• 제목/요약/키워드: Building Detection

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조사로봇의 재난현장 활용을 위한 다중센서모듈 개발 및 성능평가에 관한 연구 (Development and Performance Evaluation of Multi-sensor Module for Use in Disaster Sites of Mobile Robot)

  • 정용한;홍준우;한수희;신동윤;임언택;김성삼
    • 대한원격탐사학회지
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    • 제38권6_3호
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    • pp.1827-1836
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    • 2022
  • 재난은 돌발적으로 발생하여 예측하기가 쉽지 않고 그 규모도 과거에 비해 커지고 있어 피해가 증가하고 있으며, 하나의 재난이 2차 재난으로 발전하는 경우가 많다. 재난관리의 4가지 단계 중 응급상황이 발생하는 대응단계에서 행해지는 수색과 구조 과정에서, 현장에 투입되는 인원들은 많은 위험을 감수하고 현장에 투입되고 있다. 이러한 점에서 로봇은 재난현장의 초기 대응과정에서 인명 및 재산의 피해를 줄일 수 있는 가능성이 높은 기술이다. 또한, Light Detection And Ranging (LiDAR)는 레이저를 이용하여 비교적 넓은 범위의 3차원 정보를 획득하고 정확도 및 정밀도가 높아 재난 현장의 특징을 생각할 때 매우 유용한 센서이다. 이에 본 연구에서는 로봇이 재난 현장에서 활용될 수 있도록 LiDAR와 Inertial Measurement Unit (IMU) 센서에 실시간 모니터링을 위한 컴퓨팅 보드를 결합하여 하나의 다중센서모듈 및 조사로봇 맞춤형 Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) 알고리즘을 개발하였다. 다중센서모듈이 재난 현장에서 최적의 정확도를 유지할 수 있도록 조사로봇에 안정적으로 탑재하는 방안에 대해 연구하였고, 모듈의 성능을 확인하기 위해 재난건축물 실내에서 SLAM 맵핑을 수행하여 다양한 SLAM알고리즘과 거리 비교를 수행하였다. 그 결과, 본 연구에서 개발한 PackSLAM이 낮은 오차를 나타내어 활용 가능성을 보였다. 향후 재난현장에서의 적용성을 더욱 높이기 위해 장애물이 많은 험지환경을 구축하여 다양한 실험을 수행할 예정이다.

매장 문화재 공간 분포 결정을 위한 지하투과레이더 영상 분석 자동화 기법 탐색 (Automated Analyses of Ground-Penetrating Radar Images to Determine Spatial Distribution of Buried Cultural Heritage)

  • 권문희;김승섭
    • 자원환경지질
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    • 제55권5호
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    • pp.551-561
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    • 2022
  • 지구물리탐사기법은 매장 문화재 조사에 필요한 높은 해상도의 지하 구조 영상 생성과 매장 유구의 정확한 위치 결정하는 데 매우 유용하다. 이 연구에서는 경주 신라왕경 중심방의 고해상도 지하투과레이더 영상에서 유구의 규칙적인 배열이나 선형 구조를 자동적으로 구분하기 위하여 영상처리 기법인 영상 특징 추출과 영상분할 기법을 적용하였다. 영상 특징 추출의 대상은 유구의 원형 적심과 선형의 도로 및 담장으로 캐니 윤곽선 검출(Canny edge detection)과 허프 변환(Hough Transform) 알고리듬을 적용하였다. 캐니 윤곽선 검출 알고리듬으로 검출된 윤곽선 이미지에 허프 변환을 적용하여 유구의 위치를 탐사 영상에서 자동 결정하고자 하였으나, 탐사 지역별로 매개변수를 달리해서 적용해야 한다는 제약이 있었다. 영상 분할 기법의 경우 연결요소 분석 알고리듬과 QGIS에서 제공하는 Orfeo Toolbox (OTB)를 이용한 객체기반 영상분석을 적용하였다. 연결 요소 분석 결과에서, 유구에 의한 신호들이 연결된 요소들로 효과적으로 인식되었지만 하나의 유구가 여러 요소로 분할되어 인식되는 경우도 발생함을 확인하였다. 객체기반 영상분석에서는 평균이동(Large-Scale Mean-Shift, LSMS) 영상 분할을 적용하여 각 분할 영역에 대한 화소 정보가 포함된 벡터 레이어를 우선 생성하였고, 유구를 포함하는 영역과 포함하지 않는 영역을 선별하여 훈련 모델을 생성하였다. 이 훈련모델에 기반한 랜덤포레스트 분류기를 이용해 LSMS 영상분할 벡터 레이어에서 유구를 포함하는 영역과 그렇지 않은 영역이 자동 분류 될 수 있음을 확인하였다. 이러한 자동 분류방법을 매장 문화재 지하투과레이더 영상에 적용한다면 유구 발굴 계획에 활용가능한 일관성 있는 결과를 얻을 것으로 기대한다.

랜드마크 코너 추출을 적용한 모바일 카메라 기반 위치결정 기법 (Mobile Camera-Based Positioning Method by Applying Landmark Corner Extraction)

  • 이유진;윤완상;이수암
    • 대한원격탐사학회지
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    • 제39권6_1호
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    • pp.1309-1320
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    • 2023
  • 모바일 기기의 기술 발전과 대중화는 어디서든 사용자의 위치를 확인할 수 있으며 인터넷을 사용할 수 있도록 발전되었다. 그러나 실내의 경우 인터넷은 끊김없이 사용할 수 있지만 global positioning system (GPS) 기능은 활용하기 어렵다. 실내 공공장소인 백화점, 박물관, 컨퍼런스장, 학교, 터널 등 GPS가 수신되지 않는 음영 지역에서 실시간 위치정보 제공의 필요성이 증가하고 있다. 이에 따라 최근의 실내 측위 기술은 랜드마크 데이터베이스를 구축하기 위해 light detection and ranging (LiDAR) 장비를 기반으로 연구가 증가하고 있다. 본 연구에서는 랜드마크 데이터베이스 구축의 접근성에 초점을 두어 모바일 기기를 기반으로 랜드마크를 촬영한 단일 이미지와 사전에 구축된 랜드마크 데이터베이스 정보를 이용하여 사용자의 위치를 추정하는 기법을 개발하고자 하였다. 첫 번째로, 랜드마크 데이터베이스를 구축하였다. 랜드마크를 촬영한 모바일 이미지만으로 사용자 위치를 추정하기 위해서는 모바일 이미지에서 랜드마크 검출이 필수적이고, 검출된 랜드마크에서 고정적인 성격을 가진 지점의 지상좌표 취득이 필수적이다. 두 번째 단계에서는 bag of words (BoW) 영상 검색 기술을 적용해 랜드마크 데이터베이스 중 모바일 이미지가 촬영한 랜드마크를 유사한 4위까지 검색하였다. 세 번째 단계에서는 scale invariant feature transform (SIFT) 특징점 추출 기법과 Homography random sample consensus (RANSAC)을 통해 검색된 4개의 후보 랜드마크들 중 가장 유사한 하나의 랜드마크를 선정하였고, 이때 임계값 설정을 통해 정합점 수를 기반으로 한 차례 더 필터링을 수행하였다. 네 번째 단계에서는 대응된 랜드마크와 모바일 이미지간의 Homography 행렬을 통해 랜드마크 이미지를 모바일 이미지에 투사하여 랜드마크의 영역과 코너(외곽선)점을 검출하였다. 마지막으로, 위치추정 기법을 통해 사용자의 위치를 추정하였다. 해당 기술의 성능을 분석한 결과, 랜드마크 검색 성능은 약 86%로 측정되었다. 위치추정 결과와 사용자의 실제 지상좌표를 비교한 결과, 약 0.56 m의 수평 위치 정확도를 갖는 것이 확인되어 별도의 고가 장비 없이 랜드마크 데이터베이스를 구축하여 모바일 영상으로 사용자 위치 추정이 가능한 것을 확인하였다.

중국군의 해양작전능력과 한국군의 과제 (PRC Maritime Operational Capability and the Task for the ROK Military)

  • 김민석
    • Strategy21
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    • 통권33호
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    • pp.65-112
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    • 2014
  • Recent trends show that the PRC has stepped aside its "army-centered approach" and placed greater emphasis on its Navy and Air Force for a wider range of operations, thereby reducing its ground force and harnessing its economic power and military technology into naval development. A quantitative growth of the PLA Navy itself is no surprise as this is not a recent phenomenon. Now is the time to pay closer attention to the level of PRC naval force's performance and the extent of its warfighting capacity in the maritime domain. It is also worth asking what China can do with its widening naval power foundation. In short, it is time to delve into several possible scenarios I which the PRC poses a real threat. With this in mind, in Section Two the paper seeks to observe the construction progress of PRC's naval power and its future prospects up to the year 2020, and categorize time frame according to its major force improvement trends. By analyzing qualitative improvements made over time, such as the scale of investment and the number of ships compared to increase in displacement (tonnage), this paper attempts to identify salient features in the construction of naval power. Chapter Three sets out performance evaluation on each type of PRC naval ships as well as capabilities of the Navy, Air Force, the Second Artillery (i.e., strategic missile forces) and satellites that could support maritime warfare. Finall, the concluding chapter estimates the PRC's maritime warfighting capability as anticipated in respective conflict scenarios, and considers its impact on the Korean Peninsula and proposes the directions ROK should steer in response. First of all, since the 1980s the PRC navy has undergone transitions as the focus of its military strategic outlook shifted from ground warfare to maritime warfare, and within 30 years of its effort to construct naval power while greatly reducing the size of its ground forces, the PRC has succeeded in building its naval power next to the U.S.'s in the world in terms of number, with acquisition of an aircraft carrier, Chinese-version of the Aegis, submarines and so on. The PRC also enjoys great potentials to qualitatively develop its forces such as indigenous aircraft carriers, next-generation strategic submarines, next-generation destroyers and so forth, which is possible because the PRC has accumulated its independent production capabilities in the process of its 30-year-long efforts. Secondly, one could argue that ROK still has its chances of coping with the PRC in naval power since, despite its continuous efforts, many estimate that the PRC naval force is roughly ten or more years behind that of superpowers such as the U.S., on areas including radar detection capability, EW capability, C4I and data-link systems, doctrines on force employment as well as tactics, and such gap cannot be easily overcome. The most probable scenarios involving the PRC in sea areas surrounding the Korean Peninsula are: first, upon the outbreak of war in the peninsula, the PRC may pursue military intervention through sea, thereby undermining efforts of the ROK-U.S. combined operations; second, ROK-PRC or PRC-Japan conflicts over maritime jurisdiction or ownership over the Senkaku/Diaoyu islands could inflict damage to ROK territorial sovereignty or economic gains. The PRC would likely attempt to resolve the conflict employing blitzkrieg tactics before U.S. forces arrive on the scene, while at the same time delaying and denying access of the incoming U.S. forces. If this proves unattainable, the PRC could take a course of action adopting "long-term attrition warfare," thus weakening its enemy's sustainability. All in all, thiss paper makes three proposals on how the ROK should respond. First, modern warfare as well as the emergent future warfare demonstrates that the center stage of battle is no longer the domestic territory, but rather further away into the sea and space. In this respect, the ROKN should take advantage of the distinct feature of battle space on the peninsula, which is surrounded by the seas, and obtain capabilities to intercept more than 50 percent of the enemy's ballistic missiles, including those of North Korea. In tandem with this capacity, employment of a large scale of UAV/F Carrier for Kill Chain operations should enhance effectiveness. This is because conditions are more favorable to defend from sea, on matters concerning accuracy rates against enemy targets, minimized threat of friendly damage, and cost effectiveness. Second, to maintain readiness for a North Korean crisis where timely deployment of US forces is not possible, the ROKN ought to obtain capabilities to hold the enemy attack at bay while deterring PRC naval intervention. It is also argued that ROKN should strengthen its power so as to protect national interests in the seas surrounding the peninsula without support from the USN, should ROK-PRC or ROK-Japan conflict arise concerning maritime jurisprudence. Third, the ROK should fortify infrastructures for independent construction of naval power and expand its R&D efforts, and for this purpose, the ROK should make the most of the advantages stemming from the ROK-U.S. alliance inducing active support from the United States. The rationale behind this argument is that while it is strategically effective to rely on alliance or jump on the bandwagon, the ultimate goal is always to acquire an independent response capability as much as possible.

일개 지역사회 여성 주민의 자궁경부암 조기검진 수검에 관한 행동변화단계별 교육 프로그램의 효과 (Effectiveness of stages-matched educational program for cervical cancer screening among adult women in a community)

  • Kim, Young-Bok
    • 보건교육건강증진학회지
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    • 제24권5호
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    • pp.23-37
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    • 2007
  • 연구 배경: 자궁경부암은 조기검진을 통해 사망률과 의료비 부담을 감소시킬 수 있는 질환으로, 아직까지 우리나라에서는 자궁경부암이 여성암 중 높은 발생률을 보이고 있으나, Pap test를 통해 자궁경부암을 조기에 발견하고, 치료할 수 있는 것으로 알려져 있다. 연구 목적: 이 연구는 자궁경부암 조기검진 수검행동에 영향을 미치는 인지-행동적 요인을 고려하여 행동변화단계별 교육 프로그램을 개발하였고, 이를 40세 이상의 여성 주민에게 적용해봄으로써 행동변화단계별 맞춤형 교육 프로그램의 효과를 평가하고자 하였다. 연구 방법: 이 연구는 서울시 서초구에 거주하는 40세$\sim$59세 사이의 여성 주민을 대상으로 2003년 9월 1일부터 11월 14일까지 자료를 수집하였으며, 서초구의 5개 지역(동)에서 교육 중재군(162명)과 대조군(121명)을 선정하였다. 또한 행동변화단계별 교육 프로그램은 범이론적모형(TTM)을 활용하여 개발되었고, 교육 중재군의 교육내용 전달방법으로 인터넷 서비스와 우편 서비스가 활용되었다. 연구 결과: 조사대상자중 88.9%가 일생 중 1번 이상, 65.4%가 최근 2년 동안 1번 이상 자궁경부암 조기검진을 수검한 것으로 나타났다. 행동변화단계별 교육 프로그램의 효과를 살펴보면, 교육 후 인지 행동적 요인 중 태도와 변화의 과정이 통계적으로 유의하게 높아졌고, 행동변화단계 중 유지단계가 가장 많이 증가하였다. 교육내용 전달 방법은 인쇄된 교육자료를 활용한 우편 서비스가 인터넷 서비스보다 효과적인 것으로 나타났고, 행동변화단계별 전환 양상에서도 우편 서비스 중재군이 인터넷 서비스 중재 군보다 긍정적인 변화를 나타내었다. 한편 행동변화단계별 교육 프로그램에 관한 만족도 평가에서는 전달방법에 따른 유의한 차이가 없는 것으로 나타났다. 결론: 이 연구는 지역사회 여성 주민의 자궁경부암 조기검진에 관한 수검 행동을 증진시키기 위해 행동변화단계에 따른 맞춤형 교육 프로그램을 개발하여 적용하였고, 그 결과, 행동변화단계별 교육 프로그램이 자궁경부암 조기검진의 수검 행동을 증진시키는데 효과적인 것으로 나타났다.

제염제의 $^{137}Cs$$^{60}Co$에 의한 피부오염의 제염효과에 관한 연구 (Study on the Effectiveness of some Decontamination Agents against Skin Contamination of $^{137}Cs$ and $^{60}Co$)

  • 전제근;지평국;곽상수;김병태;박종묵
    • Journal of Radiation Protection and Research
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    • 제23권1호
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    • pp.7-15
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    • 1998
  • 몇 종류의 제염제에 대한 제염효과를 평가하기 위해 $^{60}Co$$^{137}Cs$에 의한 피부오염의 제염실험을 수행하였다. 본 연구에서는 인체피부 대신에 돼지피부를 활용하였으며, 피부오염용액으로는 $^{60}CoCl_2$$^{137}CsCl$ 용액을 사용하였다. 그리고 제염제로는 현재 사용되고 있는 비눗물, EDTA 외에 오염된 구조물의 표면오염 제거를 위해 원자력연구소에서 개발한 KAERICON과 본 연구를 통해 제조한 IOCON, TRICON 및 CHARCON 등을 이용하여 피부오염에 대한 제염을 실시하여 각 제염제의 제염효과를 평가하였다. 방사성물질의 피부침투정도를 파악하기 위하여 16시간동안 방사성물질을 시료표면에 점착시킨 후 감마선 측정을 통해 침투율을 평가하였으며, 이 실험에서 $^{137}Cs$의 경우 11.5%, $^{60}Co$의 경우 3.2% 정도가 피부로 침투됨을 알 수 있었다. 각 제염제의 제염효과를 평가해본 결과 KAERICON은 $^{137}Cs$에 대하여 최고 52.1%(제염계수 2.1)의 제염율을 나타내었으며, IOCON도 $^{137}Cs$에 대하여 비교적 좋은 제염율(제염계수 1.9)을 나타내었다. 그러나 $^{60}Co$에 대해서는 IOCON, CHARCON 모두 20%(제염계수 1.2) 미만의 제염율을 나타내었으며, KAERICON도 $^{60}Co$에 대해 낮은 제염율(제염계수 1.1)을 나타내었다. TRICON은 $^{137}Cs$에 대해 $1.6{\sim}1.8$의 제염계수를 나타내었으며, $^{60}Co$에 대해서는 $1.0{\sim}1.2$의 제염계수를 나타내었다.

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연안항로 해상교통안전을 위한 해무관측망 운영방안에 관한 연구 (Operation Measures of Sea Fog Observation Network for Inshore Route Marine Traffic Safety)

  • 이주영;김국진;손영태
    • 해양환경안전학회지
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    • 제29권2호
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    • pp.188-196
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    • 2023
  • 기상불량으로 인해 발생하고 있는 해양사고 중 해무 발생에 따른 시계제한은 선박의 좌초, 선저 파손 등의 사고를 유발하는 것과 동시에 사고에 따른 인명피해를 동시에 수반하고 있으며 이는 매년 지속적으로 발생하고 있다. 또한 해상에서의 저시정은 지역간 국소적으로 차이가 존재하는 경우에도 일괄적으로 여객선에 대한 운항 지연 및 통제 조치를 하고 있어 섬주민들의 교통수단 이용에 상당한 불편을 초래하는 등의 사회적 문제로 대두되고 있다. 더욱이 이와 같은 조치는 지역적 편차나 사람마다 관측의 판단 기준이 상이하여 이를 객관적으로 정량화하지 못하고 있어 더욱 문제가 심화되고 있는 실정이다. 현재 각 항만의 VTS에서는 시정거리가 1km 미만인 경우 선박의 운항을 통제하고 있으며, 이 경우 저시정에 따른 해무 가시거리를 시정계 혹은 육안에 의한 목측(目測)에 의존하고 있을 정도로 객관적인 데이터 수집을 통한 평가에 있어서는 한계가 있다. 정부에서는 이와 같은 해양교통안전 저해요소를 해결하기 위한 일환으로 해무 탐지 및 예측을 위한 해양기상신호표지 및 해상안개관측망을 구축하여 운용하고 있으나, 국지적으로 발생하는 해무를 관측하기 위한 시스템은 매우 부족한 현실적 어려움에 놓여있다. 이에 따라 본 논문에서는 해상에서의 저시정으로 인해 발생하고 있는 여러 사회적 문제를 해결하기 위한 국내·외 정책동향에 대해 살펴보고, 이와 관련한 일반국민 및 현장 이해관계자의 인식 정도를 조사·분석하여 해무에 따른 해상교통안전을 확보하기 위한 정부지원(해무 탐지 및 예측 기술을 기반으로 한 해상교통운영 체계 개발 등)의 필요성에 대한 기초자료를 제공하고자 한다. 또한 이는 궁극적으로 해무로 인해 발생할 수 있는 해상안전 위험요소를 사전에 차단함으로써 보다 안정된 해상교통운영체계를 마련하는데 그 목적을 두고 있다.

한국형 멀티모달 몽타주 앱을 위한 생성형 AI 연구 (Research on Generative AI for Korean Multi-Modal Montage App)

  • 임정현;차경애;고재필;홍원기
    • 서비스연구
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    • 제14권1호
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    • pp.13-26
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    • 2024
  • 멀티모달 (multi-modal) 생성이란 텍스트, 이미지, 오디오 등 다양한 정보를 기반으로 결과를 도출하는 작업을 말한다. AI 기술의 비약적인 발전으로 인해 여러 가지 유형의 데이터를 종합적으로 처리해 결과를 도출하는 멀티모달 기반 시스템 또한 다양해지는 추세이다. 본 논문은 음성과 텍스트 인식을 활용하여 인물을 묘사하면, 몽타주 이미지를 생성하는 AI 시스템의 개발 내용을 소개한다. 기존의 몽타주 생성 기술은 서양인들의 외형을 기준으로 이루어진 반면, 본 논문에서 개발한 몽타주 생성 시스템은 한국인의 안면 특징을 바탕으로 모델을 학습한다. 따라서, 한국어에 특화된 음성과 텍스트의 멀티모달을 기반으로 보다 정확하고 효과적인 한국형 몽타주 이미지를 만들어낼 수 있다. 개발된 몽타주 생성 앱은 몽타주 초안으로 충분히 활용 가능하기 때문에 기존의 몽타주 제작 인력의 수작업을 획기적으로 줄여줄 수 있다. 이를 위해 한국지능정보사회진흥원의 AI-Hub에서 제공하는 페르소나 기반 가상 인물 몽타주 데이터를 활용하였다. AI-Hub는 AI 기술 및 서비스 개발에 필요한 인공지능 학습용 데이터를 구축하여 원스톱 제공을 목적으로 한 AI 통합 플랫폼이다. 이미지 생성 시스템은 고해상도 이미지를 생성하는데 사용하는 딥러닝 모델인 VQGAN과 한국어 기반 영상생성 모델인 KoDALLE 모델을 사용하여 구현하였다. 학습된 AI 모델은 음성과 텍스트를 이용해 묘사한 내용과 매우 유사한 얼굴의 몽타주 이미지가 생성됨을 확인할 수 있다. 개발된 몽타주 생성 앱의 실용성 검증을 위해 10명의 테스터가 사용한 결과 70% 이상이 만족한다는 응답을 보였다. 몽타주 생성 앱은 범죄자 검거 등 얼굴의 특징을 묘사하여 이미지화하는 여러 분야에서 다양하게 사용될 수 있을 것이다.