• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1444-1447
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• 2004

The vacuum-cleaner had made the burden of house chore lighten but the operation labour of a vacuum-cleaner had been so severe. Recently, the cleaning robot was producted to perfectly solve the cleaning labour of a house but it also was not successful because it still had a problem of mess-cleaning, which is the clean-up of big trash and the arrangement of newspapers, clothes, etc. The cleaning robot is to just vacuum dust and small trash and has no function to arrange and take away before the automatic vacuum-cleaning. For this reason, the market for the cleaning robot is not yet built up. So, we need a design method and technological algorithm of new automatic machine to solve the problem of mess-cleanup in house. In this paper, a Home Mess-Cleanup Robot(HMR), which has a practical function of the automatic mess-cleanup, is developed. It need functions of agile automatic navigation, novel manipulation system for mess-cleanup. The automatic navigation system has to be controlled for the full scanning of living room, to recognize the absolute position and orientation of the self, the precise tracking of the desired path, and to distinguish the mess object to clean-up from obstacle object to just avoid. The manipulation system, which is not needed in the vacuum-cleaning robot, must have the functions, how to distinguish big trash to clean from mess objects to arrange, how to grasp in according to the form of mess objects, how to move to the destination in according to mess objects and arrange them. Then, it should be an intelligent system so that the mess cleaning task can be autonomously performed in a wide variety of situations and environments. It need to also has the entertainment functions for the good communication between the human and HMR. Therefore, the Home Mess-cleanup Robot with Entertainmental Human Interface is developed in this paper. Finally, the good performance of the designed machine, HMR'4, is confirmed through the results of the mess clean-up and arrangement.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제11권12호
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• pp.1011-1019
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• 2005

In this paper, Ubiquitous Home Mess-Cleanup Robot(UHMR), which has a practical function of the automatic mess-cleanup, is developed. The vacuum-cleaner had made the burden of house chore lighten but the operation labour of a vacuum-cleaner had been so severe. Recently, the cleaning robot was producted to perfectly solve the cleaning labour of a house but it also was not successful because it still had a problem of mess-cleaning, which was the clean-up of big trash and the arrangement of newspapers, clothes, etc. The cleaning robot is to just vacuum dust and small trash but has no function to arrange and take away before the automatic vacuum-cleaning. For this reason, the market for the cleaning robot is not yet built up. So, we need a design method and technological algorithm of new automatic machine to solve the problem of mess-cleanup in house. It needs functions of agile automatic navigation, novel manipulation system for mess-cleanup. The automatic navigation system has to be controlled for the full scanning of living room, to recognize the absolute position and orientation of tile self, the precise tracking of the desired path, and to distinguish the mess object to clean-up from obstacle object to just avoid. The manipulate,, which is not needed in the vacuum-cleaning robot, must have the functions, how to distinguish big trash to clean from mess objects to arrange, how to grasp in according to the form of mess objects, how to move to the destination in according to mess objects and arrange them. We use the RFID system to solve the problems in this paper and propose the reading algorithm of RFID tags installed in indoor objects and environments. Then, it should be an intelligent system so that the mess cleaning task can be autonomously performed in a wide variety of situations and environments. It needs to also has the entertainment functions for the good communication between the human and UHMR. Finally, the good performance of the designed UHMR is confirmed through the results of the mess clean-up and arrangement.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제16권1호
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• pp.735-743
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• 2015

서비스 지향 아키텍처(Service Oriented Architecture)는 엔터프라이즈 애플리케이션 개발 시 유연성을 보장하여, 비즈니스 변화에 최대한 민첩하게 대응하도록 지원한다. 그럼에도 불구하고 비즈니스와 제약조건을 하나의 서비스로 코딩하는 일반적 접근법은 비즈니스 룰의 변경을 위하여 전체 결합로직을 변경하는 등 많은 자원을 소모하게 된다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 개선하기 위하여 서비스 시스템 개발에 관점 지향 기법(Aspect Oriented Approach)을 확장하여 적용한다. 관점 지향 기법의 기존 핵심관심(Core Concern), 횡단관심(Cross Cutting Concern)이외에 비즈니스 프로세스와 서비스에 포함된 비즈니스 룰을 룰관심(Rule Concern)이라는 새로운 관심사로 분리한다. 룰관심은 수준에 따라 프로세스 룰관심(PRA: Process Rule Aspect)과 서비스 룰관심(SRA: Service Rule Aspect)으로 구분된다. 시스템은 이러한 관심사의 분리를 통하여 핵심관심, 횡단관심 및 룰관심으로 각각 모듈화 되고 독립적으로 유지보수 되어 서비스 시스템의 적용성, 재사용성 및 유지보수성을 높일 수 있다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제16권3호
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• pp.1824-1831
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• 2015

본 연구에서는 가치혁신역량 진단툴(VIQ)를 활용하여 중소기업의 가치혁신역량을 진단하고 조직혁신전략의 방향을 설정한 사례를 고찰하여 시사점을 도출한다. 조직내 가치혁신을 이루기 위하여 조직내 가치혁신역량이 어느 정도 되는지 측정하는 툴이 바로 가치혁신역량 진단툴인 VIQ(Value Innovation Quotient)이다. 조직내에서는 이러한 가치혁신툴을 통하여 조직혁신역량을 진단하는 것을 넘어서 조직혁신 방향을 설정할 수 있다. 본 연구에서는 이러한 진단툴을 활용하여 실제로 대덕특구 내에서 성장하고 있는 IT기업을 선정하여 분석하고 이를 바탕으로 혁신전략을 수립한다. VIQ결과를 반영하여 혁신전략은 3가지로 도출되었다. 첫째, 급변하는 외부환경에 대응하기 위하여 비즈니스 인텔리스전스 활동 및 시나리오 플래닝 등 유연한 전략계획 체계를 구축한다. 둘째, 의사결정 차원에서 신속한 의사결정 체계를 구축한다. 셋째, 이러한 전략실행의 기반이 될 수 있도록 유연한 조직체계를 구축한다. 즉, 임파워먼트 및 유연한 의사소통체계를 구축한다. 본 기업분석 사례와 같이 변화와 혁신의 중요성은 많은 기업이 인지하면서도 이러한 변화와 혁신의 잠재력을 측정하기는 쉽지 않으나 VIQ를 활용하여 기업의 현재 혁신역량을 진단하고 향후 대응방안을 모색할 수 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1612-1616
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• 2005

In this paper, a Home Mess-Cleanup Robot(HMR), which has a practical function of the automatic mess-cleanup, is developed. The vacuum-cleaner had made the burden of house chore lighten but the operation labour of a vacuum-cleaner had been so severe. Recently, the cleaning robot was producted to perfectly solve the cleaning labour of a house but it also was not successful because it still had a problem of mess-cleaning, which was the clean-up of big trash and the arrangement of newspapers, clothes, etc. The cleaning robot is to just vacuum dust and small trash but has no function to arrange and take away before the automatic vacuum-cleaning. For this reason, the market for the cleaning robot is not yet built up. So, we need a design method and technological algorithm of new automatic machine to solve the problem of mess-cleanup in house. It needs functions of agile automatic navigation, novel manipulation system for mess-cleanup. The automatic navigation system has to be controlled for the full scanning of living room, to recognize the absolute position and orientation of the self, the precise tracking of the desired path, and to distinguish the mess object to clean-up from obstacle object to just avoid. The manipulator, which is not needed in the vacuum-cleaning robot, must have the functions, how to distinguish big trash to clean from mess objects to arrange, how to grasp in according to the form of mess objects, how to move to the destination in according to mess objects and arrange them. We use the RFID system to solve the problems in this paper and propose the reading algorithm of RFID tags installed in indoor objects and environments. Then, it should be an intelligent system so that the mess cleaning task can be autonomously performed in a wide variety of situations and environments. It needs to also has the entertainment functions for the good communication between the human and HMR. Finally, the good performance of the designed HMR is confirmed through the results of the mess clean-up and arrangement.

• 트랜스-
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• 제6권
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• pp.79-95
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• 2019

새로운 기술의 발전과 도입은 영화를 만드는 과정에서 소비에 이르기까지 광범위한 영역에 큰 변화를 초래하기도 한다. 프랑스의 영화감독이자 이론가인 아스트뤽은 16mm 카메라의 등장에 주목하며 영화가 다른 예술 장르처럼 작가(감독)의 비전을 실현하는 도구로 활용될 것이라 예견했다. 그의 주장을 증명하듯, 프랑스의 누벨바그와 시네마 베리테의 감독들은 가벼워진 카메라를 손에 들고 거리로 나가 현실의 모습들을 포착하며 기존 할리우드 스튜디오와 차별되는 영화를 만들었다. 핸드헬드 카메라는 감독들에게 민첩한 움직임과 기동성을 제공했고, 이를 바탕으로 영화는 다양한 종류의 현실을 포착할 수 있었다. 미국의 존카사베츠를 포함한 다른 감독들도 핸드헬드 촬영에 주목했고, 결과적으로 핸드헬드 카메라는 대표적인 촬영방식의 하나로 자리를 잡았다. 하지만 기술은 중립적이고, 하나의 촬영방식이 하나의 미학 혹은 사조를 위해서 봉사하지 않는다. 한 때, 현실을 기록하고 포착하기 위해 봉사하던 핸드헬드 촬영은 이제는 정반대의 목적을 위해서 혹은 그저 가상의 존재에게 현실적인 아우라를 만들어주기 위해서 사용되기도 한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권5호
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• pp.487-495
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• 2012

In this paper, a Smart Home Service Robot, McBot II, which performs mess-cleanup function etc. in house, is designed much more optimally than other service robots. It is newly developed in much more practical system than McBot I which we had developed two years ago. One characteristic attribute of mobile platforms equipped with a set of dependent wheels is their omni- directionality and the ability to realize complex translational and rotational trajectories for agile navigation in door. An accurate coordination of steering angle and spinning rate of each wheel is necessary for a consistent motion. This paper develops trajectory controller of 3-wheels omni-directional mobile robot using fuzzy azimuth estimator. A specialized anthropomorphic robot manipulator which can be attached to the housemaid robot McBot II, is developed in this paper. This built-in type manipulator consists of both arms with 4 DOF (Degree of Freedom) each and both hands with 3 DOF each. The robotic arm is optimally designed to satisfy both the minimum mechanical size and the maximum workspace. Minimum mass and length are required for the built-in cooperated-arms system. But that makes the workspace so small. This paper proposes optimal design method to overcome the problem by using neck joint to move the arms horizontally forward/backward and waist joint to move them vertically up/down. The robotic hand, which has two fingers and a thumb, is also optimally designed in task-based concept. Finally, the good performance of the developed McBot II is confirmed through live tests of the mess-cleanup task.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제10권2호
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• pp.156-173
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• 2004

협업 워크플로우 관점에서 비즈니스 프로세스는 기업 내외의 애플리케이션들과 인적 자원들과의 유기적인 결합을 통하여 협업 프로세스를 신속하고 유연하게 수행할 수 있도록 지원하여야 한다. 현재기업 업무에 대한 시스템 의존도가 높아지고는 있지만, 인간은 여전히 핵심적인 역할을 차지한다. 즉 워크플로우 모델링에는 이러한 인간의 역할이 강조되어야 하며 인간 의사결정 과정 자체를 분석하여 인적오류를 제어할 수 있는 구조가 반드시 필요하다. 또한 액티비티간의 협업을 통하여 빠르고 효율적인 커뮤니케이션이 구축되어 궁극적으로는 액티비티들이 목표 프로세스에 연류되어 결과물에 대한 품질이 향상되도록 하여야 한다. 이에 본 논문에서는 협업 워크플로우에서 발생할 수 있는 인적오류를 제어하기 위해 GEMS(Generic Error Modeling System) 모델을 적용한다. 또한 하이브리드 기반의 모델링 방법을 통한 인적오류 제어 방법을 제시한다. 아울러 이러한 기반에서 협업 워크플로우를 모델링할 수 있는 도구를 설계하고 구현한다. 이와 같은 모델링 방법을 사용하면 인간 자체의 특성을 고려함으로써 인적오류를 제어할 수 있는 워크플로우 모델링이 될 수 있도록 지원할 수 있다.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제10권5호
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• pp.195-209
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• 2009

유비쿼터스 시대에 핵심인 모바일 임베디드 시스템은 제품의 신뢰성 및 상품성을 위해서 과거에는 하드웨어에 초점을 두었지만 오늘날 소프트웨어에 더 초점을 둔다. CMMI와 SPICE와 같은 프로세스 개선모델은 일반 소프트웨어의 품질향상에서뿐만 아니라, 모바일 임베디드 소프트웨어 품질향상에서 또한 필요하다. 하지만 높은 비용과 무거운 프로세스로 인하여 모바일 임베디드 소프트웨어 프로세스 개선하기는 쉽지 않다. 반면 고객과 소통, 반복 개발의 특징을 가진 XP는 고객의 빈번한 요구 사항과 특정 목적에 따라 하드웨어를 제작하는 모바일 임베디드 소프트웨어 개발에 적합하다. 따라서 본 논문에서는 모바일 임베디드 소프트웨어 개발 조직에서 XP의 실천사항에 기반하여 CMMI 수준 2 또는 3을 달성할 수 있는 소프트웨어 프로세스 개선 프레임워크를 제안한다. 더불어 개선 프레임워크를 지원하는 MESPIS를 설계하고 구현한다. 향후 연구로는 제안한 프레임워크를 실제 프로젝트에 적용하여 결과 분석에 따라 개선하고, 이를 바탕으로 MESPIS의 기능 보강이 필요하다.

• 한국응용과학기술학회지
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• 제37권2호
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• pp.232-240
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• 2020

본 연구는 복싱 잽 동작 시 제자리 스텝의 사용이 운동역학적 요인들에 미치는 영향을 분석 하는데 목적이 있었다. 이를 위해 최근 1년간 근골격계에 상해가 없었던 오른손잡이 스탠스 유형의 대학교 복싱 선수 8명(나이: 20.38±0.52 yrs, 신장: 172.38±5.80 cm 체중: 63.45±8.56 kg, 경력 6.00±1.07 yrs)이 실험에 참여하였다. 잽 동작 시 제자리 스텝 사용이 운동역학적 요인들에 미치는 영향을 검증하기 위하여 대응표본 t-test(α = .05) 통계방법을 사용하였으며 다음과 같은 결과를 도출하였다. 첫째, W.S(with-step) 가 N.S(non-step) 보다 더 큰 충격력을 나타내었고, 근육의 활성도는 낮은 것으로 분석되었다. 둘째 W.S가 인체 분절의 전방의 속도의 영향을 미쳐서 골반과 발 분절이 더 빠르게 이동하는 것으로 분석되었다. 셋째, W.S는 골반의 회전 움직임이 더 빠른 것으로 나타났다. 넷째, W.S는 N.S보다 상대적으로 오른발과 왼발에 의해서 발생된 전방의 지면반발력이 더 큰 것으로 분석되었다. 이를 통해서 복싱 잽 동작 시 제자리 스텝의 사용은 지면반발력을 증가시켜 인체 분절의 이동 속도와 회전 움직임에 영향을 미치는 것으로 나타났다. 따라서 더 빠르고 민첩한 움직임을 가능케 하여 상대적으로 적은 근육의 사용으로도 더 큰 충격력을 내는 것으로 확인되었다. 그러므로 복싱의 잽 동작 시 효율적으로 상대방에게 큰 충격력을 전달하기 위해서는 제자리 스텝을 동반하는 것이 효과적으로 분석된다.