선박 갑판에서 이미지 기반 이동로봇 주행에 관한 연구 (A Study on Image-Based Mobile Robot Driving on Ship Deck)
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- 해양환경안전학회지
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- 제28권7호
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- pp.1216-1221
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- 2022
선박은 화물 운송의 효율을 증대시키기 위해 대형화되는 추세이다. 선박 대형화는 선박 작업자의 이동시간 증가, 업무 강도 증가 및 작업 효율 저하 등으로 이어진다. 작업 업무 강도 증가 등의 문제는 젊은 세대의 고강도 노동 기피 현상과 맞물러 젊은 세대의 노동력 유입을 감소시키고 있다. 또한 급속한 인구 노령화도 젊은 세대의 노동력 유입 감소와 복합적으로 작용하면서 해양산업 분야의 인력 부족 문제는 극심해지는 추세이다. 해양산업 분야는 인력 부족 문제를 극복하기 위해 지능형 생산설계 플랫폼, 스마트 생산 운영관리 시스템 등의 기술을 도입하고 있으며, 스마트 자율물류 시스템도 이러한 기술 중의 하나이다. 스마트 자율물류 시스템은 각종 물품들을 지능형 이동로봇을 활용하여 전달하는 기술로서 라이다, 카메라 등의 센서를 활용해 로봇 스스로 주행이 가능하도록 하는 것이다. 이에 본 논문에서는 이동로봇이 선박 갑판의 통행로를 감지하여 stop sign이 있는 곳까지 자율적으로 주행할 수 있는지를 확인하였다. 자율주행은 Nvidia의 End-to-end learning을 통해 학습한 데이터를 기반으로, 이동로봇에 장착된 카메라를 통해 선박 갑판의 통행로를 감지하여 수행하였다. 이동로봇의 정지는 SSD MobileNetV2를 이용하여 stop sign을 확인하여 수행하였다. 실험은 약 70m 거리의 선박 갑판 통행로를 이동로봇이 이탈 없이 주행 후 stop sign을 확인하여 정지하는지를 5회 반복 실험하였으며, 실험 결과 경로이탈 없이 주행하는 결과를 얻을 수 있었다. 이 결과를 적용한 스마트 자율물류 시스템이 산업현장에 적용된다면 작업자가 작업 시 안정성, 노동력 감소, 작업 효율이 향상될 것으로 사료된다.
본 연구는 서울숲을 대상으로 식재된 수종들의 현황을 분석하여 서울숲의 경관과 자연성 증진을 위한 개선 방안을 제시하고, 도시공원의 식재종 목록을 구축하는 데에 필요한 기초자료를 제공하고자 한다. 서울숲 내 조경수목의 유형별 특성 분석은 낙엽 유무에 관한 것으로, 낙엽교목, 상록교목, 낙엽관목, 상록관목으로 구분하였으며 지피식물 등 초본류는 따로 구분하였다. 연구의 결과는 다음과 같다. 서울숲에 식재된 조경수목의 자생종과 외래종의 수는 낙엽교목 57종과 27종, 낙엽관목 35종과 24종, 상록교목 15종과 8종, 상록관목 98종과 1종으로 나타났다. 초본류는 472종이었으며 총 분수는 32만 여 본이었다. 자생종과 귀화종의 비율은 59% : 41%로 자생종이 많았고, 낙엽수와 상록수의 비율은 81% : 19%로 낙엽수가 훨씬 많았다. 서울숲에 식재된 낙엽교목의 경우, 총 종수는 84종이고 그 중 자생종은 57종, 외래종은 27종으로 자생종이 외래종보다 2배 이상 많았다. 상록교목의 경우, 총 종수는 23종이며 자생종이 15종, 외래종이 8종으로 자생종이 65%를 차지하여 낙엽교목과 비슷한 경향을 보였다. 낙엽관목의 경우, 총 종수는 59종이고 주수가 다량으로 식재된 관목에는 개나리, 개쉬땅나무, 말발도리, 영산홍, 영춘화, 조팝나무 등이 있었다. 상록관목에는 총 종수가 10종이었으며, 자생종 9종, 외래종 1종으로 남천을 제외하고는 모두 자생종이 식재되어 있었다. 서울숲을 대상으로 식재수종의 현황분석을 진행한 본 연구는 서울숲의 경관과 자연성 증진을 위하여 서울숲 내 식재된 조경수목을 자생종과 외래종으로 분류하고, 더 효과적으로 자생종 식재를 유도할 수 있는 방안에 대하여 고찰하였다. 대부분의 도시공원의 연구가 이용행태, 만족도에 집중되었기 때문에, 본 연구는 자연성 증진을 위한 도시공원의 식재계획과 설계에 필요한 자료가 될 것으로 기대된다.
VR 콘텐츠는 정보의 밀도가 매우 높은 동적 이미지 시뮬레이션 기술을 기반으로 공간감과 현실감 확보를 통해 체험자에게 깊은 몰입감을 가져다준다. 하지만 높은 정보 밀도의 내부 정보들은 한편 객관적이지 않은 착각을 형성하기도 한다. 때문에 사용자에게 높은 밀도의 동적 이미지 정보를 해석할 수 있는 적절한 안내가 필요하다. 게임에서 네비게이션 인터페이스와 상호작용 기능을 설정하는 것처럼, 가상현실에서의 상호작용은 가상 콘텐츠를 해석, 향유하는 기본적 토대이다. 본 연구는 VR 콘텐츠 제작의 중요한 부분인 상호작용적인 스토리텔링 설계에 대한 사례 분석을 기반으로 한다. 가상현실 콘텐츠에서 더 우수한 상호작용적인 스토리텔링 모델을 탐색하기 위해 기본적인 주요개념들을 고찰하고 VR 애니메이션 <Wolves in the Walls>의 상호작용적인 스토리텔링 특징을 분석한다. 분석의 결과로 정리된 결론은 첫째, VR 환경이 사용자에게 자유롭게 이동할 수 있는 장점을 충분히 활용해야 하며, 상호작용 모듈 설계시 사용자의 현장감을 충분히 고려해야 한다는 점이다. 이를 통해 관객의 상호작용을 유도하여 참여도를 높힘으로서 VR이라는 핫미디어를 쿨미디어적 참여를 유도할 수 있다. 둘째, 사용자가 자유도가 매우 높은 가상 환경에 처음 들어갔을 때 모호한 세계 상황에 대해 당황하지 않도록, 작품의 초기 단계에서는 개발자 주도의 서술을 제공해야 한다. 셋째, 일부 게임에서 텍스트를 통해 사용자에게 안내하는 것과 달리, 사용자와 스토리 캐릭터(NPC)와의 자연스러운 대화를 추가하는 더 자연스러운 상호작용 방식을 통해 안내할 수 있다. 본 연구는 VR 애니메이션 <Wolves in the Walls>의 상호작용적인 스토리텔링 특징을 분석하고 정리함으로써 다양한 형태로 진화되고 있는 VR 콘텐츠의 설계의 한 가이드라인을 제공한다.
인간의 감성은 인간관계 속에서 발현되는 선험적으로 주체하지 못하는 감정의 오류를 현명하게 절제할 수 있도록 도와주며, 합리적인 선택을 할 수 있도록 감정에 명령하기 때문에 나와 타인의 행복(幸福)에 기여하게 된다. Abraham은 하나밖에 없는 아들, 그것도 백 세가다되어 얻은 아들을 제물로 바치라는 신의 명령에 고민에 빠졌을 것이다. 이때 그의 이성은 과연 합리적이었을까? 이성적 사유로는 자신의 아들을 바치는 행위가 적합한 행위라고 사유할 수 있겠지만, 인간의 마음으로는 그것이 과연 가능할 것인가? 또한 Aristoteles는 인간을 위한 선(善)에 있어서 인간적인 덕에 대해 정신의 덕이라고 하였다. 행복(幸福)도 정신의 활동이기 때문에 우리는 정신에 대해 어느 정도 알아야 한다고 말하였다. 이 ψυχή(psyche, 영혼) 정신(精神)은 비이성적인 요소로 눈에 보이지 않지만 이성적 원리에 개입하는 어떤 작용이다. 또한 C. G. Jung은 모든 인간은 눈에 드러나지는 않지만 역동적인 네 가지 심리기능을 가지고 있으며, 마음이 움직이는 것은 이러한 4가지 기능적 차원에 의한다는 것이다. 이것은 감각(S, Sensing), 직관(N, Intuition), 사고(T, Thinking), 감정(F, Feeling)의 요소가 복합적으로 작용하고 있다는 것이다. 또한 David Hume은 도덕은 이성에서 유래될 수 없다고 단정하면서 공감의 원리를 역설하였으며, Max Ferdinand Scheler는 어떤 사람의 시각적 특징을 파악하기 전에 이미 그 사람에 대한 전체적인 느낌을 마음속에 포착해 대응 태세를 취하게 되며, 이 느낌 속에 주어지는 것이 바로 가치이며, 이러한 과정을 통하여 가치가 부여됨으로써 인식 대상으로 고양되고, 가치를 파악하는 감정의 작용은 언제나 이성보다 선행하여 일어난다고 하였다. Emmanuel Levinas는 지극히 감정적인 사랑의 감정은 이성에 앞서며, 감성이 인간의 이성적 사유와 합리성에 앞선다는 것은 감정의 통제 불능에서 우리는 통제가능성과 절제의 요구로서 이성적 사유와 합리적이고 현명한 실천이성을 요구하게 되기 때문이라고 언급하였다. 인간의 감성적인 교육의 일환으로 도덕윤리과 교육과정에서는 Bloom의 인지적 정의적 행동적영역의 통합적인 사고를 갖춘 존재로서 도덕적 실천행위를 하는 존재를 이상형으로 지향하고 있다. 어떻게 하면 덕스러운 행위에 대한 감정의 지향성을 따르는 행위를 할 수 있으며, 또 어떻게 하면 부덕한 행위에 대한 감정의 지양성을 함양할 수 있을 것인가에 초점이 맞춰져 있다. 이러한 문제해결의 방향성은 바로 '덕감(德感) 강화'의 원리와 '부덕감(不德感)제거'의 원리로 우리는 인간의 감성(感性)과 행복감(幸福感) 함양에 대한 가능성과 방향성을 설계할 수 있다.
This project was a service-cum-research effort with a quasi-experimental study design to examine the health benefits of an integrated Family Planning (FP)/Maternal & Child health (MCH) Service approach that provides crucial factors missing in the present on-going programs. The specific objectives were: 1) To test the effectiveness of trained nurse/midwives (MW) assigned as change agents in the Health Sub-Center (HSC) to bring about the changes in the eight FP/MCH indicators, namely; (i)FP/MCH contacts between field workers and their clients (ii) the use of effective FP methods, (iii) the inter-birth interval and/or open interval, (iv) prenatal care by medically qualified personnel, (v) medically supervised deliveries, (vi) the rate of induced abortion, (vii) maternal and infant morbidity, and (viii) preinatal & infant mortality. 2) To measure the integrative linkage (contacts) between MW & HSC workers and between HSC and clients. 3) To examine the organizational or administrative factors influencing integrative linkage between health workers. Study design; The above objectives called for quasi-experimental design setting up a study and control area with and without a midwife. An active intervention program (FP/MCH minimum 'package' program) was conducted for a 2 year period from June 1982-July 1984 in Seosan County and 'before and after' surveys were conducted to measure the change. Service input; This study was undertaken by the Soonchunhyang University in collaboration with WHO. After a baseline survery in 1981, trained nurses/midwives were introduced into two health sub-centers in a rural setting (Seosan county) for a 2 year period from 1982 to 1984. A major service input was the establishment of midwifery services in the existing health delivery system with emphasis on nurse/midwife's role as the link between health workers (nurse aids) and village health workers, and the referral of risk patients to the private physician (OBGY specialist). An evaluation survey was made in August 1984 to assess the effectiveness of this alternative integrated approach in the study areas in comparison with the control area which had normal government services. Method of evaluation; a. In this study, the primary objective was first to examine to what extent the FP/MCH package program brought about changes in the pre-determined eight indicators (outcome and impact measures) and the following relationship was first analyzed; b. Nevertheless, this project did not automatically accept the assumption that if two or more activities were integrated, the results would automatically be better than a non-integrated or categorical program. There is a need to assess the 'integration process' itself within the package program. The process of integration was measured in terms of interactive linkages, or the quantity & quality of contacts between workers & clients and among workers. Intergrative linkages were hypothesized to be influenced by organizational factors at the HSC clinic level including HSC goals, sltrurture, authority, leadership style, resources, and personal characteristics of HSC staff. The extent or degree of integration, as measured by the intensity of integrative linkages, was in turn presumed to influence programme performance. Thus as indicated diagrammatically below, organizational factors constituted the independent variables, integration as the intervening variable and programme performance with respect to family planning and health services as the dependent variable: Concerning organizational factors, however, due to the limited number of HSCs (2 in the study area and 3 in the control area), they were studied by participatory observation of an anthropologist who was independent of the project. In this observation, we examined whether the assumed integration process actually occurred or not. If not, what were the constraints in producing an effective integration process. Summary of Findings; A) Program effects and impact 1. Effects on FP use: During this 2 year action period, FP acceptance increased from 58% in 1981 to 78% in 1984 in both the study and control areas. This increase in both areas was mainly due to the new family planning campaign driven by the Government for the same study period. Therefore, there was no increment of FP acceptance rate due to additional input of MW to the on-going FP program. But in the study area, quality aspects of FP were somewhat improved, having a better continuation rate of IUDs & pills and more use of effective Contraceptive methods in comparison with the control area. 2. Effects of use of MCH services: Between the study and control areas, however, there was a significant difference in maternal and child health care. For example, the coverage of prenatal care was increased from 53% for 1981 birth cohort to 75% for 1984 birth cohort in the study area. In the control area, the same increased from 41% (1981) to 65% (1984). It is noteworthy that almost two thirds of the recent birth cohort received prenatal care even in the control area, indicating that there is a growing demand of MCH care as the size of family norm becomes smaller 3. There has been a substantive increase in delivery care by medical professions in the study area, with an annual increase rate of 10% due to midwives input in the study areas. The project had about two times greater effect on postnatal care (68% vs. 33%) at delivery care(45.2% vs. 26.1%). 4. The study area had better reproductive efficiency (wanted pregancies with FP practice & healthy live births survived by one year old) than the control area, especially among women under 30 (14.1% vs. 9.6%). The proportion of women who preferred the 1st trimester for their first prenatal care rose significantly in the study area as compared to the control area (24% vs 13%). B) Effects on Interactive Linkage 1. This project made a contribution in making several useful steps in the direction of service integration, namely; i) The health workers have become familiar with procedures on how to work together with each other (especially with a midwife) in carrying out their work in FP/MCH and, ii) The health workers have gotten a feeling of the usefulness of family health records (statistical integration) in identifying targets in their own work and their usefulness in caring for family health. 2. On the other hand, because of a lack of required organizational factors, complete linkage was not obtained as the project intended. i) In regards to the government health worker's activities in terms of home visiting there was not much difference between the study & control areas though the MW did more home visiting than Government health workers. ii) In assessing the service performance of MW & health workers, the midwives balanced their workload between 40% FP, 40% MCH & 20% other activities (mainly immunization). However,
The wall shear stress in the vicinity of end-to end anastomoses under steady flow conditions was measured using a flush-mounted hot-film anemometer(FMHFA) probe. The experimental measurements were in good agreement with numerical results except in flow with low Reynolds numbers. The wall shear stress increased proximal to the anastomosis in flow from the Penrose tubing (simulating an artery) to the PTFE: graft. In flow from the PTFE graft to the Penrose tubing, low wall shear stress was observed distal to the anastomosis. Abnormal distributions of wall shear stress in the vicinity of the anastomosis, resulting from the compliance mismatch between the graft and the host artery, might be an important factor of ANFH formation and the graft failure. The present study suggests a correlation between regions of the low wall shear stress and the development of anastomotic neointimal fibrous hyperplasia(ANPH) in end-to-end anastomoses. 30523 T00401030523 ^x Air pressure decay(APD) rate and ultrafiltration rate(UFR) tests were performed on new and saline rinsed dialyzers as well as those roused in patients several times. C-DAK 4000 (Cordis Dow) and CF IS-11 (Baxter Travenol) reused dialyzers obtained from the dialysis clinic were used in the present study. The new dialyzers exhibited a relatively flat APD, whereas saline rinsed and reused dialyzers showed considerable amount of decay. C-DAH dialyzers had a larger APD(11.70
The wall shear stress in the vicinity of end-to end anastomoses under steady flow conditions was measured using a flush-mounted hot-film anemometer(FMHFA) probe. The experimental measurements were in good agreement with numerical results except in flow with low Reynolds numbers. The wall shear stress increased proximal to the anastomosis in flow from the Penrose tubing (simulating an artery) to the PTFE: graft. In flow from the PTFE graft to the Penrose tubing, low wall shear stress was observed distal to the anastomosis. Abnormal distributions of wall shear stress in the vicinity of the anastomosis, resulting from the compliance mismatch between the graft and the host artery, might be an important factor of ANFH formation and the graft failure. The present study suggests a correlation between regions of the low wall shear stress and the development of anastomotic neointimal fibrous hyperplasia(ANPH) in end-to-end anastomoses. 30523 T00401030523 ^x Air pressure decay(APD) rate and ultrafiltration rate(UFR) tests were performed on new and saline rinsed dialyzers as well as those roused in patients several times. C-DAK 4000 (Cordis Dow) and CF IS-11 (Baxter Travenol) reused dialyzers obtained from the dialysis clinic were used in the present study. The new dialyzers exhibited a relatively flat APD, whereas saline rinsed and reused dialyzers showed considerable amount of decay. C-DAH dialyzers had a larger APD(11.70