• 한국건설관리학회:학술대회논문집
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• 한국건설관리학회 2006년도 정기학술발표대회 논문집
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• pp.268-270
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• 2006

The purpose of this paper was to explore delay avoiding measures and strategies. The paper was based on previous work of authors on finding delay causes. Firstly, the paper has discussed about delay avoidance measures prescribed by the previous work. As the previous study identified five main causes of construction delays, various measures and strategies to overcome those delay problems have been discussed in sequence in the last sections. Major delay prevention strategies are: involving stakeholders in the project decisions, outreach program, realistic time and resource estimation, try to adjust the triple constraints of time, cost and scope, ensure fair and complete disclosure of information at an early stage of the construction project, contractor, itself should inquire about patent design errors prior to submitting its bid, owner should include in its contract with the consultant an indemnity (protection) clause etc.

• 한국통신학회논문지
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• 제29권10B호
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• pp.841-848
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• 2004

네트워크 상에 장애가 발생 시에는 서비스들의 Qos 요구사항을 만족시킬 수 있는 또 다른 백업 경로를 사용하여 서비스해야 한다. 따라서 본 논문에서는 IP 네트워크 상에 발생된 단일 회선 장애를 위해 simple PFC(5-PFC) 기법과 다중 회선 장애를 위한 iterative PFC(i-PFC) 그리고 라우터와 같은 노드 장애를 복구하기 위한 fault_node Avoidance PFC(a-PFC) 기법들을 제안하고 이를 기반으로 Direct_destination Rerouting(DR) 기법을 최소 재라우팅 비용 문제를 통해 성능 비교 분석하기로 한다.

• 한국통신학회논문지
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• 제29권9B호
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• pp.791-798
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• 2004

네트워크 상에 장애가 발생 시에는 서비스들의 QoS 요구사항을 만족시킬 수 있는 또 다론 백업 경로를 사용 하여 서비스해야 한다. 따라서 본 논문에서는 IP 네트워크 상에 발생된 단일 회선 장애를 위해 simple PFC(s-PFC) 기법과 다중 회선 장애를 위한 iterative PFC(i-PFC) 그리고 라우터와 같은 노드 장애를 복구하기 위한 fault_node Avoidance PFC(a-PFC) 기법들을 제안하고 이를 기반으로 Direct_destination Rerouting(DR) 기법 을 최소 재라우팅 비용 문제를 통해 성능 비교 분석하기로 한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제24권4호
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• pp.437-442
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• 2014

최근에는 크기 및 비용의 관점에서 많은 장점을 갖는 초소형 해양로봇(Micro Marine Robot : MMR)의 개발 및 적용에 대한 요구가 증가하고 있다. 하지만 국내에서는 그 기반이 매우 부족한 상황이다. 다행히도 초소형 수상로봇(Micro Surface Robot : MSR)의 장애물회피와 관련해서는 크기와 성능의 관점에서 최적화되어 4방향 탐지가 가능한 장애물회피소나(Obstacle Avoidance Sonar : OAS)가 개발되었으나, 제한된 빔폭(beam width) 및 탐지거리를 갖는 고정 소나빔의 사용으로 인하여 장애물의 형상에 따라 탐지성능이 저하되는 문제점이 존재했다. 이러한 문제를 해결하기 위하여, 본 논문에서는 평기어(spur gear) 및 서보모터를 활용하여 회전 소나빔을 구현한 MSR의 메커니즘을 제안하였다. 제안된 메커니즘의 검증을 위해 다각 평면 장애물에 대한 MSR의 벽면 추적(wall-tracking) 문제를 고려하였고, 탐지성능 및 구동명령 측면에서 기존의 고정 소나빔 적용 시와 비교 및 분석을 수행하였다. 실험결과는 제안된 메커니즘의 타당성을 보여준다.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제10권4호
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• pp.318-324
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• 2017

본 항공기에 스테레오 카메라를 장착하여 영상 기반의 비행 객체 탐지 및 탐지된 객체의 3차원 위치를 추정하는 방법을 제시하였다. 구름 사이에 존재할 수 있는 원거리의 작은 객체를 탐지하기 위한 방법으로 PCT 기반의 Saliency Map을 생성하여 이용하였으며, 이렇게 탐지된 객체는 좌우 스테레오 영상에서 매칭을 수행하여 스테레오 시차(Disparity)를 추출하였다. 정확한 Disparity를 추출하기 위하여 비용집적(Cost Aggregation) 영역을 탐지 객체에 맞추어 가변되도록 가변 영역으로 사용하였으며, 본 논문에서는 Saliency Map에서 객체의 존재 영역으로 검출된 결과를 사용하였다. 좀 더 정밀한 Disparity를 추출하기 위하여 Sub-pixel interpolation 기법을 사용하여 Sub-pixel 레벨의 실수형 Disparity를 추출하였다. 또한 이에 카메라 파라미터를 적용하여 실제 탐지된 비행 객체의 3차원 공간 좌표를 생성하여 객체의 공간위치를 추정하는 방법을 제시하였다. 이는 향후 자율비행체의 영상기반 객체 탐지 및 충돌방지 시스템에 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.811-814
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• 1997

In this paper, the torque optimization of a kinematically redundant manipulator for minimizing the torque demands is discussed. The minimum torque solution based on a local optimization has been known to encounter the instability problem and then the global torque optimization was suggested as one of the alternatives. Herein, by adopting the infinity-norm rather than the 2-norm for the magnitude of torques, we are to propose a new cost function more advantageous to the avoidance of torque limits. By the way, a solution to the global torque optimization formulated with the new cost function can not be obtained by the previous methods due to their difficulties such as inability to treat discontinuous cost functions and various constraints on the joint variables. Thus, to overcome those deficiencies, we are developing a new approach using the dynamic programming. The effectiveness of the proposed method is shown through simulation examples for a 3-link planar redundant manipulator.

• 경제분석
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• 제24권3호
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• pp.1-36
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• 2018

재고투자와 경기변동의 관계를 설명하는데 있어 생산평활(production smoothing) 가설과 재고소진 회피(stock-out avoidance) 가설은 서로 상반된 입장을 취하고 있다. 기업의 재고 투자에 관한 의사결정은 두 가지 동기 모두에 의해 영향받을 것으로 생각되지만 경기국면에 따라 각각의 영향력의 상대적 크기 혹은 방향성이 다르게 나타날 수 있다. 이에 본고는 재고투자 동학에서 생산평활 동기와 재고소진 회피동기의 상대적 유의성을 실증적으로 검증하되 경기국면별 비대칭성의 존재와 형태를 규명하는 데 분석의 초점을 둔 점에서 기존 연구와 차별성을 지닌다. 이를 위해 기존의 선형 재고투자 모형을 확장한 비선형 모형을 설정하였으며 이러한 방식이 기존 방식에 비해 우수한 지를 모형의 예측력을 비교 평가하여 확인하였다. 분석 결과, 재고투자 동학의 경기국면별 비대칭적 특성을 확인하였다. 경기 호황기에는 재고소진 회피동기가 나타나지만 생산평활 동기는 유의하지 않았다. 반대로 경기 불황기에는 재고소진 회피동기는 유의하지 않지만 Ramey (1991)에서 제시된 생산비용의 비볼록성에 의하여 재고변화가 경기침체를 심화시키는 경기 의존적 특성을 발견하였다. 경기국면별 비대칭성을 모형에 고려함으로써 그렇지 않은 모형에 비해 예측력을 향상시킬 수 있음을 표본 내 및 표본 외 예측, 다양한 예측력 검정을 통해 확인하였다. 본 연구의 결과는 재고투자의 동학과 경기 불안정화 특성에 대한 이해를 제고하여 경제전망 등에 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제21권3호
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• pp.125-131
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• 2018

In this paper, we propose a homogeneous multisensor-based navigation algorithm for a mobile robot, which is intelligently searching the goal location in unknown dynamic environments with moving obstacles using multi-ultrasonic sensor. Instead of using "sensor fusion" method which generates the trajectory of a robot based upon the environment model and sensory data, "command fusion" method by fuzzy inference is used to govern the robot motions. The major factors for robot navigation are represented as a cost function. Using the data of the robot states and the environment, the weight value of each factor using fuzzy inference is determined for an optimal trajectory in dynamic environments. For the evaluation of the proposed algorithm, we performed simulations in PC as well as real experiments with mobile robot, AmigoBot. The results show that the proposed algorithm is apt to identify obstacles in unknown environments to guide the robot to the goal location safely.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1997년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.25-29
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• 1997

In this thesis, we construct the microrobot succor system and navigate the real-time path planning and visual tracking of each robot. The system consists robots, vision system and a host computer. Because the robots are free-ranging mobile robot, it is needed to make and gallow the path. The path is planned and controlled by a host computer, ie. Supervisory control system. In path planning, we suggest a cost function which consists of three terms. One is the smoothness of the path, another is the total distance or time, and the last one is to avoid obstacles. To minimize the cost function, we choose the parametric cubic spline and update the coefficients in real time. We perform the simulation for the path planing and obstacle avoidance and real experiment for visual tracking

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제6권5호
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• pp.281-286
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• 2011

FMCW Radar sensor is commonly used for an automobile collision avoidance system for rider's safe. Systems using FMCW radar, however, would be one of expensive solutions for just simple rear obstacle detection purpose due to its high cost. In this letter, a short range rear obstacle detector using novel 24GHz AM radar sensor is presented. It can be implemented at significantly lower cost than FMCW radar for practical commercialization. The proposed AM radar sensor module is fabricated in a single aluminum housing to reduce the overall size while using single power supply voltage of 12V with 1200mA current for automotive applications. The measured detection range is up to 210cm with 10cm of distance resolution, which is suitable for a parking assistance system for automobiles.