• 로봇학회논문지
• /
• 제18권1호
• /
• pp.37-47
• /
• 2023

This paper introduced how to construct Denavit-Hartenberg (DH) parameters from the Unified Robot Description Format (URDF). URDF is convenient for describing a robot even though the robot is very complex. On the other hand, DH convention is not an easy notation for many novices who want to describe a robot. Therefore, most vendors provide URDF and users prefer to use URDF to describe a robot. However, some controllers or algorithms are based on DH parameters to perform kinematics, dynamics, control, etc. To connect URDF and DH parameters, we present a three-step approach to construct DH parameters from URDF. The first step is to define the joint axis for constructing DH parameters. The second step is constructing DH parameters to define joint character. The final step is constructing DH parameters to define the coordinate frame of the child link. This approach is based on intuitive vector calculation and guarantees the uniqueness of DH parameters. To verify our approach, we applied our approach to a simple one-link robot, a manipulator with 6 DOF, and a quadruped robot with 3 DOF per leg. We verified that our approach worked well based on forward kinematic results.

• 대한전자공학회논문지TC
• /
• 제37권2호
• /
• pp.54-67
• /
• 2000

DS-CDMA시스템은 다중 접속 간섭(Multiple Access Interference; MAI)에 의해 주로 성능이 좌우된다 특히 이동국들사이의 직교성 부재로 순방향 링크보다는 역방향 링크에서 간섭의 영향이 커진다. 따라서 본 논문에서는 역방향 링크에서 성능열화의 주 원인인 사용자간 간섭을 각 채널간 수신 동기를 확보하여 직교성을 유지함으로써 역방향 링크 성능을 향상시키는 방안을 제시하며, 역방향 링크 동기가 성립되지 않은 경우와 비교분석 하였다. 또한 본 논문에서는 역방향 동기 기법에서 간과하기 쉬운 핸드오버 영역에 존재하는 이동국(Mobile Station; MS)들까지를 고려하여 성능을 재 분석하였다. 즉 특정 이동국이 원천 기지국(Serving Base Station, Serving BS)에서 대상 기지국(Target Base Station; Target BS)으로 핸드오버 중이라고 가정할 때, 이 이동국은 원천 기지국(Serving BS)에 역방향 동기를 유지하고 있는 상태이므로 대상 기지국(Target BS)과는 역방향 동기가 성립되지 않는다. 이에 본 논문에서는 핸드오버 영역 이동국들의 영향을 고려하여 역방향 동기 기법을 재 고찰하였으며, 역방향 동기 기법을 적용하는데 있어서의 핸드오버의 영향을 시뮬레이션을 통해 정량적으로 제시하였다. 마지막으로 핸드오버 영역 이동국들로부터의 간섭으로 인해 역방향 링크 전체 용량이 감소됨에 대한 해결책의 하나로 최근 구현 고려 대상인 간섭 제거방식을 부분적으로 도입하는 방안을 제시하였으며, 성능을 시뮬레이션을 통해 제시하고 검토하였다.

• 한국정보과학회논문지:정보통신
• /
• 제36권2호
• /
• pp.130-136
• /
• 2009

Delay and Disruption Tolerant Network (DTN)은 지속적인 종단간 연결성이 보장되지 않는 상황으로 인해 store and forward 방식의 메시지 전달을 기본으로 하는 네트워크이다. 일반적인 네트워크와 달리 상대적으로 긴 전송 지연 시간, 불안정한 링크 연결성과 같은 특성으로 인해 기존 TCP/IP 기반의 라우팅 프로토콜은 정상적으로 동작하기 힘들다. 따라서 최근에 DTN을 위한 라우팅 프로토콜에 관한 많은 연구가 이루어지고 있다. 본 고에서는 이동 노드의 상대적인 방향차이 또는 이동 노드의 목적지 등과 같은 이동성 정보를 이용한 효과적인 메시지 전달방식을 통해 DTN의 특성을 잘 반영하면서도 기존에 제안된 기법에 비해 전송 확률과 지연 시간, 오버헤드 측면에서 향상된 라우팅 프로토콜을 제안하고 시뮬레이션을 통해 이를 검증한다.

• 한국ITS학회 논문지
• /
• 제11권6호
• /
• pp.70-80
• /
• 2012

본 논문에서는 전체 채널 정보와 부분 채널 정보를 이용하여 중계 노드를 선택하는 각각의 증폭 후 전달 중계 시스템을 고려한다. 여기서, 소스 노드와 목적지 노드간의 직접 통신 링크를 고려한다. 그리고, 전체 채널 정보와 부분 채널 정보를 이용하여 중계 노드를 선택하는 각각의 증폭 후 전달 중계 시스템에 대한 아웃티지 확률을 레일레이 페이딩 채널을 가정하여 분석한다. 특히, 각각의 시스템에 대하여 정확한 아웃티지 확률과 아웃티지 확률의 하한, 그리고 점근적인 아웃티지 확률 식들을 유도한다. 또한, 전체 채널 정보와 부분 채널 정보를 이용하여 중계 노드를 선택하는 각각의 증폭 후 전달 중계 시스템에 대하여 얻을 수 있는 코딩 이득을 제시한다. 수치적 결과를 통해, 모든 분석 표현식들을 검증하고, 첫 번째와 두 번째 홉의 평균 채널 전력이 상이한 경우와 중계 노드의 수가 상이한 경우에 대하여 각각의 시스템에 대한 코딩 이득을 비교한다.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제11권4호
• /
• pp.415-422
• /
• 2007

본 논문에서는 크로스 시간 슬롯이 존재하는 TD-SCDMA 시스템에 적용할 수 있는 새로운 동적 채널 할당 알고리즘을 제안하였다. 크로스 시간 슬롯에서 간섭을 줄이기 위해 셀 내의 사용자들은 기지국과 사용자 사이의 거리를 기준으로 Near 그룹과 Far 그룹으로 구분된다. 크로스 시간 슬롯에서 역방향 링크에서는 Near 그룹, 순방향 링크에서는 Far 그룹에 존재하는 사용자가 채널을 할당 받는다. 셀룰러 시스템에서 하나의 셀은 복수개의 셀로 둘러싸여 있어 크로스 시간 슬롯과 노멀 시간 슬롯이 혼재해서 존재하게 되므로, 어떠한 셀을 기준으로 할 것인지가 매우 중요하다. 본 논문은 하나의 셀을 6개의 구역으로 구분하고 각 사용자의 입사각을 파악하여 가장 큰 영향을 주는 하나의 인접 셀을 결정하였다. 본 논문에서 제안하는 동적 채날 할당 방식과 셀을 구분하는 방식은 크로스 시간 슬롯에서 간섭을 크게 줄 수 있는 상황을 피함으로써 시스템의 용량 측면에서 FCA에 비해 약 2%~9%, RCA에 비해 약 0.5%~1.3%의 성능향상이 있었다.

• 정보처리학회논문지:컴퓨터 및 통신 시스템
• /
• 제9권4호
• /
• pp.83-88
• /
• 2020

태양 에너지 기반 무선 센서 네트워크(SP-WSN) 환경에서는 주기적으로 배터리가 충전되므로 에너지 소모를 최소화하기보다는 수집된 에너지의 효율적인 사용이 중요하다. 한편, 잘 알려진 것처럼 SP-WSN을 포함하여 모든 센서 네트워크들은 사용되는 센서 노드의 특성상 성능이 제한적이므로 노드 간의 통신 신뢰도가 낮을 수밖에 없다. 본 논문에서는 위의 특성들을 고려하여 SP-WSN에서 신뢰성 있는 통신을 할 수 있는 향상된 순방향 에러정정 기법(FEC) 기법을 제안한다. 제안 기법은 우선 1) 에너지 모델링을 통해 노드가 기본 동작 외에 여분으로 사용할 수 있는 에너지양을 계산하고, 이 에너지를 최대한 활용할 수 있는 에러 복구용 패리티의 크기를 결정한다. 동시에 2) 링크 품질 모델링을 통해 현재의 데이터 통신환경에서 에러 복구에 필요한 최적의 패리티도 계산한다. 최종적으로 3) 이 두 가지 패리티의 크기를 동시에 고려함으로써 노드의 정전시간을 줄이면서, 데이터 신뢰성을 증가시킬 수 있는 패리티 크기를 결정할 수 있다. 싱크에서 수집되는 데이터양과 정전되는 노드 수를 다른 기법들과 비교함으로써 성능검증을 수행하였다.

• 한국ITS학회 논문지
• /
• 제4권3호
• /
• pp.9-22
• /
• 2005

교통망에서 경로의 총 통행비용은 통행비용과 인지비용으로 구분된다. 출발지와 도착지간에 상이하게 인지되는 비용을 고려하여 경로를 탐색하는 것은 전체경로를 열거해야 하는 문제 때문에 현실 적용에 한계가 있다. 따라서 현재 활용되고 있는 첨단교통정보체계(ATIS)에서 경로정보를 제공할 때 통행비용 만을 고려하여 경로를 탐색하는 기법을 적용하는 것이 일반적이다. 본 연구는 경로열거문제 없이 상이한 링크인지비용을 반영하는 최적 및 K 경로탐색기법을 제안한다. 이를 위해 링크를 경로의 최소단위로 정의하고, 따라서 두 링크의 비교가 경로의 비교로 확대되는 링크표지기반경로탐색기법을 활용하며, 도착지를 기반으로 후방향 최적링크인지경로트리를 구축한 후 출발지기반으로 전방향 최적의 링크총비용 경로트리를 구축하는 수식과 알고리즘을 제안한다.

• Journal of Power Electronics
• /
• 제18권5호
• /
• pp.1315-1324
• /
• 2018

A novel three-phase four-wire inverter topology is presented in this paper. This topology is equipped with a special capacitor balance grid without magnetic saturation. In response to unbalanced load and unequal split DC-link capacitors problems, a qusi-full-bridge DC/DC topology is applied in the balance grid. By using a high-frequency transformer, the energy transfer within the two split dc-link capacitors is realized. The novel topology makes the voltage across two split dc-link capacitors balanced so that the neutral point voltage ripple is inhibited. Under the condition of a stable neutral point voltage, the three-phase four-wire inverter can be equivalent to three independent single phase inverters. As a result, the three-phase inverter can produce symmetrical voltage waves with an unbalanced load. To avoid forward transformer magnetic saturation, the voltages of the primary and secondary windings are controlled to reverse once during each switching period. Furthermore, an improved mode chosen operating principle for this novel topology is designed and analyzed in detail. The simulated results verified the feasibility of this topology and an experimental inverter has been built to test the power quality produced by this topology. Finally, simulation results verify that the novel topology can effectively improve the inhibition of an inverter with a three-phase unbalanced load while decreasing the value of the split capacitor.

• 한국위성정보통신학회논문지
• /
• 제8권1호
• /
• pp.1-7
• /
• 2013

최근 위성 통신 시스템은 링크 가용도와 대역폭 효율을 증대시키기 위해 ACM(Adaptive Coding and Modulation) 기술을 사용하고 있지만, PEP(Performance Enhancing Proxy)에서 동작하는 TCP는 ACM 동작에 따라 변경된 물리계층 전송능력을 감지하지 못하고 작아진 BDP (Bandwidth Delay Product) 네트워크에 혼잡을 발생 시킨다. 본 논문에서는 ACM과 PEP를 사용할 때 발생되는 문제점을 극복하여 PEP의 성능을 향상시키는 기법을 제안한다. 이를 위해 ACM기능을 지원하는 물리/MAC(링크)계층 모듈과 전송계층 모듈인 TCP 간에 정보 전달 메시지를 적용하여 물리/MAC(링크)계층의 정보가 TCP에 전달되도록 하여 MODCOD (Modulation and Coding)에 따라 변경되는 물리계층 대역폭을 고려한 적응적인 TCP 혼잡제어를 수행하도록 하였다. 제안한 기법에 대해서 ns-2를 이용한 모의시험 결과 물리계층과 전송계층간의 전송 속도를 적응적으로 정합시킴으로써 네트워크의 혼잡을 미리 방지하고 최적화된 혼잡제어를 수행함으로써 PEP 성능을 향상 시킬 수 있음을 보였다.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제26권8A호
• /
• pp.1311-1321
• /
• 2001

본 논문에서는 매크로셀/마이크로셀 기반의 셀 구조의 순방향 얼랑 용량 및 outage 확률을 수학적으로 분석하였다. 각 계층 셀에는 음성 및 다양한 속도의 데이터 서비스 사용자가 균일하게 분포되어 있다고 가정하였으며 계층의 자원 분배 방법으로는 각 계층이 동일한 주파수 대역을 사용하는 대역 공유 방식을 적용하였다. 또한, 본 논문에서는 전력 제어의 불완전성에 의한 영향도 고려하였다. 대역 공유 계층셀 구조의 순방향 용량은 계층셀 기지국간 송신 전력비 및 매크로셀 내부에 위치한 마이크로셀의 상대적인 위치와 밀접한 관련이 있다는 결론을 내릴 수 있었으며 모의 실험 결과를 통해 증명하였다. 본 논문에서는 대역폭이 1.2288MHz인 1x 시스템과 광대역 3x 시스템의 순방향 얼랑 용량을 비교 분석하였으며 3x 시스템이 1x 시스템에 비해 3배 이상의 얼랑 용량 증대효과를 가진다는 것을 제시하였다.