• 지능정보연구
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• 제29권1호
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• pp.397-412
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• 2023

소셜 로봇이 인간의 일상생활에 자리매김하기 위해서는 소셜 로봇의 기술적 구현과 소셜 로봇을 바라보는 인간의 심리를 함께 고려하는 것이 중요하다. 본 연구는 소셜 로봇의 외형 디자인에 대해 소비자가 느끼는 감성에 기반하여 잠재적인 소셜 로봇 군집을 도출하고, 각 군집이 갖는 중요한 디자인적 특징 및 감성 차이를 식별 및 비교하고자 하였다. 소셜 로봇에 대해 소비자가 느끼는 감성을 측정 및 평가하기 위한 소셜 로봇 감성 프레임워크를 구축하고, 감성공학적 접근방법인 의미분별척도법에 기반해 소셜 로봇 디자인 감성을 평가하였다. 감성 평가 결과를 토대로 다차원 척도법과 K-means 군집분석을 실시하여 30개의 소셜 로봇을 4개의 군집으로 분류하였으며, 각 군집 별 디자인 요소의 특징을 확인하고, 소비자 감성을 비교 분석하였다. 각 군집 별로 도출된 디자인적 특징 및 감성 차이를 바탕으로 인간중심적 관점에서 성공적인 소셜 로봇 디자인 및 개발을 위한 전략적 방향을 제언하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권1호
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• pp.33-39
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• 2010

The interaction of emotion is an important factor in Human-Robot Interaction(HRI). This requires a contextual appraisal of emotion extracting the emotional information according to the events happened from past to present. In this paper an emotion appraisal system based on the cognitive context is presented. Firstly, a conventional emotion appraisal model is simplified to model a contextual emotion appraisal which defines the types of emotion appraisal, the target of the emotion induced from analyzing emotional verbs, and the transition of emotions in the context. We employ a language based cognitive system and its sentential memory and object descriptor to define the type and target of emotion and to evaluate the emotion varying with the process of time with the a priori emotional evaluation of targets. In a experimentation, we simulate the proposed emotion appraisal system with a scenario and show the feasibility of the system to HRI.

• 대한산업공학회지
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• 제38권2호
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• pp.133-143
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• 2012

The study on social robots has been actively conducted in the robot research community. In the area of robot design, however, there are few studies regarding robot motions that are one of the methods for interaction between humans and robots. This is a preliminary study to find preferred human motions that can be applied to social robots. We conducted a two-phased empirical study about preferred human motions. In the first phase, four representative human motions, such as 'greeting', 'I don't know', 'positive answer', and 'giving', were captured through 28 body makers and video recording. 10 young and 6 elderly Singaporeans participated in the motion capture process. In the second phase, the communication efficiency, emotion, and satisfaction of the human motions recorded in the first phase were measured by a questionnaire and 31 young Koreans, 35 young Singaporeans participated to investigate cultural differences. We drew the conclusion that motions used in the same culture are efficient in communication and also give friendliness and satisfaction. In addition, regardless of user's culture, young people's motions and female motions were preferred in terms of communication efficiency, emotional aspect, satisfaction.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1293-1298
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• 2005

In the environment where human coexists with robot, the problem of safety is very important. But it is difficult to separate the robot from the human in time-domain or space-domain unlike the case of factory automation, so a new concept is needed. One approach is to notice sensory and emotional feeling of human, and in this study "pain" is focused, which is a typical unpleasant feeling when the robot contacts us. In this paper, to design the controller based on the pain, an artificial superficial pain model caused by impact is proposed. This ASPM model consists of mechanical pain model, skin model and gate control by artificial neural networks (ANNs). The proposed ASPM is evaluated by experiments.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제19권6호
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• pp.755-759
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• 2009

인간의 감정을 인식하는 기술은 인간-로봇 상호작용 분야의 중요한 연구주제 중 하나이다. 특히, 화자독립 감정인식은 음성감정인식의 상용화를 위해 꼭 필요한 중요한 이슈이다. 일반적으로, 화자독립 감정인식 시스템은 화자종속 시스템과 비교하여 감정특징 값들의 화자 그리고 성별에 따른 변화로 인하여 낮은 인식률을 보인다. 따라서 본 논문에서는 신뢰도 평가방법을 이용한 감정인식결과의 거절 방법을 사용하여 화자독립 감정인식 시스템을 일관되고 정확하게 구현할 수 있는 방법을 제시한다. 또한, 제안된 방법과 기존 방법의 비교를 통하여 제안된 방법의 효율성 및 가능성을 검증한다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제13권8호
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• pp.109-117
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• 2013

본 연구는 정서장애 아동의 심리치료를 목적으로 한 동물로봇 디자인을 위해 필요한 대상동물 선정과 가이드라인 수립을 위한 연구이다. 정서장애 아동의 경우 자신의 정서 상태를 제대로 표현하지 못하므로 기존의 치료 및 교육 방법에 제약이 많다. 1990년대 후반부터 시도되기 시작한 동물모양 로봇의 활용연구 방법은 학습장애아들에게 효과적이다. 정서장애 아동의 심리치료를 위한 동물로봇을 개발하기 위해서는 우선 어떤 동물을 대상으로 선정하느냐가 매우 중요하다. 따라서 연구의 초기단계에는 정서장애 아동을 포함한 어린이들을 대상으로 동물에 대한 선호도 조사를 통해 동물로봇의 대상을 결정하였다. 또한 어떤 형태의 동물을 가장 선호하는가에 대한 것도 선호도 조사하였다. 로봇의 외형디자인에 영향을 미치는 다양한 요소인 형태, 색상, 표정, 소리 및 움직임 등에 대한 포커스 그룹 인터뷰를 실시하여 정서장애 아동의 심리치료를 위한 동물로봇을 디자인하는데 필요한 가이드라인을 제시하였다.

• 융합정보논문지
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• 제10권6호
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• pp.109-118
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• 2020

본 연구는 유아의 로봇 상호작용 경험 유무, 성별 및 연령이 엔터테인먼트 로봇 견과의 친밀함에 영향을 미치는지 분배원리를 활용하여 살펴보는 데 목적이 있다. 이를 위해 서울지역 어린이집 유아 총 70명을 대상으로 두 가지 종류의 실험을 하였다. 실험 1은 상호작용 여부 영향을 살펴본 것으로 만 5세 유아 총 34명(실험집단 17명, 비교집단 17명), 실험2는 성별, 연령 영향에 관한 연구로 만 3세에서 만 5세까지 유아 각 12명씩 총 36명(사전, 사후 집단)이다. 연구 결과, 첫째, 로봇과 상호작용을 경험한 실험집단이 엔터테인먼트 로봇 견에게 유의한 친밀함을 느꼈고 그 이유는 정서로 밝혀졌다(실험1). 둘째, 엔터테인먼트 로봇 견과의 친밀함에 유아의 성별은 큰 영향을 미치지 못하며 연령은 reverted U 추이를 나타냈다(실험2).

• 한국산학기술학회논문지
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• 제16권1호
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• pp.165-172
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• 2015

본 연구의 목적은 로봇학습에 기반한 제니보 프로그램이 유아의 정서에 미치는 효과를 밝히는 데 있다. 본 연구의 목적을 달성하기 위하여 Y시 소재 유치원 2개 학급(교사 2명, 유아 44명)을 각각 실험집단과 비교집단으로 나눈 후, 실험집단을 대상으로 제니보를 이용하여, 5개의 메인메뉴로 구성된 20개의 하위 콘텐츠를 적용하였다. 두 집단을 대상으로 정서지능 평가검사를 사전 사후로 실시한 후, SPSS 18.0 통계분석프로그램을 이용한 t-검증과 관찰이 이루어졌다. 연구결과 첫째, 제니보는 유아의 정서에 긍정적인 영향을 미친 것으로 나타났다. 정서지능의 4가지 영역(정서인식 및 표현, 사고 촉진, 지식의 활용, 반영적 조절)에서 모두 유의미한 변화를 보였다. 둘째, 생체모방형 로봇은 동물이 수업에 친근하게 사용되는 것과 같이 유아에게 친근하게 다가갈 수 있었다. 셋째, 남아가 여아보다 로봇을 선호하는 경향이 강하다는 기존의 연구들과는 달리 제니보는 남녀유아 모두의 정서에 긍정적인 영향을 미쳤다. 이러한 연구결과는 유아를 위한 새로운 교육방법으로서 로봇의 도입을 긍정적으로 검토를 할 수 있고, 친숙한 동물형태의 생체모방형 로봇이 효과적으로 활용될 수 있으며, 로봇의 활용은 유아의 성별보다 개인적인 성향과 발달수준 등에 의해 고려되어야 함을 시사한다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2008년도 학술대회 1부
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• pp.7-12
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• 2008

사람과 로봇의 인터랙션에 있어 정서의 역할은 중요하다. 그러므로 사람과 유사한 정서 메커니즘이 로봇에게 필요하다. 본 논문에서는 사람의 정서에 대한 심리적 연구를 바탕으로 사람의 내적 요소에 기반한 새로운 인공 정서 표현 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 external stimulus, emotion, mood, personality, tendency, machine rhythm 의 6가지 정보 요소를 활용하며, 각 요소들은 그들의 특성에 따라 결과적으로 emotion 표현 패턴의 변화에 영향을 준다. 그 결과 통일한 외부 자극들은 내적 상태에 따라 emotion의 변화를 만들어 낸다. 제안된 시스템은 사람과 로봇의 자연스러운 인터랙션을 유지하고, 친밀한 관계를 형성할 수 있도록 도움을 줄 것이다.

• 공학교육연구
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• 제18권6호
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• pp.3-10
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• 2015

이 연구에서는 로봇 연관 STEAM 교수학습 프로그램을 조사 분석하고, 초 중등학교를 위한 로봇 STEAM 교수학습 프로그램 내용을 제안하였다. 프로그램을 분석한 결과, 예술과 인문사회 분야의 내용이 가장 많은 것으로 조사되었고, 과학, 기술, 수학의 순서로 포함되어 있었다. 학교급별 STEAM 교수학습 프로그램 내용 융통합이 유사한 패턴이 나타났다. 중학교의 프로그램은 STEAM 교육에서 추구하는 상황 제시, 창의적 설계, 감성적 체험, 평가, 진로 등의 요소들을 균등한 비율로 포함하고, 초등학교와 고등학교의 프로그램은 진로와의 연계 내용이 적게 포함되어 있는 것으로 나타났다. STEAM 교육의 지향과 활동요소를 총체적으로 고려한 로봇 STEAM 교수학습 프로그램의 학교급별 내용을 제안하였다.