• 한국산업융합학회 논문집
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• 제26권1호
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• pp.113-119
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• 2023

In this paper, we propose an optimization of a pose estimation deep learning model for recognition of abnormal behavior in unmanned stores using radio frequencies. The radio frequency use millimeter wave in the 30 GHz to 300 GHz band. Due to the short wavelength and strong straightness, it is a frequency with less grayness and less interference due to radio absorption on the object. A millimeter wave radar is used to solve the problem of personal information infringement that may occur in conventional CCTV image-based pose estimation. Deep learning-based pose estimation models generally use convolution neural networks. The convolution neural network is a combination of convolution layers and pooling layers of different types, and there are many cases of convolution filter size, number, and convolution operations, and more cases of combining components. Therefore, it is difficult to find the structure and components of the optimal posture estimation model for input data. Compared with conventional millimeter wave-based posture estimation studies, it is possible to explore the structure and components of the optimal posture estimation model for input data using genetic algorithms, and the performance of optimizing the proposed posture estimation model is excellent. Data are collected for actual unmanned stores, and point cloud data and three-dimensional keypoint information of Kinect Azure are collected using millimeter wave radar for collapse and property damage occurring in unmanned stores. As a result of the experiment, it was confirmed that the error was moored compared to the conventional posture estimation model.

• 대한기계학회논문집A
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• 제32권12호
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• pp.1088-1095
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• 2008

5-axis NC machining has a good advantage of the accessibility of tool motion by adding two rotary axes. It offers numerous advantages such as expanding machining fields in parts of turbo machineries like impeller, propeller, turbine blade and rotor, reasonable tool employment and great reduction of the set-up process. However, as adding two rotary axes, it is difficult to choose suitable machining conditions in terms of tool path, tool posture, feedrate control at a tool tip and post-processing. Therefore in this paper, it is proposed to decide suitable machining condition through an experimental method such as adopting various tool paths, tool postures, and feedrate types. Machining experiment on AL7075 for impeller is performed to define suitable machining condition, and measurement of surface roughness on machined surfaces depended on each machining condition is performed. By defining suitable machining condition, we should have conclusion as improving the surface quality in the aspect of surface roughness and machined shape of surface.

• 한국기계가공학회지
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• 제10권2호
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• pp.1-8
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• 2011

5-axis NC machining has a good advantage of the accessibility of tool motion by adding two rotary axes. It offers numerous advantages such as expanding machining fields in parts of turbo machineries like impeller, propeller, turbine blade and rotor, reasonable tool employment and great reduction of the set-up process. However, as adding two rotary axes, it is difficult to choose suitable machining conditions in terms of cutter path and cutter posture at a cutter contact point. Therefore in this paper, it is proposed to decide suitable machining condition through an experimental method such as adopting various cutter paths, cutter postures types. Also, in order to increase the efficiency of 5-axis machining, it is necessary to minimize the cutter posture changes and create a continuous cutter path while avoiding interference. This study, by using an MC-space algorithm for interference avoidance and an MB-spline algorithm for continuous control, is intended to create a 5-axis machining cutter path with excellent surface quality and economic feasibility. finally, this study will verify the effectiveness of the suggested method through verification processing.

• 대한인간공학회:학술대회논문집
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• 대한인간공학회 1994년도 춘계학술대회논문집
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• pp.115-123
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• 1994

A man model can be used as an effective tool to design ergomonically sound products and workplaces, and subsequently evaluate them properly. For a man model to be truly useful, it must be integrated with a posture prediction model which should be capable of representing the human arm reach posture in the context of equipments and workspaces. Since the human movement possesses redundant degrees of freedom, accurate representation or prediction of human movemtn was known to be a difficult problem. To solve this redundancy problem, the psychophysical cost function can predict the arm reach posture accurately. But the joint discomfort that human feels at the joint can not be predicted since the effects of external factors on the joint discomfort is not known. In this study a psychophysical experi- ment using the magnitude estimation technique was performed to evaluate the effects of external factors such as joint, joint angle and Perceived Exertion Ratio on the joint discomfort. Results showed that the joint discomfort increased as the Perceived Exertion Ratio increased, but the relation is not linear and was affected not only by the joint but also by the joint angle for the same Perceived Exertion Ratio. The interaction effect of the joint and the joint angle was also significant. From the results it is needed to develope the cost function which can predict the joint discomfort considering the joint, joint angle and external load.

• 한국운동역학회지
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• 제15권4호
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• pp.191-203
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• 2005

It was to study a following research of "A Kinematical Traits Analysis when Performing Uchimata(inner thigh reaping throw) by Posture and Voluntary Resistance Levels(VRL) of Uke in Judo[1]" and. "A Case Study of Center of Gravity(COG) when Performing Uchimata(inner thigh reaping throw) by Posture and Voluntary Resistance Levels(VRL) of Uke in Judo[II]". The purpose of this study was to analyze an angular momentum of trunk and lower extremity when performing uchimata by two postures and voluntary resistance levels(VRL) of uke(reciver) in Judo. The subjects, who were one male judoka(YH) for 1992 Barcelona Olympic Games Olympian(silver medalist), was filmed on two S-VHS 16mm video cameras(60fields/sec.) through 3-dimensional motion analysis methods, that postures of uke were shizenhontai (straight natural posture:NP) and jigohontai (straight defensive posture:DP), VRL of uke were 0% and 100%, respectively. The variables were angular momentum of trunk, lower extremity of attacking leg and supporting leg of tori(the thrower). The data of this study collection were digitized by SIMI Motion Program computed the mean values and the standard deviation calculated for each variables. When performing uchimata according to each posture and VRL of uke and classifying. From the data analysis and discussion, the conclusions were as follows : Angular momentum of trunk when performing uchimata was showed the largest among another angular momenta, and the posture displayed more different than resistant of uke(reciver), but the pattern similar in judo. Angular momentum of trunk of X axis was the largest and Y, Z axis order. Angular momentum of attacking the thigh-leg when performing uchimata was showed the largest among another angular momenta, and the posture displayed more different than resistant of uke(reciver), X axis and Y axis similar, but angular momentum of Z axis of thigh-leg the largest, in kake(application) event in 0% resistance of DP than other variables. Angular momentum in X,Y axis of attacking the lower-leg when performing uchimata was showed that the resistance level displayed more different than posture, but Z axis the largest, in kake(E3) phase in 0% resistance of DP than other variables as same thigh-leg, and the largest from tsukuri(set-up:E2) to kake(E3) phase. X and Z axis Angular momentum of supporting the thigh-leg were similar, regardless of posture and resistance of uke, but Y axis was resistance level. Angular momentum of supporting the thigh-leg was showed the largest in X axis, increased from EO event to E2, and decreased in E3, and angular momenta of Y, X axis were showed the largest in kuzushi(balance breaking) phase when performing uchimata. Angular momentum of supporting the lower leg were similar pattern, regardless of posture and resistance of uke, in Y axis, resistance displayed more difficult the position in NP, and showed opposite angular momentum in tsukuri phase. In conclusion, angular momentum of trunk when performing uchimata was showed the largest, and pattern was similar, regardless of posture than resistant of uke(reciver), magnitude and direction were different each other, and uchimata was Ashi -waza(foot and leg techniques) division but important of trunk action.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.234-239
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• 2003

A cylindrical shape object is widely used as a mechanical part and a water pipe or an oil pipeline which are of cylindrical shape are widely used in the infrastructure. In order to handling such objects automatically using a robot, the posture i.e. orientation in 3D space should be recognized. However, since there is no edge or vertex in the pipe, it is very difficult task for the robot. In this paper in order to guide the robot, two kind of algorithms which find the axis using the measured range data from the robot to the object surface are to be developed. The algorithms are verified using both the simulated range data and the measured one.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제7권6호
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• pp.549-558
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• 2001

동작 포착 시스템에 의해 기록된 동작 데이타를 재사용하는 것은 비용 절감이나 작업과정의 효율성 증대를 위해 매우 중요한 기술이다. 그러나 기록된 데이타의 동작 곡선이 제어점을 가지고 있지 않기 때문에 상호작용을 통한 동작 데이타의 편집이 쉽지 않아서 데이타의 재사용에 어려움이 있다. 기존 동작 데이타를 재사용하는 기술로서 많은 학자들은 조각 동작(Clip motion)들을 부드럽게 연결하여 새로운 동작을 만들어 내는 동작 전이 기술을 제안하고 있다. 본 논문에서는 이러한 동작 전이 기술의 구현 방법으로 균등 자세 지도(Uniform Posture Map: UPM)알고리즘을 제안한다. 학습 단계에서 UPM은 다관절체의 다양한 자세들을 비감독 경쟁 학습을 통해 양자화한다. 이 단계에서 서로 유사한 자세를 나타내는 출력 뉴런을 기하학적으로 근접한 위치에 배치해서 다관절체의 전체 동작 지도를 생성한다. 생성된 UPM의 이러한 특징을 이용해서 적용된 두 동작의 중간 자세를 만들어 내고, 이 자세를 전체 중간 동작을 만들어 내는 키 프레임으로 사용한다. 많은 계산량이 요구되며, 결과 동작을 제어하기가 어려운 다른 동작 전이 알고리즘들과 비교하여 UPM 알고리즘은 중간 동작 생성에 상대적으로 적은 계산량을 요구하며, 하나의 변수를 이용하여 생성된 동작을 제어할 수 있어서 편리한 상호작용 작업 환경을 제공한다. 특히 자기 조직 지도(Self-Organizing Mpa: SOM) 알고리즘을 이용해 자세 지도를 생성할 때, 실제로 존재하지 않은 자세가 포함될 수 있는 가능성을 학습 단계에서 제거함으로써 자세 생성에 있어서 안정성을 확보할 수 있다. 이로 인해 선형 보간법에 비해서 실제 동작에 가까운 동작 곡선을 생성함으로써 보다 자연스러운 동작을 만들어 낼 수 있다. 본 논문에서 제안된 동작 전이 기법은 삼차원 애니메이션 제작, 삼차원 게임, 가상 현실 등의 다양한 분야에 유용하게 적용될 수 있다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제4권9호
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• pp.403-408
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• 2015

키넥트는 사용자의 동작을 인식하고, 마이크 모듈로 음성을 인식하는 센서이다. 최근, 키넥트는 재활 치료 분야, 교육 분야 등의 다양한 분야에서 활용되고 있다. 교육 분야 중에서도 음악, 발레 등의 예체능 교육 분야들에 키넥트를 활용한 연구가 진행되고 있는데, 본 논문에서는 예체능 교육 분야인 피아노 교육 분야에 키넥트를 활용한다. 본 논문에서는 저가의 접근성이 높은 키넥트를 이용해 전문가와 학습자의 자세 위치 값을 인식 및 비교해 학습자에게 피드백을 제공함으로써 학습자가 혼자 있을 경우에도 객관적인 수치에 의해 자신의 자세를 교정할 수 있는 피아노 교육 방안을 제안 및 구현한다. 제안하는 키넥트 기반 피아노 교육 시스템은 키넥트를 이용하여 학습자에게 피드백을 줄 수 있는 최초의 피아노 교육 시스템이며, 전문가의 관절 위치와 학습자의 관절 위치를 비교하는 알고리즘을 제안 및 구현한다. 또한, 학습자와 전문가의 관절 위치 비교 시 오차 허용 정도를 달리하는 실험을 통하여 오차 허용 정도별 자세의 정확도를 측정한다.

• 한국통신학회논문지
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• 제28권2C호
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• pp.162-171
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• 2003

키프레임 애니메이션 기법에 비해 보다 사실적이고 효율적인 작업을 가능하게 한 동작 포착 기법에 의한 동작데이터는 편집의 어려움으로 인해 재사용이 용이하지 못하다는 문제를 가진다. 본 논문에서는 효과적인 동작 포착데이터 편집 기법으로써 비감독 학습 기반의 균등 자세 지도(uniform posture map: UPM)를 이용한 동작 편집 기법을 제안한다. 다른 동작 편집 알고리즘들에 비하여 UPM 알고리즘은 상대적으로 적은 계산량을 요구하여 실시간 적용에 용이하며, 특히 자기 조직 지도(self-organizing map: SOM) 알고리즘을 이용한 동작 편집을 할 때, 실제로 존재하지 않은 자세가 포함될 수 있는 가능성을 학습 단계에서 제거함으로써 자세 생성에 있어서 안정성을 확보할 수 있다. 또한 제약조건이 많은 복잡한 대상체에 대한 적용에 있어서 제약조건의 수에 비례해서 계산량이 증가하는 기존 알고리즘의 약점을 보완한다. 본 논문에서는 UPM 알고리즘을 이용한 동작 편집 기법의 응용으로서 동작 전이 분야와 역운동학 분야에서의 적용 사례를 보였다. 본 논문의 제안 알고리즘은 가상 현실이나 컴퓨터 애니메이션, 게임들의 분야에 다양하게 적용될 수 있다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2021년도 춘계학술대회
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• pp.298-300
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• 2021

국방부에서는 "국방개혁 2.0"의 과학화 훈련체계 확대에 따라 가상현실·증강현실 기반의 실감형 전투 모의 훈련체계를 구축하기로 하였다. 실감형 전투 모의 훈련체계는 훈련자간 교전을 통해 실전과 같은 긴장감 조성과 훈련효과를 극대화 할 수 있어야 한다. 또한, 엄폐훈련을 통해 실전과 유사한 사격훈련과 동시에 생존훈련 효과 배가가 가능해야 한다. 선행 연구들은 훈련자의 사격 정밀도를 향상 시키기에는 적합한 기술이지만 실전과 같이 쌍방 교전을 연습하기는 어려우며 특히 엄폐물을 활용한 전투사격 훈련을 하기에는 부족한 점이 있다. 따라서 본 논문에서는 가상 사격 훈련자의 스크린에 상대 훈련자의 사격 자세를 인식하여 가상의 아바타를 생성하기 위해 Depth센서를 통해 취득된 깊이 정보를 토대로 훈련자와 엄폐물을 인지하고 훈련자의 자세를 추정할 수 있는 S/W 알고리즘을 제시한다.