• 한국정보통신학회논문지
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• 제21권6호
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• pp.1203-1211
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• 2017

본 논문은 유연관절로봇의 추종성능과 정합과 비정합 외란 모두에 대한 강인성을 향상시키기 위한 강인한 제어기를 제안한다. 제안된 제어기는 백스테핑 외란관측기(DOB), 수동성기반 제어기(PBC)와 적분슬라이딩모드 제어기(ISMC)가 백스테핑기법 형태로 구성되어 있다. 백스테핑 DOB는 링크측의 비정합 외란을 고려하는데 사용되며 모터측의 기준입력을 제공하는 역할을 한다. IDA-PBC는 모터측의 추종제어를 수행하며 적분슬라이딩모드제어와 결합될 때 공칭제어기의 역할을 하며 전체 공칭제어시스템의 안정도를 보장받도록 한다. 반면에 적분슬라이딩모드제어는 정합조건을 만족시키는 모터측의 외란의 영향을 제거하는데 사용된다. 링크측의 제어기를 설계하는데 있어서는 PD타입의 임피던스제어기와 DOB가 결합됨으로써 강인한 제어특성과 함께 모터측의 기준입력에 적합한 연속적인 입력의 제공이 가능하도록 하였다.

• 전기전자학회논문지
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• 제22권2호
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• pp.432-439
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• 2018

본 논문에서는 플렉시블 솔라셀의 수광면을 원통형으로 만들어 수평면상에서 균일한 수광패턴을 가지는 전방향 가시광 검출기를 개발하였다. 이 솔라셀 광검출기는 서로 다른 위치에서 입사하는 여러 개의 신호광을 동시에 검출하며, 수신부의 ASK복조기에 전력을 공급한다. 실험에서는 시분할 전송 방식을 사용하여 서로 다른 방향으로부터 입사하는 3개 신호광을 솔라셀 광검출기로 수신하였다. 각 신호광은 40 kHz의 캐리어를 사용하여 ASK 변조하였으며, 시분할 전송에 필요한 동기펄스는 실내의 조명램프에 포함된 120 Hz의 AC 신호를 Cds셀로 검출하여 같은 주기로 생성하였다. 이러한 수신구조는 가시광통신에서 $N{\times}1$ 광연결을 구성하는 데에 적합하다.

• 소음진동
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• 제6권1호
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• pp.35-44
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• 1996

본 논문에서는 단일 링크 유연 암 선단위치의 강건제어를 수행하기 위하여 새로운 형태의 퍼지 슬라이딩모드 제어기를 제안하였다. 우선 시스템 불확실성의 경계치를 알고 있다는 가정하에 슬라이딩모드 제어기를 먼저 설계하였다. 슬라이딩 모드 제어기 설계시 주어진 시스템의 슬라이딩모드 운동 중 안정성을 보장하는 슬라 이딩 평면을 최적제어기법으로 설계하였으며, 리칭상태를 최소화 시킴으로써 빠른 응답과 불확실성에 대하여 더욱 강건함을 얻도록 하기 위해서 주어진 초기 조건을 고려하는 이동 슬라이딩 평면을 적용하였다. 또한, 직접 측정이 어려운 속도 상태 변수들의 예측값을 구하기 위하여 비연계 저차 관측기를 설계하였다. 이와같이 설계 된 슬라이딩모드 제어기는 적용시 시스템에 존재하는 떨림현상으로 인하여 실제적인 진동제어 시스템에 적용하는데 어려운 점을 갖고 있다. 따라서 이러한 떨림현상을 감소시키기 위하여 슬라이딩 모드 제어기와 퍼지제어기를 연계시킨 퍼지-슬라이딩 모드 제어기를 구성하였다. 퍼지제어기 설계시 미리 규정된 슬라이딩 평면식과 오차 공간상의 상태점과의 관계로부터 퍼지제어규칙을 선정해 제어기를 설계하였다. 이와 같이 구성된 제어기에 대한 컴퓨터 시뮬레이션을 수행하여 떨림현상 감소 효과와 불확실성에 대한 강건성 유지를 입증하였다.

• 아태비즈니스연구
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• 제12권4호
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• pp.193-209
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• 2021

Purpose - The purpose of this study is to specify the relationship between demographic cohesion and firm performance by examining the roles of HR practices, such as job rotation and flexible work arrangement. Design/methodology/approach - This study samples 1,093 firms in Korea and collects their data between 2007 and 2017 from Workplace Panel Survey, a database from Korea Labor Institute. The demographic cohesion is measured using the Herphindal-Hershman index and the firm performance is measured with net incomes. This study employs a fixed-effects model for the estimation of firm performance with respect to demographic cohesion, job rotation, and flexible work arrangement. Findings - There is a positive relationship between demographic cohesion and net incomes. And the relationship is positively moderated by job rotation. However, flexible work arrangement shows a mixed moderation. Research implications or Originality - Differentiated from the studies on demographic diversity, this study shows that demographic cohesion has a mixed impact on firm performance. While demographic cohesion can improve firm performance through trust building, in-group favoritism, and collective identity it entails internal conflicts. However the link between demographic cohesion and firm performance is moderated by job rotation and flexible work arrangement. While there is a positive moderation of job rotation, there is a negative moderation of flexible work arrangement.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제4권1호
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• pp.63-69
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• 2004

In this paper, we propose a general framework for sensor data fusion applied to control systems. Since many kinds of disturbances are introduced to a control system, it is necessary to rely on multisensor data fusion to improve control performance in spite of the disturbances. Multisensor data fusion for a control system is considered a sequence of making decisions for a combination of sensor data to make a proper control input in uncertain conditions of disturbance effects on sensors. The proposed method is applied to a typical control system of a flexible link system in which reduction of oscillation is obtained using a photo sensor at the tip of the link. But the control performance depends heavily on the environmental light conditions. To overcome the light disturbance difficulties, an accelerometer is used in addition to the existing photo sensor. Improvement of control performance is possible by utilizing multisensor data fusion for various output responses to show the feasibility of the proposed method in this paper.

• Journal of information and communication convergence engineering
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• 제12권2호
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• pp.75-82
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• 2014

Dispersion management (DM), optical phase conjugation (OPC), and the combination of DM and OPC are promising techniques to compensate for optical signal distortion due to group velocity dispersion and nonlinear Kerr effects. The system performance improvement in DM links combined with OPC has been reported; however, the fixed residual dispersion per span (RDPS) usually used in these links restricts the flexibility of link configuration. Thus, in this paper, a flexible optical link configuration with artificially distributed single-mode fiber (SMF) lengths and RDPS in the combination of DM and OPC is proposed. Simulation results show that the best artificial distribution pattern is the gradually descending distribution of SMF lengths and the gradually ascending distribution of RDPS, as the number of fiber spans is increased, regardless of the average RDPS, the optimal net residual dispersion, and the dispersion coefficient of the dispersion compensating fiber.

• Journal of information and communication convergence engineering
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• 제15권4호
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• pp.205-211
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• 2017

Combining dispersion-managed optical links with midway optical phase conjugation (OPC) is a possible method of compensating for optical signal distortion due to group velocity dispersion and nonlinear Kerr effects. Although an improvement in the performance of these optical links has been reported, the fixed residual dispersion per span (RDPS) that is typically used restricts the flexibility of link configurations. Thus, in this paper, a flexible dispersion-managed link configuration, comprising artificial distributions of linearly/nonlinearly incremented RDPS, is proposed. Simulations show that a descending distribution of RDPS before the midway OPC, and an ascending distribution of RDPS after the midway OPC, gives the best artificial distribution pattern as the number of fiber spans is increased, regardless of the RDPS incrementation method.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.382-387
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• 1990

In this paper, the dynamic modeling and tip position of rotating Timoshenko beam analyzed by means of FEM (finite element method) and Hyperstability MRAC(model referenced adaptive control) technique of each other. The governing equations of the rotating beams are drived from Hamilton's principle. The dynamic model of this multi-link is drived by Lagrange approach. The shear deformation and rotary inertia are incorporated into a finite element model for determining the bending frequencies of the rotating beam. Simulation results for uniform cantilever beams by using the MRAC are compared with the available results. It will be shown that the proposed method offers an accurate and effective one to solve the free vibration problems of rotating beams' stability.

• 대한전자공학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.13-20
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• 1983

본 논문은 도형 패턴에 대한 모서리를 결정하는 방법을 제안하였다. 도형 패턴의 윤곽선에 대한 라인 시그먼트(line segment)의 연결 상태로부터 후보 링크를 설정한다. 그리고 라인 시그먼트의 연결점으로부터 설정된 후보 링크에 대한 편차를 계산하여 모서리의 위치를 결정하는 알고리즘과 출. 철 구조의 모서리를 구분하여 식별하는 알고리즘을 제안한다. 그 결과 Freeman의 방법과 비교하여 훨씬 유연하고 효과적임을 화인하였다.

• Journal of the Korean Statistical Society
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• 제30권4호
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• pp.613-635
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• 2001

This paper proposes a skewed multivariate probit model for analyzing a correlated binary response data with covariates. The proposed model is formulated by introducing an asymmetric link based upon a skewed multivariate normal distribution. The model connected to the asymmetric multivariate link, allows for flexible modeling of the correlation structure among binary responses and straightforward interpretation of the parameters. However, complex likelihood function of the model prevents us from fitting and analyzing the model analytically. Simulation-based Bayesian inference methodologies are provided to overcome the problem. We examine the suggested methods through two data sets in order to demonstrate their performances.