• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제20권8호
• /
• pp.875-881
• /
• 2014

The redundancy resolution of the seven DOF (Degree of Freedom) upper limb exoskeleton is key to the synchronous motion between a robot and a human user. According to the seven DOF human arm model, positioning and orientating the wrist can be completed by multiple arm configurations that results in the non-unique solution to the inverse kinematics. This paper presents analysis on the kinematic and dynamic aspect of the human arm movement and its effect on the redundancy resolution of the seven DOF human arm model. The redundancy of the arm is expressed mathematically by defining the swivel angle. The final form of swivel angle can be represented as a linear combination of two different swivel angles achieved by optimizing two cost functions based on kinematic and dynamic criteria. The kinematic criterion is to maximize the projection of the longest principal axis of the manipulability ellipsoid of the human arm on the vector connecting the wrist and the virtual target on the head region. The dynamic criterion is to minimize the mechanical work done in the joint space for each of two consecutive points along the task space trajectory. The contribution of each criterion on the redundancy was verified by the post processing of experimental data collected with a motion capture system. Results indicate that the bimodal redundancy resolution approach improved the accuracy of the predicted swivel angle. Statistical testing of the dynamic constraint contribution shows that under moderate speeds and no load, the dynamic component of the human arm is not dominant, and it is enough to resolve the redundancy without dynamic constraint for the realtime application.

• 비파괴검사학회지
• /
• 제22권5호
• /
• pp.516-522
• /
• 2002

발전소의 터빈 로터강의 수명을 평가하기 위하여 $630^{\circ}C$에서 등온 열처리된 7가지의 서로 다른 시편을 준비하였다. 탄소강, 스테인레스강 등의 금속재료의 유동특성을 평가하기 위하여 개발된 구형압입 시험을 통하여 서로 다르게 열화된 1Cr-1Mo-0.25V강의 기계적 물성을 측정하고 이를 인장시험에서의 결과와 비교하였다. 유동특성을 결정짓는 요소로 재료항복기울기와 구속인자지수를 사용하였다. 이는 가공경화지수의 변화가 매우 작고 불규칙적으로 나타났기 때문이다. 또한 재료항복기울기의 영향을 고려하였을 때 구속인자지수의 영향은 적은 것으로 나타났다.

• 한국콘텐츠학회논문지
• /
• 제16권3호
• /
• pp.149-161
• /
• 2016

본 연구의 목적은 뇌졸중 환자를 대상으로 임상에서 보다 구체화된 강제유도운동치료 계획을 수립하는데 유용한 자료를 제공하고자 함이며, 추후 강제유도운동치료에 대한 연구 방안에 대해 제시하고자 함이다. 연구방법은 정해진 주제에 대해 과학적인 근거를 제공할 수 있는 체계적 고찰을 사용하였으며, 도출된 자료는 PICO(Patient, Intervention, Comparison, Outcome)원리에 따라 정리하였다. 분석대상 연구는 데이터베이스 Embase와 Medline에 'Constraint Induced Movement Therapy', 'Stroke'을 검색한 후 본 연구의 목적에 부합하는 총 42개 연구로 선정하였다. 연구결과 강제유도운동치료 연구의 질적 근거 수준은 체계적 고찰 메타분석 무작위 대조군 연구가 전체의 50%로 높은 질적 근거 수준이었다. 연구 진행시기는 2010년 이전에 진행된 연구가 2010년 이후에 진행된 연구 보다 42.8% 더 많았다. 강제유도운동치료 중재를 받는 뇌졸중 환자의 발병단계는 급성, 아급성, 만성 구분 없이 진행한 연구가 40.5%로 가장 많았다. 중재는 수정된 강제유도운동치료보다 기존의 강제유도운동치료로 진행한 연구가 40.2% 더 많았다. 강제유도운동치료 중재 방법에 따른 효과는 중재 방법에 상관없이 75% 이상의 연구에서 효과가 있다는 것을 확인하였다. 결론적으로 강제유도운동치료는 뇌졸중 환자의 손상된 상지에 효과가 있으며, 연구결과는 임상에서 강제유도 운동치료 계획을 수립할 때 유용한 자료로 사용할 수 있을 것이다. 추후 연구에서는 근거자료가 부족한 수정된 강제유도운동치료의 효과성 검증에 대한 연구가 이루어져야 할 것이며, 효과성 검증에 따른 고찰 연구가 필요할 것으로 사료된다.

• 한국심리학회지 : 문화 및 사회문제
• /
• 제29권1호
• /
• pp.101-123
• /
• 2023

본 연구의 목적은 일의 심리학 이론(PWT)에서 제시한 괜찮은 일 획득 경로에 남녀 차이가 존재하는 지 확인하는 것이었다. 이를 위해 335명의 국내 청년 직장인들에게 온라인 설문을 실시하였고 311명의 자료를 분석에 사용하였다. 참여자들의 평균 연령은 25.96세였으며, 그 중 남자는 94명, 여자는 217명이었다. 구조방정식 모형을 이용해 전체 집단의 자료를 분석한 결과, 경제적 제약은 일 자유의지와 진로적응성을 부적으로 예측하였으며, 일 자유의지와 진로적응성은 괜찮은 일을 정적으로 예측하여, 모형의 가정을 지지하였다. 경제적 제약과 괜찮은 일 사이에서 일 자유의지와 진로적응성의 전체 간접효과는 유의하였으나, 일 자유의지와 진로적응성 각각의 세부 간접효과 또는 일 자유의지와 진로적응성의 이중매개 효과는 유의하지 않았다. 다집단 분석 결과, 경로계수 차이가 유의하였는데, 여성의 경우 경제적 제약이 일 자유의지를 부적으로 예측하였으며, 일 자유의지는 괜찮은 일과 정적인 관련성을 나타냈으나 남성에게는 두 경로 모두 유의하지 않았다. 반대로 남성 집단에서는 경제적 제약이 진로적응성을 부적으로 예측하였고, 진로적응성은 괜찮은 일과 정적인 관련성을 보였으나 여성에게는 두 경로 모두 유의하지 않았다. 또한 여성은 일 자유의지가 경제적 제약과 괜찮은 일 사이를 매개하였고, 남성은 진로 적응성이 경제적 제약과 괜찮은 일 사이를 매개하였다. 이는 괜찮은 일을 획득하는 데 우선적으로 필요한 진로 자원이 성별에 따라 다를 수 있음을 시사한다.

• The Journal of the Acoustical Society of Korea
• /
• 제26권3E호
• /
• pp.104-110
• /
• 2007

As the exploration of the seabed is extended ever further, automated recognition and classification of sonar images become increasingly important. However, most of the methods ignore the directional information and its effect on the image textures produced. To deal with this problem, we apply 2D Gabor filters to extract the features of sonar images. The filters are designed with constrained parameters to reduce the complexity and to improve the calculation efficiency. Meanwhile, at each orientation, the optimal Gabor filter parameters will be selected with the help of bandwidth parameters based on the Fisher criterion. This method can overcome some disadvantages of the traditional approaches of extracting texture features, and improve the recognition rate effectively.

• 한국해양공학회지
• /
• 제12권1호
• /
• pp.32-38
• /
• 1998

This paper is to investigate of microhardness, adhesive strength, tensile strength, and fatigue strength of ceramic sprayed steel. Rotary bending fatigue tests have been conducted at room temperature in air and 3% NaCl solution using specimens of carbon steel(S45C) with sprayed coating layers of Ni-4.5% Al(under coating) and $TiO_2$ (top coating). The microhardness has been improved at $800^{\circ}C$ heat treatment and 150mm spraying distance. Tensile strength of the sprayed steel is dependent on the substrate strength. The fatigue strength of the sprayed steel is larger than that of substrate due to blasting and constraint surface of plastic deformation effect. In low stress level, the corrosion fatigue strength of the sprayed steel were lower than that of fatigue strength in air by corrosion.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제19권3호
• /
• pp.183-189
• /
• 2013

This paper presents a stabilization method for NCS (Networked Control Systems) with two additive time-varying delays. Each time delay component between the plant and the controller has different characteristics depending on communication network, and has the upper and lower bounds. The time delay occurring from the controller to the plant has an effect on the time delay occurring from the plant to the controller, and the relationship between two delays is taken into account on the stability analysis. Based on the two additive delay components and the bound conditions, the appropriate Lyapunov-Krasovskii functional and the LMI (Linear Matrix Inequality) method derive the stability condition and the $H_{\infty}$ norm constraint for time-varying delayed NCS. Simulation results are finally given to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

• Structural Engineering and Mechanics
• /
• 제42권2호
• /
• pp.211-228
• /
• 2012

Present study deals with the development of finite element based solution methodology to investigate active control of dynamic response of delaminated composite shells with piezoelectric sensors and actuators. The formulation is based on first order shear deformation theory and an eight-noded isoparametric element is used. A coupled piezoelectric-mechanical formulation is used in the development of the constitutive equations. For modeling the delamination, multipoint constraint algorithm is incorporated in the finite element code. A simple negative feedback control algorithm coupling the direct and converse piezoelectric effects is used to actively control the dynamic response of delaminated composite shells in a closed loop employing Newmark's time integration scheme. The validity of the numerical model is demonstrated by comparing the present results with those available in the literature. A number of parametric studies such as the locations of sensor/actuator patches, delamination size and its location, radius of curvature to width ratio, shell types and loading conditions are carried out to understand their effect on the transient response of piezoceramic delaminated composite shells.

• 수산경영론집
• /
• 제48권3호
• /
• pp.47-59
• /
• 2017

Fish mortality is the most important success factor in aquaculture management. To order fingerlings considering the effect of mortality is a important problem in aquaculture farm. This study is aimed to decision the number and size of fry in aquaculture farm. This study build the mathematical model that finds the value of decision variable to minimize total cost that sums up the fingerling purchasing cost, aquaculture farm operating cost and feeding cost under mortality constraint. The proposed mathematical model involve biological and economical variables: (1) number of fingerlings (2) fish growth rate (3) mortality (4) price of a fry (5) feeding cost, and (6) possible order period. Numerical simulation model presented here in. The objective of numerical simulation is to provide for decision makers to analyse and comprehend the proposed model. When extensive biological and cost data become available, the proposed model can be widely applied to yield more accurate results.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1996년도 Proceedings of the Korea Automatic Control Conference, 11th (KACC); Pohang, Korea; 24-26 Oct. 1996
• /
• pp.350-353
• /
• 1996

In this paper, based on the performance analysis of serial production lines with quality inspection machines, we develope an buffer size optimization method to maximize the production rate. The total sum of buffer sizes are given and a constant, and under this constraint, using the linear approximation method, we suggest a closed form solution for the optimization problem with an acceptable error. Also, we show that the upstream and downstream buffers of the worst performance machine have a significant effect on the production rate. Finally, the suggested methods are validated by simulations.