• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12권6호
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• pp.594-599
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• 2006

In this paper an anthropomorphic robot hand called SKKU Hand IIl is presented, which has a miniaturized fingertip tactile sensor. The thumb is designed as one part of the palm and multiplies the mobility of the palm. The fingertip tactile sensor, based on polyvinylidene fluoride (PVDF) and pressure variable resistor ink, is physically flexible enough to be deformed into any three-dimensional geometry. In order to detect incipient slip, a PVDF strip is arranged along the direction normal to the surface of the finger of the robot hand. Also, a thin flexible sensor to sense the static force as well as the contact location is fabricated into an arrayed type using pressure variable resistor ink. The driving circuits and the tactile sensing systems for the SKKU Hand II are embedded in the hand. Each driving circuit communicates with others using CAN protocol. SKKU Hand II is manufactured and its feasibility is validated through preliminary experiments.

• 한국섬유공학회:학술대회논문집
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• 한국섬유공학회 2003년도 봄 학술발표회 논문집
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• pp.404-406
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• 2003

직물의 촉각은 인간의 피부와 직물사이의 마찰력, 온도, 진동 등의 물리적, 역학적인 현상에 의해서 느끼게 된다. 그 중에서 마찰력은 질감을 결정하게 하는 가장 중요한 요소이다. 지금까지의 연구는 직물과 금속 등의 다른 물질 또는 직물과 직물사이에서 나타나는 마찰력을 측정하였으나, 본연구에서는 직접 손끝으로 문지를 때 나타나는 마찰력을 실시간으로 측정할 수 있도록 다축 로드셀등을 이용한 측정장치를 개발하였다. (중략)

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2000년도 제13회 신호처리 합동 학술대회 논문집
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• pp.439-442
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• 2000

본 연구는 손의 동작변화로 인한 손 영역의 국부적인 조명변화와 복잡한 배경환경에서 손 영역의 검지좌표를 안정적으로 검출, 추적하여 마우스 포인터를 제어하는 핑거 마우스 시스템을 제안하였다. 손의 동작변화로 인한 국부적인 조명변화에 강인한 손 영역 검출을 위한 적응적인 on-line학습법을 제안하였으며 복잡한 배경에서도 안정적인 손 영역 추적이 가능하도록 칼만 트렉킹과 차영상을 이용한 모션 세그멘테이션을 복합적으로 적용하였다. 실험결과 복잡한 배경과 손의 움직임에 상관 없이 검지 좌표를 안정적으로 추적 할 수 있었다.

• Journal of information and communication convergence engineering
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• 제6권3호
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• pp.270-274
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• 2008

This paper proposes an advanced signal processing circuit for a fingerprint sensor based on ridge resistivity. A novel fingerprint integrated sensor using ridge resistivity variation resulting from ridges and valleys on the fingertip is presented. The pixel level simple detection circuit converts from a small and variable sensing current to binary voltage out effectively. The sensor circuit blocks were designed and simulated in a standard CMOS 0.35 ${\mu}m$ process.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.52-56
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• 1990

An algorithm is proposed to determine the optimal contact forces of robotic hands, where the soft finger contact as well as the frictional point contact are considered. Especially, the algorithm can be efficiently applied to the case of multi-point contact by inner-link as well as fingertip. To show the validities of the algorithm, several numerical exampies are presented by employing a robotics hand with three fingers each of which has four joints.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2013년도 추계학술발표대회
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• pp.1718-1720
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• 2013

본 논문에서는 다중 손 끝점 검출을 위해 특징 추출 기법 및 이를 기반으로 한 손 끝점 검출 알고리즘을 제안한다. 특징 추출을 위해 Local Binary Feature(LBP)을 사용하였고 특징의 차원을 축소하기 위해 Principal Component Analysis(PCA) 기법을 이용하였다. 손 끝점 판별을 위해 Reduced multivariate polynomial Model(RM) Classifier를 사용하여 실험 결과 제안된 손 끝점 검출 기법이 다양한 환경에서 동작 하는 것을 확인 하였다.

• Archives of Plastic Surgery
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• 제43권1호
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• pp.66-70
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• 2016

Background In this study, we characterize the morbidity at the donor-site of partial second toe pulp free flaps in terms of wound management as well as long-term outcomes. Methods A single-institutional retrospective review was performed for patients who had undergone partial second toe pulp free flap transfer to the fingertip. Patient charts were reviewed for infection, skin necrosis, wound dehiscence, and hematoma for the donor site. Additionally, a questionnaire survey was given to patients who had a follow-up of longer than 1 year to characterize long-term postoperative pain and appearance. Results The review identified a total of 246 cases. Early wound complications were significant for wound dehiscence (n=8) and hematoma (n=5) for a wound complication rate of 5.3%. The questionnaire was distributed to 109 patients, and 54 patients completed the survey. Out of these 54 patients, 15 patients continued to have donor-site pain (28%) at a mean follow-up period of 32.4 months. However, the pain intensity was relatively low in the range between 2 to 5, on a 0-10 scale. None of these patients felt this donor-site pain interfered significantly with daily activity, nor did any patient require pain medications of any type. Donor-site appearance was satisfactory to most patients. Conclusions The partial second toe pulp flap was associated with low rates of wound complications and favorable long-term outcomes. Given the functional and aesthetic gain in the recipient finger, donor-site morbidities appear acceptable in this patient population. This study can be helpful in counseling patients regarding donor-site morbidity during the informed consent process.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제7권9호
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• pp.345-350
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• 2018

본 연구는 지정맥 인식에 중요한 정맥 패턴 특징검출을 위한 알고리즘이다. 특징검출 알고리즘은 패턴인식 시 인식결과에 많은 영향을 끼치므로 중요하다. 인식률은 손가락 위치 변화에 따라 기준도 변화되므로 저하되는 특징을 가지고 있다. 또한, 손가락에 적외선 광을 조사하여 획득한 영상은 영상 배경과 혈관 패턴을 분리하기에 어렵고, 영상 전처리과정을 수행하므로 검출시간이 증대되는 특징을 가지고 있다. 이를 위해, 제시하는 알고리즘은 영상 전처리과정이 없이 수행되어 검출 시간을 줄일 수 있고, 지정맥 영상에 SWDA(Shifted Waveform Data Analysis) 알고리즘을 적용하여 손가락 마디 위치 및 정맥 패턴 검출이 가능한 특징을 가지고 있다. 적외선 투과율이 낮아 상대적으로 어두운 정맥 영상도 검출 오류 최소화가 가능한 특징을 보였다. 또한, 손가락 마디 위치는 분류 단계에서 기준으로 활용하면 인식률 저하를 보완할 수 있는 특징을 가지고 있다. 추후 손바닥, 손목 등 신체 여러 인식분야에 제안하는 알고리즘을 적용한다면 생체 특징 검출 정확도 향상 및 인식 수행 시간 감소에 기여할 것으로 기대된다.

• 한국수산과학회지
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• 제1권2호
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• pp.135-137
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• 1968

1938년 A. F. Spillaus에 의하여 Bathythermograph가 고안된 이내 현재까지 수차 개량된 것이 제작판매하게 되어 해양조사 또는 어장탐색에 총중한 측기로 세계 각국에서 널리 보급되었다. 이 측기는 항해중이라도 수심 270m까지 내렸다 올림으로써 수심에 대한 수온이 동시에 연속된 일선으로 도은 또는 Smoked한 유리 판상에 기록되어 신속하게 수온의 미세한 수직분포를 알 수 있어 어장탐사에 필요한 나층의 판별과 그 수탐 및 수온의 판단에 큰 도움을 준다. 여기에서는 1, 2연전 이내 수산진흥원 산하 각 해구 시험소 및 교육기관을 비롯한 해양조사 관계기관에 다수양이 공급되어 널리 사용되고 있는 B.T의 Smoked-glass slide가 없어 사용의 곤란성 및 일본 또는 미국으로부터의 수입의 귀찮은 수속을 해소시키기 위하여 본원에서 실험 제작사용한 결과로서 간단하게 B.T Smoked glass Slide를 제작할 수 있는 방법을 소개하고자 한다.

• 대한기계학회논문집B
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• 제37권6호
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• pp.545-550
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• 2013

본 논문은 정전기력을 이용한 마찰력 변조를 이용하여 손끝을 통한 촉각정보의 입출력을 동시 구현하는 소자를 제안하였다. 기존의 촉각소자들이 촉각정보의 입력 및 출력을 개별적으로 구현한 것에 비해 본 연구는 손끝의 수직/수평 방향 동작 인식과 질감 구현을 동시에 구현하였다는 점에서 차별성을 가진다. 실험분석을 통해 검증한 손끝 동작 인식기능은 수직방향의 클릭의 경우 0.146nF/$40{\mu}m$, 수평방향의 경우 0.09nF/$750{\mu}m$의 정전용량 변화를 통해 인식 가능하였으며, 질감 구현의 경우 정전기적 인력을 통해 마찰력을 32~152mN의 범위에서 제어할 수 있음을 확인하였다. 교류전압을 이용한 수평적 진동은 60V, 3Hz에서 최대 128.1mN의 마찰력 변조를 구현하였으며, 이는 기존 연구 대비 32% 향상을 보여준다. 본 연구는 손끝에서 정보의 입출력을 동시 구현하여 정보기기의 촉각인터페이스에 적용 가능하다.