• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2003.10a
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• pp.348-353
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• 2003

This paper considers the optimal control problem in real-time control systems with random time-delays. It proposes an algorithm which uses the linear quadratic (LQ) control method and a dedicated technique to compensate for the time-delay effects. Since it is assumed that the time-delays are unknown but the probability distribution of the delays are known a priori, the algorithm considers the mean value of the time-delays as a nominal value for random delay compensation. An example is given to show the performance of the proposed algorithm, where an inverted pendulum system is controlled over a controller-area network (CAN). Simulation results show that the proposed algorithm provides good performance results. It is shown that our algorithm is comparable to existing algorithms in both computation cost and performance.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2016.07a
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• pp.235-236
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• 2016

본 연구에서는 고 성능 마이크로프로세서를 이용한 공기조형물의 관절 구동과 센서의 환경 인식에 능동적으로 대처할 수 있는 시스템을 연구하였다. 객체기반의 공기조형물용 모션제어 시스템은 단일 제어기로의 역할보다 시스템 구성요소로서의 역할이 매우 중요해지므로 시스템 전체의 제어기로 확장시켜 사용하는 방향으로 전환되어야 한다. 본 연구에서는 시스템의 구동과 환경에 능동적으로 대처할 수 있는 객체기반 공기조형물을 연구하였다. 모터제어 방법에 있어 CAN(Controller Area Network) 네트워크를 방식을 통하여 제어를 수행하는 분산제어방식으로 수행하였다. CAN방식은 모션제어 시스템에 도입하여 주 제어기가 하위 제어기에 네트워크를 통하여 명령을 내리며 하위제어기는 주어진 위치 및 속도명령에 대하여 분산적으로 제어를 수행하였다. 따라서 CAN방식을 사용하여 각 제어기의 독립성과 처리속도를 증대시키고 공기조형물의 기능별 확장이 용이하도록 구성하였다. 제어기의 환경은 시스템을 총체적으로 조화롭게 제어할 수 있는 시스템으로의 역할이 중요시되어 이에 맞도록 설계방안을 연구하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2006.05a
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• pp.1423-1426
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• 2006

자동차 산업은 관련 기술의 진전과 함께 비약적인 발전을 거듭하여 신뢰성 및 안정성의 확보뿐만 아니라, 운전자의 편리성과 같은 새로운 기능 구현을 위한 연구개발이 가속화되고 있다. 최근 각종 텔레매틱스 서비스를 위해 차량 내 기능의 신뢰성과 성능을 향상시키기 위한 자동 조절의 필요성이 증가하고 있으며, 각종 기능에 대한 전자통신 시스템을 사용한 제어 및 네트워크의 통합화가 급속히 이루어지고 있다. 따라서 CAN(Controller Area Network)과 같은 네트워크 개념의 도입으로 차내 전선사용의 감소뿐만 아니라 제어 및 고장의 진단을 용이하게 하고 차량 내 안전성의 개선 및 자동차 품질과 비용 절감을 기대할 수 있다. 본 논문에서는 CAN Protocol을 분석하고 차량 내 제어 데이터 전송을 위해 CAN을 통한 통신 시스템을 구현 및 검증하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2004.11c
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• pp.410-413
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• 2004

In this paper, a simulator system for Fuel Cell Hybrid Electric Vehicles(FCHEV) is implemented using DSP boards with CAN bus. The subsystems of a FCHEV i.e., the fuel cell system, the battery system, the vehicle dynamics with the transmission mechanism are coded into 3 DSP boards. The power distribution control algorithm and battery SOC control are also coded into a DSP board. The real-time monitoring program is also developed to examine the control performance of power control and SOC control algorithms.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2002.11a
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• pp.174-177
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• 2002

본 논문에서는 분산시스템을 위한 메시지 전달 기능이 있는 실시간 운영체제에 대한 설계 및 개발에 대한 내용을 다루고 있다. 개발된 실시간 운영체제의 메시지 전달 기능은 네트워크로 연결되어 있는 각 프로세서 내부 태스크의 물리적 위치에 대하여 투과성을 보장함으로써 응용층에서는 메시지를 전송받는 태스크가 원격인 경우에 대해서도 내부 태스크에 대하여 메시지를 전송하는 처리와 동일하게 운영할 수 있다. 또한 실시간 운영체제의 특징인 이벤트 전달 기능을 통해서 수신 태스크는 메시지가 수신되었을 때 메시지 수신 이벤트를 받으며 이에 대한 실시간 처리가 가능하다. 개발된 실시간 운영체제는 CAN(Controller Area Network) 기반의 네트워크 환경에서 마이크로 컨트롤러와 같은 비교적 저성능의 프로세서를 대상으로 개발되었으며, 서로 다른 프로세서로 이루어진 분산 시스템에서 동일한 인터페이스를 통해서 메시지의 실시간 전달 및 응답이 가능하므로 시스템의 통합 및 확장이 용이하다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2004.07a
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• pp.172-176
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• 2004

In this paper, We are inclined to design automated mushroom-cultivation system technology grafting communication technology as CAN(Control Area Network). Mushroom cultivation automated system have a goal to construct stable crop cultivation system ,as we construct embedded-system that can make into one to advance current system. Its sensor part is composed of temperature , humidity and CO2 concentration sensor and of chilling, heating and unit humidity-controlling unit, ventilation fan. In particular, having saved analized temperature, humidity, CO2 concentration data in each sensor, CAN which can control realtime communication is used to analyze the next mushroom-cultivation.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.36 no.11B
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• pp.1389-1393
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• 2011

In this paper, we implement the VLC system based on CAN communication which is usually used in car, plane, ship, product line control system, medical device and industrial device. We implement the application circuit which is VLC and CAN communication and explain the principle. Circuit's pulse features are demonstrated by each part's signal. Total communication distance is 3m and it's transmission performance is error free.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2001.07b
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• pp.1185-1187
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• 2001

본 논문에서는 Motorola사의 MPC555마이크로프로세서를 탑재하여 개발한 제어보드가 소개된다. 이 보드를 사용하여 하이브리드 전기자동차의 발전기를 제어하는 실험을 수행하였다. MFC555는 전력시스템 제어에 필요한 다양한 입출력 장치를 내장하고 있어서 통합제어를 위한 one-chip solution을 가능하게 해 준다. MPC555는 내부 플래시 메모리가 비교적 대용량(448kbytes)이고 부동 소수점 연산이 가능하다. 또한 A/D 채널이 32개이고 SPI(Serial Peripheral Interface) 모듈 1개, SCI(Serial Communication Interface) 모듈 2개, CAN(Contol Area Network) 모듈 2개 등의 다양한 통신채널을 내장하고 있다. MPC555는 TPU(Time Processing Unit) 채널 32개로 다양한 timing function을 구현할 수 있게 해 준다. 개발된 제어 보드를 이용하여 하이브리드 전기자동차의 유도발전기 시스템에 대한 축소 시뮬레이션을 수행하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2005.07d
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• pp.2690-2692
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• 2005

CAN communication can minimize the interfacing lines between equipments because it is composed of only the input and output lines, also is used for automatic system including vehicle, aircraft, railway vehicles and robot because the reliability of data is high by the capability of data-related error detect and correcting function. It can also improve the low-reliable and inefficient system which is composed of the existing Wiring Harness(W/H), so in case of vehicle, it is used in place of the present ECU as the new electro-control unit. In this paper, we constructed the electro-control unit of vehicle by using CAN communication and implemented system that could monitor the condition of vehicle through the web or mobile by connecting the electro-control unit to imbedded system. Such a system is expected to be helpful to the intelligent vehicle and the adoption of ACC(Adaptive Cruise Control).

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.11a
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• pp.288-290
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• 2006

본 논문에서는 CAN(Controller Area Network) 통신 기능을 갖는 전력계측 장치와 이를 통해 계측, 분석된 전력신호를 모니터링과 제어할 수 있는 시뮬레이터 서버 응용프로그램으로 구성된 CAN BUS 기반의 전력계측 및 감시 시스템을 모의 구현하였다. CAN 통신은 기존의 전력감시 제어시스템에서 사용되는 RS-232기반의 통신방식보다 시스템 유지정비 및 확장이 쉽고 데이터의 신뢰도가 뛰어나다. 본 논문에서 전력신호는 PSCAD/EMTDC등에서 시뮬레이션한 파형을 이용 DAQ Device를 이용하여 출력된 아날로그 파형을 입력하여 계측하였고, 전력계측 장치의 하드웨어는 64Kbyte 마이크로 콘트롤러를 이용하여 두 개의 노드로 구성하였고, 원격감시 시뮬레이터 서버 프로그램은 GUI 기반의 윈도우즈 응용프로그램인 LabVIEW7.1을 사용하여 제작하여 입력된 신호를 샘플링한 데이터로 시뮬레이션을 수행하였다.