• 대한자기공명의과학회:학술대회논문집
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• 대한자기공명의과학회 2004년도 제9차 학술대회 초록집
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• pp.17-17
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• 2004

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
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• pp.119-124
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• 1993

This paper describes a method of producing maps of an indoor environment with an autonomous mobile robot equipped with sonar array. This method uses the certainty grid suitable for accommodation of inaccurate sensor data and real-time navigation. Each grid contains a certainty vale that indicates the measure of confidence that an obstacle exists within th grid area. The scheduled firing method is used to eliminate the crosstalk between ultrasonic sensors. The effectiveness of the method is verified by a series of experiments.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제49권9호
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• pp.538-545
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• 2000

In this paper we proposed a new map construction and path planning method for mobile robot. In our proposed method first we introduced triangular representation map that mobile robot can navigate through shorter path and flexible motion instead of grid representation map for mobile robot navigation. method in which robot can navigate complete space through as short path as possible in unknown environment is proposed. Finally we proposed new path planning method in a quadtree representation map. To evaluate the performance of our proposed new path planning method in a quadtree representation map. To evaluate the performance of our proposed triangular representation map it was compared with the existing distance transform path planning method. And we considered complete coverage navigation and new path planning method through several examples.

• 한국지리정보학회지
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• 제11권4호
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• pp.10-21
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• 2008

본 연구는 국립산림과학원에서 개발된 GIS 기반 산림기능평가 프로그램을 활용하여 국유림 산림경영계획을 위한 임 소반단위 산림기능구분도 작성을 목적으로 연구를 수행하였다. 산림기능구분방법은 프로그램을 이용하여 Grid 단위 기능별 잠재력을 평가한 후 소반단위 기능 잠재력의 최대값을 찾아 기능평가도를 작성하고 기능우선순위에 따라 산림기능구분도를 작성하였다. 산림경영계획 수립에 필요한 최종 산림기능구분도는 우선적으로 지속가능한 산림자원관리지침의 법정림을 구분하고 다음으로 지방 산림청 자체기준에 따라 구분하였으며, 나머지 산림은 산림경영계획 담당자가 우선순위 산림기능구분도를 참고하여 구분한 결과들을 중첩하여 작성하였다. 연구결과 산림기능평가 프로그램을 이용한 Grid 단위의 기능별 잠재력평가를 통해 임 소반단위로 산림기능을 평가함으로서 국유림 산림경영계획 수립시 필요한 자료를 제공하여 합리적인 산림경영계획 수립을 가능하게 하였으며, 지속가능한 산림자원관리지침과 지방산림청 자체기준에 따라 기능을 구분할 수 있는 방법을 개발하였기 때문에 국유림 산림경영계획작성에 필요한 산림기능구분도를 보다 손쉽게 작성할 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제15권2호
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• pp.155-162
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• 2009

In walking guide robot, a guide vehicle detects an obstacle distribution in the walking space using range sensors, and generates a 3D grid map to map the obstacle information and the tactile display. And the obstacle information is transferred to a blind pedestrian using tactile feedback. Based on the obstacle information a user plans a walking route and controls the guide vehicle. The algorithm for 3D detection of an obstacle distribution and the method of mapping the generated obstacle map and the tactile display device are proposed in this paper. The experiment for the 3D detection of an obstacle distribution using ultrasonic sensors is performed and estimated. The experimental system consisted of ultrasonic sensors and control system. In the experiment, the detection of fixed obstacles on the ground, the moving obstacle, and the detection of down-step are performed. The performance for the 3D detection of an obstacle distribution and space mapping is verified through the experiment.

• 한국측량학회지
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• 제27권6호
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• pp.749-760
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• 2009

대북관련 사업을 위해 천연자원과 환경자원에 대한 기반정보는 절대적으로 필요한 것이다. 경제적인 목적을 위해 추진되고 있는 북한의 주요지역 정보는 물론이고 앞으로 다가올 통일을 대비하여 북한 전역에 대한 체계적이고 종합적인 공간정보의 구축이 필요한 실정이다. 북한과 남한의 공간정보는 국가공가정보기반과 연계되어 활용될 수 있는 한반도 공간정보기반에 그 뿌리를 두어야 한다. 본 연구에서는 국내외 국가들의 수치지도 좌표계와 도곽체계를 분석하여, 한반도 공간정보기반을 형성하기 위한 기초정보로서 좌표계와 도엽체계에서의 남북한 통합방안을 제시하였다.

• Journal of information and communication convergence engineering
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• 제8권6호
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• pp.709-715
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• 2010

This paper represents a map building and localization system for mobile robot. Map building and navigation is a complex problem because map integrity cannot be sustained by odometry alone due to errors introduced by wheel slippage, distortion and simple linealized odometry equation. For accurate localization, we propose sensor fusion system using encoder sensor and indoor GPS module as relative sensor and absolute sensor, respectively. To build a map, we developed a sensor based navigation algorithm and grid based map building algorithm based on Embedded Linux O.S. A wall following decision engine like an expert system was proposed for map building navigation. We proved this system's validity through field test.

• 한국생산제조학회지
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• 제7권5호
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• pp.38-45
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• 1998

The Z-map model which is quite similar to the non-parametric patch is widely used to describe the shape of a surface because of its simplicity. Despite the inherent advantage of z-map model. it has drawbacks that there exists difficulty in expressing the vertical walls and its related contact treatment method. In the region of vertical walls, there is a convergence problem in searching the contact point. In this study a contact point finding scheme is presented, based on the z value of the z-map model on the sheet normal direction. To show the utility of this scheme a compared with the experimental results. The effects of the Z-map grid distances and the interpolations of the inside Z-map value are also discussed.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권7호
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• pp.211-217
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• 2019

고도화되는 전장 환경에서 적진의 정보는 군사 작전을 수행하는 데 있어 중요한 요소이다. 적진의 정보를 획득하기 위한 감시정찰을 목적으로 아군의 인력 손실이 없고 저 비용으로 임무에 투입이 가능한 무인항공기(UAV; Unmanned Aerial Vehicle, 이하 무인기) 운용이 늘어나고 있다. 무인기 임무 수행 환경은 대공위협이 존재하므로 무인기가 격추되지 않고 생존성을 보장할 수 있는 임무공간이 필요하다. 임무공간을 정의하기 위해서는 형상공간(Configuration Space) 개념을 활용하며, 적진의 대공방호영역 및 무인기가 탐지할 수 있는 범위를 고려한다. 무인기는 적진의 정보를 획득하기 위해 임무에 주어진 모든 영역을 방문해야 하며, 이를 위해 커버리지 경로 계획(Coverage Path Planning)을 수행한다. 무인기에 대한 위협 및 획득할 정보의 중요도를 바탕으로 무인기가 우선적으로 방문해야 할 영역을 정의하며, 격자지도를 생성하고 각 격자에 위협 정보를 매핑하여 경로 계획에 활용한다. 본 연구에서는 격자지도에 표시된 위협정보를 바탕으로 커버리지 조건 및 경로 계획 절차를 제시하며, 탐지 효율 향상을 위해 임무공간을 확장한다. 끝으로 본 연구에서 제시한 무인기 경로계획 방법에 대한 시뮬레이션을 수행하고, 관련된 결과를 제시한다.

• 한국BIM학회 논문집
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• 제10권4호
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• pp.32-39
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• 2020

In recent years, the construction industry is getting bigger and more complex, so it is becoming difficult to acquire point cloud data for construction equipments and workers. Point cloud data is measured using a drone and MMS(Mobile Mapping System), and the collected point cloud data is used to create a 3D digital map. In particular, the construction site is located at outdoors and there are many irregular terrains, making it difficult to collect point cloud data. For these reasons, adopting a noise reduction algorithm suitable for the characteristics of the construction industry can affect the improvement of the analysis accuracy of digital maps. This is related to various environments and variables of the construction site. Therefore, this study reviewed and analyzed the existing research and techniques on the noise reduction algorithm. And based on the results of literature review, performance evaluation of major noise reduction algorithms was conducted for digital maps of construction sites. As a result of the performance evaluation in this study, the voxel grid algorithm showed relatively less execution time than the statistical outlier removal algorithm. In addition, analysis results in slope, space, and earth walls of the construction site digital map showed that the voxel grid algorithm was relatively superior to the statistical outlier removal algorithm and that the noise removal performance of voxel grid algorithm was superior and the object preservation ability was also superior. In the future, based on the results reviewed through the performance evaluation of the noise reduction algorithm of this study, we will develop a noise reduction algorithm for 3D point cloud data that reflects the characteristics of the construction site.