• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1992년도 추계학술대회 논문집
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• pp.215-219
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• 1992

This paper presents a motion coordination of two robot manipulators coordinating an object. To coordinate the object, a force/position control scheme in a mode of leaer/follower is devised. The dynamics of the object are incorporated into the dynamics of the leader arm, which yields a reduced order model of two arm system. In order to regulate interaction forces between two arm, the dynamics of the follower arm are expressed as force dynamic equations such that a novel direct forces between two arms and two different type of bounded input disturbances, boundedness and asymptotic stability results based on a proposed Lyapunov function are shown. Also, a sufficient condition for a stability robustness is derived based on the Lyapunov approach.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2000년도 추계학술발표논문집 (상)
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• pp.285-288
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• 2000

본 논문에서는 다중 에이전트(multi-agent) 환경에서 에이전트들의 행동을 효율적으로 조정 (coordination)하기 위해 강화 학습(reinforcement learning)을 이용하였다. 제안된 방법은 각 에이전트가 목표(goal)와의 거리 관계(distance relationship)와 인접 에이전트들과의 공간 관계(spatial relationship)를 이용하였다. 그러므로 각 에이전트는 다른 에이전트와 충돌(collision) 현상이 발생하지 않으면서, 최적의 다음 상태를 선택할 수 있다. 또한, 상태 공간으로부터 입력되는 강화 값이 0과 1 사이의 값을 갖기 때문에 각 에이전트가 선택한 (상태, 행동) 쌍이 얼마나 좋은가를 나타낼 수 있다. 제안된 방법을 먹이 포획 문제(prey pursuit problem)에 적용한 결과 지역 제어(local control)나. 분산 제어(distributed control) 전략을 이용한 방법보다 여러 에이전트들의 행동을 효율적으로 조정할 수 있었으며, 매우 빠르게 먹이를 포획할 수 있음을 알 수 있었다.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제50권11호
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• pp.505-513
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• 2001

This paper presents the new three-level optimal control scheme for the large scale nonlinear systems, which is based on fast walsh transform. It is well known that optimization for nonlinear systems leads to the resolution of a nonlinear two point boundary value problem which always requires a numerical iterative technique for their solution. However, Three-level costate coordination can avoid two point boundary condition in subsystem. But this method also has the defect that must solve high order differential equation in intermediate level. The proposed method makes use of fast walsh transform, therefore, is simple in computation because of solving algebra equation instead of differential equation.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제17권7호
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• pp.119-125
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• 2012

본 논문은 변전소 내에서 취득된 데이터만을 이용하여 전계통 전압안정도를 확보하기 위한 실시간 변전소내 OLTC(On-Load Tap Changer)와 S.S(Switched Shunt)와의 협조제어 알고리즘을 제안하고자 한다. 전압레벨을 일정한 값으로 유지시키기 위해서 동작하는 OLTC의 제어를 잘못하게 된다면 오히려 계통의 안정도(전압안정도) 를 해치는 결과를 나타낼 수 있다. 이 논문에서는 단일 변전소에서 취득된 데이터만으로 전체 시스템의 상태를 판단할 수 있는 Z-index를 이용하였다. Z-index를 이용하여 시스템을 normal 상태와 abnormal 상태로 구분하였고, 각 상태에 따른 협조제어 알고리즘을 제안하였다. 알고리즘 검증을 위해서 Hypersim과 matlab simulink를 이용하였다.

• 통상정보연구
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• 제14권2호
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• pp.81-119
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• 2012

본 연구에서는 유통경로 상의 지배구조 유형이 기업성과에 미치는 영향에 대해 실증적으로 검증해 보았다. 수출유통의 성과를 극대화 하기위한 일반적 전략대안은 수직적 통합에 의한 성과관리이다. 그러나 수출유통에 있어서 소유구조에 의한 수직적 통합은 용이하지 않은 경우가 대부분이다. 본 연구의 결과, 소유구조 이외에도 다양한 관계전략으로 유통성과 관리가 가능하다는 것을 알 수 있었다. 본 연구의 전략적 시사점으로, 수출유통경로결정에 있어서, 소유구조이외에도 거래관계구조 상의 정보교류, 협력관계, 신뢰관계 확립 등을 통하여 유통경로의 수직적 통합과 같은 수준의 성과를 이루어 낼 수 있다는 것을 제시할 수 있다.

• 한국ITS학회:학술대회논문집
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• 한국ITS학회 2003년도 제2회 정기총회 및 추계학술대회
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• pp.127-131
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• 2003

• 대한교통학회:학술대회논문집
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• 대한교통학회 2007년도 제56회 학술발표회논문집
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• pp.362-371
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• 2007

• 한국인구학
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• 제13권2호
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• pp.56-66
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• 1990

• Journal of the Korean Academy of Child and Adolescent Psychiatry
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• 제28권4호
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• pp.244-251
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• 2017

Objectives: The objective of this study was to investigate the effect of pharmacological treatments for attention-deficit hyperactivity disorder (ADHD) on motor coordination, using the Developmental Coordination Disorder Questionnaire (DCDQ). Methods: The participants were recruited from April 2015 to November 2016 from the Department of Psychiatry of Asan Medical Center and were treated for 3 months with methylphenidate or atomoxetine. The illness severity at baseline and 3 months were scored using the ADHD Rating Scale (ARS), Clinical Global Impression-Severity Scale (CGI-S) and/or Clinical Global Impression-Improvement Scale (CGI-I). A total of 39 children with ADHD (age $8.0{\pm}1.4years$, 36 boys) completed the Advanced Test of Attention (ATA) and their parents completed the DCDQ at baseline and 3 months. The paired t-test, mixed between-within analysis of variance and correlation analysis were used. Results: The CGI-S (p<0.001), ARS (p<0.001), and fine motor/hand writing (p=0.005) on the DCDQ were significantly changed between pre-treatment and post-treatment. When the participants were divided into those who were suspected of having developmental coordination disorder (DCD) (n=23) and those who probably did not (n=16), the control during movement, fine motor/hand writing and general coordination scores on the DCDQ showed the main effects for group (p<0.001, p<0.001 and p<0.001, respectively). The fine motor/hand writing on the DCDQ has a significant main effect for time [F(1,37)=7.31, p=0.010, ${\eta}^2=0.405$] and the interaction effect between group and time was also significant [F(1,37)=4.63, p=0.038, ${\eta}^2=0.111$]. The baseline visual commission error on the ATA is significantly correlated with the changes in the DCDQ total scores (r=0.330, p=0.040). Conclusion: Our results provide preliminary evidence that pharmacological treatment for ADHD improves not only the core symptoms of ADHD, but also the motor coordination. Further studies are needed to confirm the effect of the pharmacological treatment for ADHD on the motor coordination.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1710-1715
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• 2005

Two fuzzy controllers are coordinated to control a cartpole such that the pole is balanced as well as the cart is brought back to the track origin. The coordination is due to the BOXES scheme that is established through the evaluation of the outcomes of the control action by one of the fuzzy controllers. It is found that the control scheme is good at selecting proper fuzzy controller so that the pole is balanced fast while the cart moves back to the track origin steadily.