• 제목/요약/키워드: Force feedback

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DACS형 직격요격비행체의 비선형 가속도 조종루프 설계 (Nonlinear Acceleration Controller Design for DACS Type Kill Vehicle)

  • 이창훈;김태훈;전병을
    • 한국추진공학회지
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    • 제19권3호
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    • pp.54-64
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    • 2015
  • 본 논문에서는 DACS(Divert and Attitude Control System)를 장착한 KV(kill vehicle)의 비선형 가속도 조종루프 설계에 대해서 다룬다. ACS(Attitude Control System)는 받음각을 0으로 유지시키는 추력을 유발시키며, 받음각 제어를 위해 ACS를 제어명령으로 사용하는 궤환선형화 기반 비선형 받음각 조종루프를 제안한다. 받음각이 0인 조건에서는 비행경로각과 자세각이 일치하기 때문에 DCS(Divert Control System)는 유도루프에서 요구하는 측방향 가속도를 직접 생성하도록 제어한다. 이러한 방식에서는 추력에 의한 공력간섭 효과를 최소화 시킬 수 있으며, DCS와 ACS의 운용로직을 단순화 시킬 수 있다. 수치 시뮬레이션을 통해 제안한 기법의 성능을 검증한다.

Deep Learning Methods for Recognition of Orchard Crops' Diseases

  • Sabitov, Baratbek;Biibsunova, Saltanat;Kashkaroeva, Altyn;Biibosunov, Bolotbek
    • International Journal of Computer Science & Network Security
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    • 제22권10호
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    • pp.257-261
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    • 2022
  • Diseases of agricultural plants in recent years have spread greatly across the regions of the Kyrgyz Republic and pose a serious threat to the yield of many crops. The consequences of it can greatly affect the food security for an entire country. Due to force majeure, abnormal cases in climatic conditions, the annual incomes of many farmers and agricultural producers can be destroyed locally. Along with this, the rapid detection of plant diseases also remains difficult in many parts of the regions due to the lack of necessary infrastructure. In this case, it is possible to pave the way for the diagnosis of diseases with the help of the latest achievements due to the possibilities of feedback from the farmer - developer in the formation and updating of the database of sick and healthy plants with the help of advances in computer vision, developing on the basis of machine and deep learning. Currently, model training is increasingly used already on publicly available datasets, i.e. it has become popular to build new models already on trained models. The latter is called as transfer training and is developing very quickly. Using a publicly available data set from PlantVillage, which consists of 54,306 or NewPlantVillage with a data volumed with 87,356 images of sick and healthy plant leaves collected under controlled conditions, it is possible to build a deep convolutional neural network to identify 14 types of crops and 26 diseases. At the same time, the trained model can achieve an accuracy of more than 99% on a specially selected test set.

교육의 질 관리를 위한 의과대학 코호트 구축과 운영: 건양대학교 의과대학 사례 (Design and Implementation of a Cohort for Quality Management of Medical Education: A Case Study from Konyang University College of Medicine)

  • 천경희;이태희;정수진;박영순
    • 의학교육논단
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    • 제25권2호
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    • pp.102-108
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    • 2023
  • This study shares details on the operating process and results of the cohort of students and graduates that was designed and implemented at Konyang University College of Medicine in Daejeon and discusses future directions for cohort establishment and improvement. First, Konyang University College of Medicine established the necessity and defined the purpose of cohort design and implementation. A task force was formed to establish guidelines for analysis targets, procedures, reports, and data management, and cohort operation was classified as a quality control activity. Data were collected through surveys of current students and graduates, and data generated during the curriculum were collected, analyzed, and reported every 2 years. The cohort data collection and analysis methods are designed by the Department of Medical Education, and data collection is carried out by the administrative team and each committee. Data management and analysis are handled by the Center for Medical Education Support, and analysis and reporting are conducted by the Department of Medical Education. Various members of the medical school are working to collect and analyze data, report findings, provide feedback, and improve. In the future, we plan to advance database computerization and work toward more effective data analysis. Cohort operation should not be another burden for medical schools; instead, it is hoped that operating cohorts will be a meaningful activity to increase the effectiveness of medical education and help in the operation and policy decisions of medical schools.

Segmentation of Mammography Breast Images using Automatic Segmen Adversarial Network with Unet Neural Networks

  • Suriya Priyadharsini.M;J.G.R Sathiaseelan
    • International Journal of Computer Science & Network Security
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    • 제23권12호
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    • pp.151-160
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    • 2023
  • Breast cancer is the most dangerous and deadly form of cancer. Initial detection of breast cancer can significantly improve treatment effectiveness. The second most common cancer among Indian women in rural areas. Early detection of symptoms and signs is the most important technique to effectively treat breast cancer, as it enhances the odds of receiving an earlier, more specialist care. As a result, it has the possible to significantly improve survival odds by delaying or entirely eliminating cancer. Mammography is a high-resolution radiography technique that is an important factor in avoiding and diagnosing cancer at an early stage. Automatic segmentation of the breast part using Mammography pictures can help reduce the area available for cancer search while also saving time and effort compared to manual segmentation. Autoencoder-like convolutional and deconvolutional neural networks (CN-DCNN) were utilised in previous studies to automatically segment the breast area in Mammography pictures. We present Automatic SegmenAN, a unique end-to-end adversarial neural network for the job of medical image segmentation, in this paper. Because image segmentation necessitates extensive, pixel-level labelling, a standard GAN's discriminator's single scalar real/fake output may be inefficient in providing steady and appropriate gradient feedback to the networks. Instead of utilising a fully convolutional neural network as the segmentor, we suggested a new adversarial critic network with a multi-scale L1 loss function to force the critic and segmentor to learn both global and local attributes that collect long- and short-range spatial relations among pixels. We demonstrate that an Automatic SegmenAN perspective is more up to date and reliable for segmentation tasks than the state-of-the-art U-net segmentation technique.

실시간 상호작용 기술의 '가상현실치료' 적용에 관한 연구 (A study on an application of 'Virtual Reality Therapy' concerning a technology of real-time interaction.)

  • 김정환
    • 만화애니메이션 연구
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    • 통권22호
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    • pp.81-97
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    • 2011
  • 가상현실(Virtual Reality) 기술은 우리 시대에 인간의 희로애락(喜怒哀樂)을 담아내는 진보적 수단으로 자리 잡고 있다. 최근에 인지심리학 분야에서 치료도구로서 사용하기 위한 다양한 시도들이 일어나고 있다. 오감을 통한 가상세계속의 실재감은 현실세계의 인지(Cognition) 의 의미를 재해석해야 할 만큼 우리에게 폭넓게 다가오고 있다. 이러한 패러다임의 변화를 바탕으로 가상현실 기술들을 활용한 새로운 치료방법들이 가능해지고 있는데 그 대표적인 경우가 공황장애를 극복하기위한 행동치료 분야라고 할 수 있다. 특히 가상공간 내에서의 유연한 상호작용(Interaction) 기술의 발전은 환자들이 접할 수 있는 물리적 체험환경을 심리체험의 장으로 유도해 낼 수 있다는 장점을 가지고 있다. 상호작용 기술은 사용자의 물리적 오감을 보다 적극적으로 자극할 수 있는 환경을 제공하며, 가상세계로 부터의 체험정보는 인간으로 하여금 잠재된 에너지들을 새롭게 환기(喚起) 시켜 현실적 경험들로 체득시키기에 매우 유용한 것이다. 가상현실치료의 장점은 장애 환자들의 증상에 따른 맞춤형 치료가 가능하고 치료단계별로 차별화시켜 적용할 수도 있다는 것이다. 각각의 증상과 단계별로 이루어지는 치료과정을 거치면서 환자들로 하여금 현실세계 환경과 상황에 점차 익숙해지게 하여 장애를 치료하는 것이다. 감성공학을 기반으로 한 몰입형 가상현실장비와 반작용 되먹임(force-relative feedback)기술과 입체음향, 그리고 후각을 자극하는 기술들은 인간의 오감을 자극하여 경험을 환기(喚起)시키는데 유용하다. 가상세계에 대한 몰입 감이 주는 장점으로는 도전, 상호작용, 사실성, 환상, 협동성과 같은 현상들이 확대 된다는 점일 것이다. 이러한 현실보강(augmented reality)기능을 확장시켜 치료분야에 적용하고 있는 것으로 최근에는 인터넷을 통한 가상공간과 데이터의 공유기술, 그리고 저렴한 가용성이 그 저변을 확대시키고 있다. 인지적 경험을 위한 능동적인 상호작용 환경을 제공하는 가상현실 치료기술은 두려움 때문에 실제 상황에 직면할 수 없는 환자들에게 적절하게 조절된 환경을 제시해 줄 수 있으며, 비밀이 보장되고, 안전하며, 경제적이라는 이점이 있다. 또한, 실시간(Realtime) 내비게이션을 하는 것을 원칙으로 하기 때문에 빠른 수정보완이 가능하며 안경 없이 입체영상을 볼 수 있는 렌티큘라(lenticular)기술의 보급으로 보다 사실적인 실재감(Presence) 구현이 가능해져서 사이버 멀미현상을 줄일 수 있게 되었다. 그리고 대화식 기술의 발전으로 가상공간 속에서 직접 자신의 손을 이용해서 내비게이션을 하거나 물체를 조종함으로서 실세계와 유사한 실재감에 근접해 가고 있다. 본 논문은 제한적이기는 하지만 장애치료에 활용하고 있는 감성공학기반 가상현실 기술의 특성과 적용범위와 문제점들을 살펴보고 미래의 가능성을 조망해 보고자 한다.

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FEA를 이용한 이식형 인공중이용 차동전자 트랜스듀서의 진동 모델링과 최적 설계 (Vibration Modeling and Optimal Design of Differential Electromagnetic Transducer for Implantable Middle Ear Hearing Devices using the FEA)

  • 김민규;임형규;한찬호;송병섭;박일용;조진호
    • 한국음향학회지
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    • 제24권7호
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    • pp.379-386
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    • 2005
  • 최근까지 개발되었던 청각 보조기 중에서 공기 전도형 보청기의 하울링 (howling) 현상과 수술 후 이소골 등 기존 음향계의 재생이 불가능한 인공 와우 (cochlear implant system)의 단점을 해결하고, 동시에 청음 명료도가 높은 음성 신호를 전달하기 위한 수단으로 연구된 것이 인공중이 (implantable middle ear hearing device) 이다. 본 연구에서는 인공중이의 음성 신호 재현을 위한 진동 장치인 차동전자 트랜스듀서 (differential electromagnetic transducer, DET)에 대한 수학적 모형화와 계의 진동을 기술하는 운동방정식을 유도하고 그 해를 구하였다. 제한된 크기와 인가 전류 $1\;mA_{rms}$ 정현파에서 최대 구동력을 얻기 위해서 전자기력에 대한 유한요소해석을 수행하였고, 결과에 의해서 자석과 코일에 대한 최적 크기를 결정하였다. 사람의 중이 내 등자뼈 (stapes)의 진동 특성과 유사한 진동을 갖는 DET를 설계하기 위해서, 진동막의 강성계수를 변화하면서 진동해석을 시뮬레이션 하였다. 설계된 DET는 마이크로 머시닝 기술에 의해서 제작하였고, 그 진동 특성을 측정 하였다. 최종적으로 측정된 진동 특성에 대한 분석을 통하여 인공중이를 위한 진동 장치로서의 적용 가능함을 확인하였다.

유도 당기기.후리기 훈련 및 측정 장비 개발 (The Instrumental Development for Pulling.Reaping Training & Measuring in Judo)

  • 김의환;최은수;남덕현;김정섭;정재욱;김태완
    • 한국운동역학회지
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    • 제18권1호
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    • pp.213-226
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    • 2008
  • 본 연구의 목적은 유도의 기본 기술인 당기기, 후리기 훈련 및 측정이 가능한 사람-받기(파트너) 역할을 대신할 수 있는 장비인 유도 인형(doll-uke, 장비-받기)을 개발하는데 있다. 기본 방향은 사람-받기와 최대한 유사한 구조와 기능을 갖도록 하고, 절차는 [기본 모형 설계-제작-평가(1)-모형(2) 평가(2)-1차 제작-보완-2차 제작-보완-평가(3)-완성(최종 제작)- 데이터 취득 장치 연결-완성]의 단계를 거쳤다. 평가는 사람-받기와 장비-받기를 상대로 하는 경우, 당기기 밧다리후리기 동작에 대한 역학적 유사성을 위해 각 변인의 상대수준차를 계산하였으며, 선수들과 지도자의 설문 평가 단계를 거쳤다. 개발된 장비-받기의 구조는 크게 유도인형(doll-uke)과 힘 측정시스템(doll-uke fore system)이다. 밧다리후리기 발휘, 시 사람을 대신한 장비-받기의 역학적 변인들에서 재현율이 관찰되었으며, 동작 패턴이 사람-받기의 유사함과 설문 평가에서도 유용성이 인정되었다. 사람-받기를 대신할 훈련 및 측정 장비인 유도 인형(doll-uke)을 이용함으로서 당기기 밀기 후리기 등의 기술 강화는 물론, 동작 시 발휘되는 힘의 정량적 데이터를 용이하게 얻어 선수들에게 피드백을 제공해줌으로써, 정성적 정량적 분석을 통한 훈련 현장의 과학화, 경기력 향상을 기대할 수 있겠다.

스프레이 모델링: 증강현실 기반의 실체적인 3차원 모델링 인터페이스 제안 (Spray Modeling: An Augmented Reality Based Tangible 3D Modeling Interface)

  • 정희경;남택진
    • 디자인학연구
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    • 제18권4호
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    • pp.119-128
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    • 2005
  • 본 논문에서는 다양한 조형작업의 프로세스 및 도구에 대한 현장조사를 바탕으로 직관적이며 사용자 인지모델에 친숙한 3차원 모델링 인터페이스를 제안한다. 전문적인 디자인 모형제작, 찰흙 조소, 나무 조각, 유리 공예 돈의 모델링 현장을 방문하여 조형작업의 과정, 도구, 작업행태 등을 관찰 분석하였다. 이러한 현장조사를 바탕으로 스프레이 메타포(Spray Metaphor)에 기반 한 스프레이 모델링(Spray Modeling) 인터페이스를 제안하였다. 이는 스프레이 건(Spay Gun)의 입자 분사 방식과 찰흙 조소의 모형제작 프로세스를 결합한 가상 혹은 증강현실 공간상의 3차원 모델링 인터페이스 방식이다. 찰흙 조소에서 덩어리를 덧붙여 가듯이 가상치 단위입자를 대략적인 프레임 위에 분사하면서 형태를 발전시킬 수 있다. 또한 실제 공기분사 반작용을 느낄 수 있는 스프레이 장치를 활용함으로써 실체적 사용자 인터페이스를 제공한다. 프로토타입 개발과 사용자 평가를 통해 스프레이 모델링이 새로운 형식의 형태 발상과 표현을 지원함을 알 수 있었다. 또한 구체적인 조작 인터페이스, 보조적인 도구의 사용 등의 개선 사항을 파악하였다. 본 연구는 가상 및 증강 현실에서의 디자이너들이 활용할 수 있는 새로운 인터페이스에 대한 가능성을 검토하였다는 점에서 의의를 갖는다. 이는 디자인 혹은 예술분야의 3차원 모델링 뿐만 아니라, 컴퓨터 작업공간의 인터페이스 방식으로 응용, 게임, 교육, 미디어 아트 등에 적용할 수 있으리라 기대된다.

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중이 이식형 보청기에서 DFMT의 진동에 의한 등골 및 고막 방향으로 전달되는 진동력 측정 (Measurement of transmitted vibration to stapes and tympanic membrane by DFMT's vibration in implantable middle ear hearing devices)

  • 이명원;성기웅;임형규;김민우;정의성;이장우;김동욱;이정현;이상흔;이규엽;조진호
    • 센서학회지
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    • 제18권4호
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    • pp.286-293
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    • 2009
  • The implantable middle ear hearing devices(IMEHDs) have been developed to overcome the conventional hearing aid's problem(ringing effect caused by the acoustic feedback, cosmetic problem, etc.). In the IMEHDs, the vibrating transducer is a key component because its vibration enables to hear for hearing impaired people. The vibrating transducer is implanted on ossicular chain by surgical operation. The coupling status between implanted transducer and ossicular chain has an effect on delivering vibrating force from transducer to stapes. Noninvasive method is required to investigate the output characteristics of IMEHDs after implementation. Recently, emitted sound pressure measuring method of tympanic membrane is proposed to investigate the output characteristics of IMEHDs. However, the relationship between displacement of stapes and sound pressure by tympanic membrane was not cleared. In this paper, displacement of stapes and sound pressure by tympanic membrane were measured using the differential floating mass transducer(DFMT) that implanted on the ossicular chain of the human temporal bone and physical ear model. Through the experiments results, the relationship between displacement of stapes and sound pressure by tympanic membrane was investigated.

반도체 웨이퍼 공정 배기가스 수분제어장치 (Semiconductor wafer exhaust moisture displacement unit)

  • 진데니;김종해
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제16권8호
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    • pp.5541-5549
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    • 2015
  • 본 논문은 반도체 웨이퍼 공정 배기가스 수분제어장치에 적용하기 위하여 인덕션 히터를 사용해서 안전하고 효율적인 전력을 사용하는 히터에 대한 설계방법을 제안한다. 수분을 제거하기 위해서 질소 가스의 흡열 반응을 발생하는 필라멘트 히터를 이용하여 배기가스 제거 시스템이 만들어진다. 이론적인 최적화와 전기적인 구현을 통해서 인덕션 이론은 반도체 웨이퍼 공정 배기가스 시스템을 위한 인덕션 히터 설계과정에 적용되어진다. 제안한 인덕션 히터 설계는 에너지 측면에서 비효율적이고 신뢰성이 떨어지며 안전하지 못한 현재의 설계문제에 대한 해결책을 제시한다. 인덕션 히터의 강인성과 미세조정 설계기법이 질소 히터의 사양내에서 에너지 소모를 최적화한다. 최적화는 배기 파이프의 공진주파수에 의해서 특성화된 ZVS(Zero Voltage Switching)를 기초로 이루어진다. 시스템에서 끼어진 고장 안전(fail-safe) 에너지 리미터는 MOSFET의 궤환 제어를 통하여 전압 레귤레이터를 사용하고 N2 히터 유닛의 사양이내에서 작동하기 위한 성능을 만족하도록 한다. 수치 해석과 설계의 우수성을 위한 기존의 필라멘트 히터와 미세조정한 인덕션 히터 설계의 사양과 성능비교는 제안한 인덕션 히터 설계방법이 우수함을 보여준다.