• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2013년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.677-678
• /
• 2013

• 한국디자인학회:학술대회논문집
• /
• 한국디자인학회 2004년도 추계 학술발표대회 논문집
• /
• pp.22-23
• /
• 2004

• 한국HCI학회:학술대회논문집
• /
• 한국HCI학회 2008년도 학술대회 1부
• /
• pp.540-546
• /
• 2008

미래에는 로봇이 사람의 감정 상태를 이해하거나 적절하게 자신의 행동을 표현하는 기능은 중요해 질 것이다. 사람간의 교류에서 메세지의 93%가 행동 표현에 있으며, 바디 랭귀지는 감정의 양을 표현하므로 행동 표현은 중요한 감정 표현 수단이다. 최근의 로봇들은 얼굴, 제스처, LED, 소리 등의 복합적 방법을 이용하여 사람과 교류하고 있지만 포즈는 위치와 방위, 얼굴이나 제스처는 속도, 말이나 색 풍은 시간에 대한 정보가 필요하기 때문에 하나의 모델로 통합하거나 동기화 시키기 어렵다. 한편 작은 세기의 감정에서, 얼굴은 쉽게 표현이 가능하지만 제스처는 표현이 힘들다. 또한 기존의 감정 경계는 같은 형태와 크기를 가지거나, HHI 분야에 국한되어 연구되어 왔다. 본 논문에서는 정서 공간에서 감정의 경계를 어떻게 정의할 것이며, 복합적 표현 방법을 시스템적으로 어떻게 동기화할 수 있을지를 제안한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
• /
• pp.1229-1234
• /
• 2004

Face robots capable of expressing their emotional status, can be adopted as an e cient tool for friendly communication between the human and the machine. In this paper, we present a face robot actuated with arti cial muscle based on dielectric elastomer. By exploiting the properties of polymers, it is possible to actuate the covering skin, and provide human-like expressivity without employing complicated mechanisms. The robot is driven by seven types of actuator modules such as eye, eyebrow, eyelid, brow, cheek, jaw and neck module corresponding to movements of facial muscles. Although they are only part of the whole set of facial motions, our approach is su cient to generate six fundamental facial expressions such as surprise, fear, angry, disgust, sadness, and happiness. Each module communicates with the others via CAN communication protocol and according to the desired emotional expressions, the facial motions are generated by combining the motions of each actuator module. A prototype of the robot has been developed and several experiments have been conducted to validate its feasibility.

• 전기전자학회논문지
• /
• 제20권2호
• /
• pp.196-199
• /
• 2016

자폐 범주성 장애를 갖는 아이들이 늘어나고 있으며 지능형 로봇의 연구가 활발하게 진행됨에 따라 사회적 상호작용의 결여, 의사소통의 부적절함 등 특징적 증상을 보이는 자폐성 장애 아동들의 치료 및 교육을 위한 치료용 로봇이 필요하다. 본 논문에서는 고양이 형태의 치료용 로봇에 대한 설계 및 동작을 다루고 있다. 현장 실험의 결과를 토대로 동작을 구상하여 감성 치료를 유도하였으며 동작에 필요한 센서, 자폐아 특성을 고려한 로봇 구조를 설계하였다. 아울러 현장 실험을 진행하여 동작의 효율성을 보였다.

• 로봇학회논문지
• /
• 제18권2호
• /
• pp.203-215
• /
• 2023

Social robots, which are mainly used by individuals, emphasize the importance of human-robot relationships (HRR) more compared to other types of robots. Emotional expression in robots is one of the key factors that imbue HRR with value; emotions are mainly expressed through the face. However, because of cultural and preference differences, the desired robot facial expressions differ subtly depending on the user. It was expected that a robot facial expression customization tool may mitigate such difficulties and consequently improve HRR. To prove this, we created a robot facial expression customization tool and a prototype robot. We implemented a suitable emotion engine for generating robot facial expressions in a dynamic human-robot interaction setting. We conducted experiments and the users agreed that the availability of a customized version of the robot has a more positive effect on HRR than a predefined version of the robot. Moreover, we suggest recommendations for future improvements of the customization process of robot facial expression.

• 예술인문사회 융합 멀티미디어 논문지
• /
• 제8권8호
• /
• pp.883-892
• /
• 2018

최근 물리적 편리성과 정서적 교감을 지원하는 소셜 로봇에 대한 관심이 높아지고, 사물인터넷이 발전함에 따라 소셜 로봇은 단순히 로봇 기능을 넘어 다양한 서비스로서의 진화되고 있다. 따라서 소셜 로봇 서비스의 효과적 개발을 위해서는 사용자와 소셜 로봇 서비스 간의 교감 방법과 기능 적용에 관한 연구가 요구되고 있다. 이에 본 연구는 소셜 로봇 서비스를 유형화하고 서비스 개발 시 고려될 필요가 있는 유형별 요소를 제안하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 본 연구에서는 소셜 로봇의 이론적 정의 및 특성을 기반으로 심도 깊은 사례 조사와 분석을 수행한 후, 교감과 기능을 기반으로 소셜 로봇 서비스의 유형화 작업을 통해 소셜 로봇 서비스를 1) 정서지원형, 2) 동반자형, 3) 안내형, 4) 생활지원형 4가지로 분류하였다. 또한, 효과적인 소셜 로봇 서비스의 개발을 돕기 위해 분류된 유형에 따른 고려 요소를 도출하였다. 본 연구는 소셜 로봇을 활용한 다양한 서비스의 이해 및 개발을 돕는 연구로써 공헌할 것이다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
• /
• pp.213-215
• /
• 2007

This paper introduces an emotional behavior decision model for intelligent service robots. An emotional model should make different behavior decisions according to the purpose of the robots. We propose an emotional behavior decision model which can change the character of emotional model and make different behavior decisions although the situation and environment remain the same. We defined each emotional element such as reactive dynamics, internal dynamics, emotional dynamics, and behavior dynamics by state dynamic equations. The proposed system model is a linear system. If you want to add one external stimulus or behavior, you need to add just one dimensional vector to the matrix of external stimulus or behavior dynamics. The case of removing is same. The change of reactive dynamics, internal dynamics, emotional dynamics, and behavior dynamics also follows the same procedure. We implemented the proposed emotional behavior decision model and verified its performance.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
• /
• pp.804-809
• /
• 2004

Intelligence is thought to be related to interaction rather than a deep but passive thinking. Interactive tangible media "iT_Media" is proposed to explore these issues. Personal robotics is a major area to investigate these ideas. A new design methodology for personal and emotional robotics is proposed. Sciences of the artificial and intelligence have been investigated. A short history of artificial intelligence is presented in terms of logic, heuristic, and mobility; a science of intelligence is presented in terms of imitation and understanding; intelligence issues for robotics and intelligence measures are described. A design methodology for personal robots based on science of emotion is investigated. We investigate three different aspects of design: visceral, behavioral, reflective. We also discuss affect and emotion in robots, robots that sense emotion, robots that induce emotion in people, and implications and ethical issues of emotional robots. Personal robotics for the elderly seems to be a major area in which to explore these ideas.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
• /
• 한국컴퓨터정보학회 2017년도 제55차 동계학술대회논문집 25권1호
• /
• pp.161-162
• /
• 2017

외부환경을 인식하고 상황을 판단해 자율적으로 행동하는 지능형 서비스 로봇은 앞으로 새로운 시장을 열어줄 것으로 기대되며 이와 관련된 연구와 개발이 빠르게 확대되고 있다. 이러한 서비스 로봇에게 가장 중요한 기능은 인간과의 원활한 상호작용이다. 여기서 말하는 상호작용이란 단순히 인간이 원하는 것을 명령하고, 로봇이 이 명령을 수행하는 것에 그치는 것이 아니라, 로봇이 스스로 인간의 감정을 파악하고, 이에 대한 적절한 로봇 자신의 감정 표출이나 서비스, 행동을 제공함으로써 직접적인 소통이 이루어지는 것을 의미한다. 이렇게 로봇이 자연스럽게 인간과 함께 공존하기 위해서 감성 로봇(Emotional Robot) 분야에서 관련된 연구가 활발히 진행되고 있다 본 논문에서는 국내의 감성 로봇의 연구 현황과 발전 방향에 대해 서술한다.