• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
• /
• pp.648-651
• /
• 1997

This paper proposes methods for the cooperative control of multiple mobile robots and constructs a robotic soccer system in which the cooperation will be implemented as a pass play of two robots. To play a soccer game, elementary actions such as shooting and moving have been designed, and Q-learning, which is one of the popular methods for reinforcement learning, is used to determine what actions to take. Through simulation, learning is successful in case of deliberate initial arrangements of ball and robots, thereby cooperative work can be accomplished.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제33권9C호
• /
• pp.661-668
• /
• 2008

본 논문에서는 STO(Symbol Timing Offset)를 갖는 cooperative SFBC-OFDM 시스템에 적합한 파일럿 톤 기반의 채널 추정 기법을 제안한다. Cooperative SFBC-OFDM 시스템에서는 MS(Mobile Station)의 위치에 따라 RS(Relay Station)와 MS간 STO가 다르게 발생하며 이 STO가 위상 회전 형태로 왜곡을 발생시키기 때문에 orthogonal 파일럿 사용시 위상과 크기에 대하여 선형 보간을 취하여 채널을 추정하는 방법을 제안한다. 또한 orthogonal code를 사용하는 파일럿 구조에서는 비선형 방정식의 해를 구함으로써 채널 추정을 수행하는 방법을 제안한다. STO를 갖는 cooperative SFBC-OFDM 시스템에서 제안된 기법을 적용할 경우에 채널 추정 성능이 크게 개선될 수 있음을 모의실험을 통하여 확인한다.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제11권1호
• /
• pp.198-205
• /
• 2007

유비쿼터스 환경에 있는 사용자는 현재 자신의 위치, 시간 그리고 주변의 상태에 기반한 상황 인식 서비스를 받을 수 있다. 이러한 상황 인식 컴퓨팅에서 위치 기반서비스는 매우 중요한 역할을 한다. 위치를 측정하기 위하여 전용 장비를 설치하고 운영하는 데 많은 비용이 소요되기 때문에 기존의 WLAN(Wirless Local Area Netowork) 인프라스트럭처가 구축된 환경에서 무선 장비만을 이용하여 위치를 측정하는 방법들이 연구되고 있다. 이미 위치가 알려지고 고정된 AP(Access Point)와 노드간의 RSSI(Received Signal Strength Indicator)만을 이용하는 비콘 기반의 위치 측정 시스템 보다 무선 장비들 간의 RSSI 까지도 이용하는 상호 협력 위치 측정 시스템(Cooperative Positioning System)은 정확성이 높기 때문에 많은 관심을 끌고 있다. 본 논문에서는 상호 협력 위치 측정 시스템 중의 하나인 기존의 WiPS(wireless LAM based indoor Positioning System)의 문제점을 분석하고, 이웃하는 노드간의 영향 관계를 밝히고, 노드의 밀도에 따라 위치 수렴 조정 계수를 결정하여 성능을 개선한 WiCOPS-d(Wireless Cooperative Positioning System using node density)를 제안한다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 1996년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.512-515
• /
• 1996

A mass production system was implemented to reduce a manufacturing cost in a way of copying with a strong world market competition. However customer's demands are changing so rapidly and the mass production system is nolonger competitive to meet the demands. FMS (Flexible Manufacturing System) has been introduced as a replacement for the mass production system, but it still does not meet system's requirements. A new manufacturing system, called a holonic manufacturing system(HMS), is emerging. In this paper it is introduced an autonomous cooperative system under the concept of HMS.

• 한국전자통신학회논문지
• /
• 제12권2호
• /
• pp.301-308
• /
• 2017

본 논문은 외란관측기 개념을 이용하여 두 대의 협력적인 발전기를 갖는 풍력발전기의 발전 및 요잉 제어기 설계 방법을 제안한다. 협력형 풍력발전기란 날개축으로부터 공급된 풍력 에너지를 두 대의 발전기를 통하여 협력적으로 전기 에너지로 변환하는 차별화된 구조의 풍력발전기를 의미한다. 이 구조에서 두 대의 발전기는 독립적으로 제어가 가능하기 때문에 두 발전기의 발전부하를 적절하게 협력적으로 제어함으로써 발전과 동시에 추가적인 요잉 메커니즘 없이 넛셀의 요잉제어가 가능하다. 이러한 구조적 특징을 이용하여 본 논문에서는 협력형 풍력발전기의 발전 및 요잉제어가 안정적으로 실행될 수 있도록 외란관측기를 기반으로 하는 제어기를 설계하고 이를 소형발전기 시스템에 적용하여 그 성능을 실험적으로 검증하였다.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제17권8호
• /
• pp.1811-1819
• /
• 2013

본 논문에서는 무선통신에서의 시스템 성능을 향상시키기 위해 협력통신에서 매우 중요한 도움노드를 선정하는 방법에 대하여 연구를 수행하였다. 본 논문에서 제안한 BT-COMAC (busy tone cooperative MAC) 프로토콜은 사후(reactive) 도움노드 선정기법을 채용하였으며, 기존 기법의 장점을 극대화하면서 단점을 보완한 새로운 협력통신용 MAC 프로토콜이다. 컴퓨터 모의실험을 통해 성능평가를 수행하였으며, 시스템 처리량과 채널 액세스 지연시간을 성능평가 척도로 사용하였다. 모든 통신노드들이 통신영역 내에서 독자적으로 움직이는 이동성 모델을 사용하였으며, 슬로우 페이딩 채널 환경에서 수신 전력을 기반으로 전송속도를 결정하는 방법을 사용하였다. 성능평가 결과 본 논문에서 제안한 기법이 기존 방식에 비해 시스템 처리량 측면에서 최대 15% 정도 성능개선을 달성한 것을 확인할 수 있었다.

• Journal of Communications and Networks
• /
• 제12권5호
• /
• pp.466-474
• /
• 2010

Various types of cooperative relaying (CR) schemes exhibit different levels of throughput and outage performance because of their inherent trade-off between diversity gain and opportunity cost; in other words, the overhead that is associated with cooperation. This article attempts to answer whether cooperative communication is beneficial or not from the system-level viewpoint and furthermore, if it is, how its average throughput can be maximized while maintaining the target outage rate. In order to improve throughput at the required outage performance, we propose a unified selection criterion to deal with different levels of combining gain and opportunity cost associated with each scheme, which allows for the employment of different CR schemes for various positions of the mobile station. Our system-level simulation results for an IEEE 802.16j multi-hop relay confirm the varying levels of trade-offs among different CR schemes and furthermore, show that CR will be a useful means of maximizing the average throughput for a multi-hop relay system as long as each type of the cooperating scheme is carefully selected, depending on the position of the mobile stations.

• 한국콘텐츠학회논문지
• /
• 제6권3호
• /
• pp.116-124
• /
• 2006

멘토링은 멘토와 멘티의 지속된 관계로 정의된다. 지속적인 관여를 통해서 멘토는 멘티가 새로운 도전에 직면 또는 초기 문제들을 바로잡는데 있어서 안내와 보조, 지원을 제공한다. 협동학습을 위한 멘토링은 고급 사고력, 협력적 능력, 사회성 발달을 포함하여 많은 장점을 가진다. 본 논문에서는 유비쿼터스 환경에서의 멘토와 멘티의 사이버 커뮤니티를 이용한 교수학습 전략을 설계하기 위해서 U-CoMM시스템을 제안하였다. 제안 시스템은 참여자에게 경험과 전문지식을 공유할 수 있는 캠퍼스 멘토링 프로그램을 제공한다. 실험결과 제안 시스템은 기존 시스템보다 협동학습에 있어 교육적 효과가 있음을 보여주었다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
• /
• 제10권4호
• /
• pp.1590-1610
• /
• 2016

The challenge of penetrating obstacles along with impact from weak multipath effects makes 60GHz signal very difficult to be transmitted in non-line of sight (NLOS) channel. So 60GHz system is vulnerable to obstructions and thus likely results in link interruption. While the application of cooperative technology to solve link blockage problemin 60GHz system should consider the characteristic of directional transmission for 60GHz signal. Therefore in this paper a system is proposed to solve the link blockage problem in 60GHz NLOS communication environment based on the concept of cooperation and also the beamforming technology, which is the basis of directional transmission for 60GHz communication system. The process of anti-blockage solution with cooperative communication is presented in detail, and the fast switching and recovery schemes are well designed. The theoretical values of symbol error rate (SER) using decode and forward (DF) cooperation and amplify and forward (AF) cooperation are presented respectively when the common channel interference exists. Simulation results demonstrate that the performance based on DF cooperation is better than the performance based on AF cooperation when directional transmission is used.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
• /
• 제2권4호
• /
• pp.450-462
• /
• 2004

In this paper, we describe a system for controlling the perceptual processes of two cooperative mobile robots that addresses the issue of enhancing perceptual awareness. We define awareness here as knowing the location of other robots in the environment. The proposed system benefits from a formalism called perceptual anchoring. Here, perceptual anchoring enhances the awareness of the system by employing an anchor-based active gaze control strategy or active perceptual anchoring to control the perceptual effort according to what is important at a given time. By anchoring we extend the notion of awareness as knowing what the symbols in the control module represent to by connecting them to the objects or features in the environment. We demonstrate the present system through a simulation of two nonholonomic mobile robots performing a cooperative transportation by carrying a cargo to a target location where there are two other robots moving about. The system is able to efficiently focus the perceptual effort and thus able to safely carry the cargo to the target position.