• 제목/요약/키워드: Force Control Law

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물리 모델 분석을 통한 상호 작용형 스키시뮬레이터 동작인식 시스템 개발 (The Development of Interactive Ski-Simulation Motion Recognition System by Physics-Based Analysis)

  • 진문섭;최준호;정경렬
    • 대한기계학회논문집 C: 기술과 교육
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    • 제1권2호
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    • pp.205-210
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    • 2013
  • 본 연구에서는 스키 시뮬레이터의 사용자 감응형 제어를 위한 물리모델과 동작인식 시스템의 개발되었으며, 스키 선수의 자세 변화에 따른 스키 슬로프 상에서의 거동과의 부합성 확보를 위하여 실제 현장 실험데이터의 회귀분석을 통해 동작인식 시스템에 사용될 파라미터 및 관계식을 도출하였다. 개발된 물리모델 기반 스키 동작 인식 시뮬레이터는 실시간으로 Kinect 장치를 사용하여 사용자의 관절별 질량을 분석하여, 정확한 체중심을 추정하고, 시뮬레이터 하드웨어에서 적용할 수 있도록 힘, 속도, 가속도에 대한 피드백을 전달하도록 구성되었다. 본 연구결과는 스키시뮬레이터의 인식모듈로 사용되었으며, 물리모델 기반 가상 스포츠 시뮬레이터 제작에 응용 할 수 있는 자료로 활용될 것이다.

비율(보합) 급제하에서 어업(자원)관리에 관한 연구 - 대형기선저인망어업을 중심으로 - (A Study on Fisheries Resource Management Under the Rate Payment System - In Case of Large Trawl Fisheries -)

  • 박성쾌
    • 수산경영론집
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    • 제36권3호
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    • pp.1-24
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    • 2005
  • Korean fishery wage system has been evolved with the different titles. However, Since the law of fishing crew was enacted in 1984, the fishery wage system has been established as a rate system, which is a legal term. The present rate system in practice shows various contents and modalities, depending on fisheries and regions, but the fisheries of large trawl cooperative employ a rate system of fixed plus rate wage. However, such change did not transform basically the properties of pure rate scheme. As well known, fishing vessel owners face an awful lot of difficulty in managing and controlling effectively the production process because fishing activities are carried out in the seas remote from the land. Thus, it tend to be inevitable for vessel owners to employ a rate system to induce fishermen's positive motivation for promoting productivity and saving operating costs. However, the rate system has worked out as a driving force, which induce an increase in production more strongly under the expansion of vessel numbers and power and the keener competition of fishing activities. Even though the control mechanism of fishing instruments are well established, fishermen become naturally to have an incentive to increase their fishing effort for maximizing production since they are able to raise their shares by maximizing the quantity harvested. Thus, as far as the rate system exists, fisheries administration may have much difficulty in realizing its fishery management goals only through vessel reduction and fishing gear regulations. Also, under the rate system fishery management authority may be in face of a serious dilemma between the spontaneous rate system and vessel reduction policy. If the realistic aspect of the rate system is recognized and resource restoration and profit promotion are main policy goals, it is necessary to develop effective ways to control vessel owners' and fishermen's production-maximizing motives at an appropriate level. From this point of view, it seems reasonable to introduce TAC system by species or by fisheries into the existing fishery system. The research results suggest that if the fisheries administration could understand clearly the spontaneous fisheries wage system, it would know the norm of TAC and the basic reasons for illegal fishing activities and thus it would be able to develop and implement more realistic resource management policies.

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미국 국내법령상 우주자원 소유권의 국제법상 의의 (International Legal Status of U.S. Citizens Property Right to Space Resources)

  • 신홍균
    • 항공우주정책ㆍ법학회지
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    • 제33권2호
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    • pp.419-442
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    • 2018
  • 우주조약 제2조는 우주공간의 비영유 원칙을 규정하고 있는데, 주권행사 및 여하한 수단에 의해서도 금지된다고 규정하고 있다. 여기서 여하한 수단의 의미와 범위도 모호한 표현 채택의 사례에 속한다. 사인의 소유도 금지됨을 의미하는지가 명확하지 않다. 또한 우주공간은 전 국가를 위하여 이용되어야 한다는 동 조약 제1조의 법적 구속력도 논쟁의 대상이 되어 왔기에, 사인의 소유 금지여부는 다양한 해석 논쟁의 대상이었다. 미국 의회는 지난 2015년도에 우주자원법을 제정하였다. 미국 기업의 우주개발 투자를 둘러싼 법적인 불확실성을 없앨 필요가 있다는 취지하에 우주자원에 대한 사적인 권리의 규정을 담고 있다. 당초 법안 H.R. 1508에서는 다음과 같이 자원에 대한 소유권 규정을 직접 명시하였었다. "우주공간에서 획득된 여하한 행성 자원은 해당 자원을 획득한 주체의 소유물이며, 해당 주체는 연방법 및 국제적 의무에 부합하는 모든 소유권을 갖는다." 여기서 '획득'이라는 표현이 우주조약 제2조에 따른 영유금지와 상충될 수 있다는 의견이 제시되면서, 천연 자원의 이동(remove)이라는 용어가 법안 토의 과정에서 사용되었다. 권리에 있어서, 우주자원법은 소유권이라는 용어를 택하지 않고, 행성 자원 또는 우주 자원을 상업적으로 회수(recovery)하는 업에 종사하는 자는 그러한 자원에 대한 권리를 갖는 바("shall be entitled to), 그러한 권리는 미국의 국제법상 의무를 포함하여 적용될 수 있는 법에 따라서 적법하게 획득된 행성 자원 또는 우주자원을 점유, 소유, 운송, 이용 및 판매할 권리를 포함한다고 규정하고 있다. 우주자원법 제51303조는 사적인 권리가 인정되는 객체는 미국의 국제적 의무를 포함해서 적용 법률에 맞추어서 획득된(obtained) 자원이라고 규정하고 있다. 이를 해석하여 보면, 앞에서 살펴 본 바와 같이, 획득에 의해서 소유권이 부여될 텐데, 그 획득은 미국의 국제적 의무가 고려되어서 적법성이 판단된다. 우주자원법은 미국 기업들의 불확실성을 확실히 해소하지는 않지만, 그러나, 우주자원의 획득을 위한 미국 기업들의 투자를 활성화할 수는 있다고 기대될 수 있고, 그렇다면 향후에 우주자원 획득이 본격화되면서, 그러한 활동이 국제법상 점진적으로 적법화될 가능성도 열려 있다고 판단된다.

미국(美國)의 지상원격탐사(地上遠隔探査) 통제제탁(統制制度) (Control Policy for the Land Remote Sensing Industry)

  • 서영득
    • 항공우주정책ㆍ법학회지
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    • 제20권1호
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    • pp.87-107
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    • 2005
  • 지상원격탐사(Land Remote Sensing)란 멀리 떨어져 있는 지상 지하 대상물의 특성과 현상을 접촉하지 않고 관측하여 정보를 얻어내는 기술이라 정의되고 있으며 보다 좁은 의미로는 인공위성을 이용히여 우주공간으로부터 지표를 관측탐사하여 영상등 정보를 얻는 기술을 의미하는 것으로 받아들여지고 있다. 원격탐사기술은 원래 군사 및 정보 수집을 위한 목적으로 엄격히 제한되어 발전되어왔으나 1970년대 이후 점차 그 기술이 민간에 이전되어 상업화의 길을 걷게 되었다. 최근에는 지상원격탐사영상을 촬영할 수 있는 상업위성을 자체 보유하고 있는 업체까지 등장하여 최고 0.61m 해상도의 정밀위성영상을 시장에 유통시키게 되었다. 지상원격탐사의 민영화와 상업화 경향은 위성영상을 재해예방, 지도제작, 자원탐사 등에 유용하게 사용할수 있도록 하는 장점이 있지만 정밀위성영상이 피탐사국에 공격의도를 갖고 있는 국가나 단체 등에 입수될 경우 피탐사국의 국가안보를 심각하게 위협할 수 있는 가능성도 있다. 지상원격탐사기술의 최선진국인 미국은 이미 1990년대 초반부터 이러한 점을 인식하고 지상원격탐사산업을 통제하기 위한 입법적 보완책을 마련하여 왔으며 현재 국가안보를 이유로 지상원격탐사산업을 규제할 수 있는 여러 제도들을 갖추고 있다. 미국은 지상원격탐사정책법에 의하여 연방해양대기국에 유보된 허가권의 행사를 통하여 0.5m 이상 고해상도 위성영상의 촬영을 막고 촬영 후 24시간 동안 위성영상의 유통을 금하고 있으며, 1994년에는 국가안보를 이유로 지상원격탐사를 금지할 수 있도록 한 'Shutter Control'제도를 규정한 대통령령 제23호를 제정한바 있다. 위 대통령령은 2003. 'U.S. Commercial Remote Sensing Policy'로 대체되어 한층 강화되고 구체적인 규율 내용을 갖게 되었다. 새로운 미국의 지상원격탐사통제제도는 지상원격탐사허가를 내줌에 있어 국방장관과 국무장관이 그 기준을 정하도록 하고, 국가안보를 이유로 한 지상원격탐사금지 및 위성영상 유통제한 제도를 두고 있으며, 유사시 국가안보를 이유로 미국 정부가 민간지상원격탐사시설을 사용할 수 있도록 정하고 있다. 미국과 같은 우주선진국조차 지상원격탐사가 국가안보에 대하여 갖는 중요성을 깊이 인식하고 그 통제를 위한 제도를 갖추고 있다는 점은 분단 상황에 놓인 우리에게 시사 하는바가 크다고 생각한다. 우리의 우주개발진흥법에도 미국을 비롯한 우주선진국들의 지상원격탐사 통제제도를 참작 반영할 수 있도록 지속적인 관심을 기울여야 한다고 본다.

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통합환경관리제도 운영을 위한 최적가용기법 평가·선정기법 연구 (Evaluation and Selection Method of Best Available Techniques for Integrated Environmental Management System)

  • 박재홍
    • 한국물환경학회지
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    • 제33권3호
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    • pp.348-358
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    • 2017
  • The process of evaluating and selecting the best available techniques presents various characteristics for each country. In the case of EU, BAT is selected through TWG meeting after first screening, mass and energy balance, impact assessment and decision support process. Korea has proposed four principles to select BAT that can be carbon neutral for each environmental infrastructure in order to reduce greenhouse gas emissions. In order to evaluate and select the best available technique, it is necessary to differentiate the method according to whether it is a technique generally applied at the current workplace, whether it is a single technique or a combination technique, and whether it is a technology technique or management technique. In the case of a single technique, it should be evaluated whether it is a technique applied in the workplace, excessive cost, superior environmental technique over BAT, and secondary environmental pollution. In the case of multiple techniques, it is necessary to examine whether the emission standards are met and whether the pollutants can be treated at the same level as BAT. In the case of BAT candidates for management techniques, whether or not they contribute directly or indirectly to lowering the emission level of pollutants can be an important evaluation item. In the case of environmental techniques that are not generally applied in the workplace, it is recommended that the following 8 steps be carried out, including those prescribed by law. In the first stage, the list of performance evaluation factors is listed. In the second stage, the level of disposal of pollutants and the level of satisfaction with standards are listed. In the third stage, the environmental evaluation elements are listed. In the fourth stage, Is to list the economic evaluation elements, step 6 is to list the pollution and accident prevention evaluation factors, step 7 is the quantitative evaluation of the technical working group, and step 8 is BAT confirmation through deliberation of the central environmental policy committee.

국제 지역 수산 관리 기구와 주요 국가의 IUU 통제제도 연구 (A Study on the IUU Governance System of Regional Fishery Management Organization and Major State)

  • 박민규
    • 수산경영론집
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    • 제41권3호
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    • pp.103-127
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    • 2010
  • The FAO reports that IUU fishing activities have widespread economic, social, and management consequences, including depriving legitimate fishers of harvest opportunities. It affects all fisheries from small scale to industrial. It also affects the ability of governments to support sustainable livelihoods for fishers and, more broadly, to achieve food security. The complexity of IUU requires various measures to combat IUU fishing such as adoption of IUU vessel lists; stronger port State controls; improved monitoring, control and surveillance (MCS); implementation of market-related measures to help ensure compliance; and capacity-building assistance. Trade and market measures reduce opportunities for IUU fishing activities by precluding or impeding access to markets for IUU product in a manner consistent with international law. ICCAT, CCAMLR, and IATTC, have put in place trade tracking programs or catch documentation schemes, and WCPFC is considering such a program. Vessel lists assist enforcement authorities in determining which vessels are or are not authorized to be fishing or conducting fishing support activities in specified areas. A number of RFMOs maintain records of IUU vessels: CCAMLR, IATTC, ICCAT, NAFO, NASCO, NPAFC, WCPFC. Section 608 of the US MSRA calling on the Secretary of Commerce, in consultation with the Secretary of State, and in cooperation with relevant regional fishery management councils and any relevant advisory committees, to take actions to improve the effectiveness of international fishery management organizations in conserving and managing stocks under their jurisdiction. EU IUU Regulation entered into force on 1 January 2010, was intended to regulate the highly complex multi-channel fisheries supply system of the European Community (EC) in an effort to improve global fisheries sustainability.

한·중 FTA와 기(旣)체결 주요 FTA의 원산지 규정과 절차 비교연구 - 미국·EU·ASEAN FTA 중심으로 - (A Comparative Study on the Rules of Origin and Origin Implementation Procedure in KORCHINA FTA and Main Korea's Existing FTAs - Focused on KORUS·KOREU·KORASEAN FTA -)

  • 임목삼;임성철
    • 무역상무연구
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    • 제69권
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    • pp.589-616
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    • 2016
  • The reviewing of an analysis of the Korea-China FTA due to guidance introduced for the new regulations or exceptional regulations compared to the KORUS, Korea-EU, Korea-ASEAN FTA. Commodity sectors in the Korea-China FTA and the KORUS, Korea-EU, Korea-ASEAN FTA(the majority in the country and trade criteria analysis result) compared and analyzed the results, rules of origin and the customs clearance procedures of origin, preferential tariff rate of origin and the origin preferential specific rules are somewhat difference, but customs and trade facilitation regulations are already quite consistent with the Korea customs system. Relatively important research results were as follows. First, the calculation of the regional value content in KORCHINA FTA is that I'm to use the deduction method can comprehensively reflect a regional value ratio, with respect to the materials acquired originating status as the FTA in the US and EU use the product non it's not to consider the value of the originating materials originating materials can be utilized for intermediate goods. Second, even if a non-treaty country in the middle with the exception of direct transport rules, and acknowledge the country of origin are under customs control, there are provisions for the period are temporarily stored in a non-treaty countries separately, that period goods imported into the non-treaty countries and up to three months from the day. If the situation of the occurrence of force majeure be greater than three months, but has so exceed six months. Third, the materials acquired originating status in the Korea-China FTA not to consider the value of non-originating materials used in its products as the KORUS FTA and Korea-EU FTA, that can be utilized originating materials for intermediate goods. It is expected that higher utilization of rules of origin. Meanwhile, Korea-China FTA has provisions to allow requests for preferential tariff applied on imports Customs declaration of intention to apply pre-condition for a preferential tariff applied to the importer. In other words, if the import customs tariff preference when applying post-intention not to advance is to be noted that any preferential treatment to prevent the later application.

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캡슐트레인 주행 동특성 분석을 위한 축소 시험장치의 개발 (Development of the Small Scale Testbed for Running Dynamic Characteristics Analysis of the Capsule Train)

  • 이진호;유원희;이관섭
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제21권9호
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    • pp.643-651
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    • 2020
  • 공기 저항이 적은 아진공 상태의 튜브 안을 주행함으로써 초고속주행이 가능한 캡슐트레인은 부상 공극이 커서 인프라 건설 비용 절감에 유리한 초전도 유도 반발식 부상을 채택하고 있다. 초전도 유도 반발식 부상은 부상 공극을 크게 할 수 있고, 별도의 공극 제어가 필요 없는 장점이 있는 반면, 공극 변동량이 크고 부상력에 댐핑 특성이 작기 때문에 차량의 주행 안정성 및 승차감이 악화 될 수 있다. 이러한 단점을 극복하기 위해서는 차량의 주행 동특성에 기반한 주행안정화장치를 설계하고 적용하여야 한다. 본 연구에서는 캡슐트레인의 동특성을 모사하고 주행안정화장치의 성능을 사전에 검토할 수 있는 1/10 스케일의 축소형 시험장치를 개발하였다. 시험장치는 대차의 모션을 구현할 수 있는 6 자유도 스튜어트 플랫폼, 주행안정화장치가 적용된 2차 현가장치 및 차체로 구성되어 있다. Jaschinski가 제안한 동특성 상사 법칙에 따라 축소 시험장치를 제작하였고, 가이드웨이 불규칙도와 부상 강성이 반영된 대차 모션 구현 알고리즘을 적용하였다. 제작된 시험장치를 이용한 실험을 통해 얻어진 결과와 수치해석 결과와의 비교를 통해 시험장치의 성능을 검토하였다.

행정대집행 현장에서 민간경비업체의 폭력 유발 원인 분석과 대책 (Analysis and countermeasure of causes of inducing violence of private security companies on the actual sites of administrative execution by proxy)

  • 최기남
    • 시큐리티연구
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    • 제18호
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    • pp.119-141
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    • 2009
  • 행정대집행은 행정의 강제집행수단의 하나로 행정법상의 의무를 이행하지 않은 자를 대신하여 행정관청이나 제3자가 대행하고 소요비용을 의무자에게 청구하는 제도로 "강제대집행"이라고도 한다. 법에 의한 행정집행의 현장임에도 불구하고 물리력에 의한 강제집행이 시행됨으로 인하여 시행자와 의무자 사이에 온갖 폭력과 인권유린 행위가 난무하고 인적피해가 발생하여 사회문제화 되고 있으며, 경찰에 고발과 인권위원회에 진정하는 등의 경우가 점차 증가세에 있다. 이런 폭력의 현장에 동원되는 인원은 대부분 용역을 제공하는 민간경비업체가 공급하고 있으며, 경비원 자격이 없는 인원의 동원과 폭력조직과 연계된 소위 용역깡패의 무리한 대집행과 폭력행위가 문제 되고 있다. 이런 폭력의 현장에는 경제적 이권과 주거권, 생계형 투쟁, 외부의 개입 등 구조적으로 복잡한 문제가 내포되어 있다. 본 논문은 민간경비업체의 인원동원에 관심을 가지고 대집행 현장의 폭력의 유형과 폭력이 발생하는 원인을 분석하고 개선대책을 논의하였다. 그 결과로는 법과 제도적 개선으로 대집행의 현장에는 필히 시행청과 경찰관이 입회하여 민간경비업체의 물리적 집행이 합법적으로 이행되도록 통제하여야 하며, 폭력적 충돌양상이 발생하면 즉시 경찰이 개입하도록 명시하여야 한다. 시행청의 대집행에 대한 관행을 탈피하여 신중한 대집행 결정과 성과위주의 용역계약조건의 해소, 문제발생시 시행청의 책임 명시 등 수주과정에서의 폭력유발 요인을 제거해야 한다. 의무자의 집단행동을 통한 민원해결의 타성을 타파하고 공무집행의 방해나 대집행 비용의 청구 등 엄격한 법집행이 이루어져야하고, 제3자의 개입을 차단하여야 한다. 경비업체의 인원동원은 경비업법에 의한 자격과 교육을 이수한 인원으로 사전에 등록된 인원으로 제한하여야하며, 현장투입 전 관할 경찰관서에 근무지와 임무, 근무수칙 등을 명확히 기록한 집행계획서를 제출하도록 의무화하고, 복장, 장비 등 법규를 준수하도록 통제되어야 한다. 또한 폭력행위에 대한 개인의 형사적 책임을 명확히 하고, 사고 경력에 대한 수주의 제한 등 업체의 건전성 확보대책이 요구된다. 재활사업이란 명목의 특수단체의 수주행위가 근절되고, 도급과 하도급의 고리를 차단하여 능력과 법의 준수의지를 가진 업체가 수주하도록 해야 한다. 등이다. 주거권과 환경 등 사회문제, 생계, 보상 등의 개선대책 문제는 논외로 하였다.

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여울-소 구조에서 지표수-지하수 혼합대의 흐름 특성 분석에 관한 수치모의 연구 (Numerical Modeling of Flow Characteristics within the Hyporheic Zones in a Pool-riffle Sequences)

  • 이두한;김영주;이삼희
    • 한국습지학회지
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    • 제14권1호
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    • pp.75-87
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    • 2012
  • 지표수-지하수 혼합대는 하천 및 호소 등에서 지표수와 지하수가 교환되는 공간이다. 지표수-지하수 혼합은 하상의 토층으로 확장되어 다양한 물리적, 생지화화적, 열역학적 교환을 발생시키며 수생태계 내 고유한 생태적 전이대를 형성하는데 주요한 역할을 한다. 과거 실험 및 수치모의 연구에 의하면 혼합대에서 발생하는 물질교환은 하천의 지형적인 특징으로 발생하는 압력분포에 의해 지배된다. 특히 하천의 구간 규모에서 여울-소 구조는 혼합대의 특성을 지배하는 주요 인자로 알려져 있다. 여울-소 연속 구조는 지표수에서 재순환영역과 정체점을 형성하며 이 독특한 흐름 구조에 의해 혼합대의 흐름특성이 영향을 받는다. 본 연구에서는 3차원 동수역학 모형을 이용하여 Reynolds-averaged Navier-Stokes 방정식과 Darcy 방정식을 동시에 해석하여 연속된 여울-소 구조에서 발생하는 지표수의 흐름구조가 혼합대의 흐름에 미치는 영향을 분석하였다. 모의 결과, 여울-소 구조에서 지표수의 재순환영역 및 정체점은 상승류와 하강류 형성과 직접적 연관을 가지며, 재순환영역의 크기가 감소하면 여울 전면부 하강류 형성 구간의 길이가 감소하고 최대 하강류 발생 지점이 하부로 이동하는 특성을 파악하였다. 이와 같은 본 연구의 결과는 혼합대의 현장관측, 하천 관리 및 복원 등의 연구에 활용하여 친환경 하천 조성에 기여할 수 있을 것으로 판단된다.