• 한국정밀공학회지
• /
• 제21권5호
• /
• pp.83-83
• /
• 2004

The analysis of relative pose(position and rotation) between stereo cameras is very important to determine the solution that provides three-dimensional information for an arbitrary moving target with respect to robot-end. In the space of free camera-model, the rotational parameters act on non-linear factors acquiring a kinematical solution. In this paper the general solution of active stereo that gives a three-dimensional pose of moving object is presented. The focus is to achieve a derivation of linear equation between a robot′s end and active stereo cameras. The equation is consistently derived from the vector of quaternion space. The calibration of cameras is also derived in this space. Computer simulation and the results of error-sensitivity demonstrate the successful operation of the solution. The suggested solution can also be applied to the more complex real time tracking and quite general and are applicable in various stereo fields.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제21권5호
• /
• pp.89-90
• /
• 2004

The analysis of relative pose(position and rotation) between stereo cameras is very important to determine the solution that provides three-dimensional information for an arbitrary moving target with respect to robot-end. In the space of free camera-model, the rotational parameters act on non-linear factors acquiring a kinematical solution. In this paper the general solution of active stereo that gives a three-dimensional pose of moving object is presented. The focus is to achieve a derivation of linear equation between a robot's end and active stereo cameras. The equation is consistently derived from the vector of quaternion space. The calibration of cameras is also derived in this space. Computer simulation and the results of error-sensitivity demonstrate the successful operation of the solution. The suggested solution can also be applied to the more complex real time tracking and quite general and are applicable in various stereo fields.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
• /
• 제18권4호
• /
• pp.45-55
• /
• 2013

본 논문에서는 설진을 위하여 얼굴 영상으로부터 혀 영역을 추출하고, 혀 영역을 6개 세부 영역으로 분할한 다음 영역별 설태 비율을 검출하는 방법을 제안한다. 얼굴 영상으로부터 혀 영역을 추출하기 위해 능동적 형태 모델방법의 하나인 ASM을 이용하였다. 검출된 혀 영역을 한의학에서 사용하는 일반적인 6개 영역으로 분할하였고, 분할된 영역 내에서의 설태 분포 정도를 SVM을 이용하여 검출하였다. SVM 분류 시 특징 벡터로는 RGB, HSV, Lab, Luv로 구성된 12차원의 벡터로부터 주성분 분석을 통하여 구해진 3차원의 벡터를 사용하였다. 실험 결과 ASM을 사용하여 혀 영역을 안정적으로 검출할 수 있었고 주성분 분석과 SVM을 활용함으로써 설태 검출율이 높아짐을 알 수 있었다.

• 대한전자공학회논문지SP
• /
• 제48권6호
• /
• pp.105-114
• /
• 2011

스네이크 알고리즘은 객체와 배경 사이의 활성 윤곽(active contour)을 추출하여 객체를 추적하는 기법으로 널리 사용되고 있지만, 객체 윤곽의 밝기 기울기 성분보다 배경에 존재하는 기울기 성분이 크면 객체 윤곽이 배경으로 잘못 수렴되는 문제를 갖는다. 또 객체의 급격한 이동으로 인해 객체의 윤곽이 탐색영역을 벗어나면 윤곽선이 객체의 내부로 수축되는(shrink) 현상이 발생하게 되어 객체 추적에 실패하게 된다. 본 논문에서는 이러한 기존의 문제점을 개선한 새로운 스네이크 윤곽 추적 방법을 제안한다. 먼저, 객체 경계에 존재하는 평균 기울기 방향만을 고려하도록 개선된 에지 에너지 함수와 스플라인 경계의 안쪽과 바깥쪽 영역의 명암차를 이용한 컨트라스트 에너지 함수를 제안하여 윤곽선이 배경에 잘못 수렴되는 문제를 해결하였다. 또한 이전 프레임과 현재 프레임의 차영상으로부터 스네이크 포인터의 모션 벡터를 얻고 이를 이용하여 이전 프레임의 스네이크 포인터를 현재 프레임의 객체 윤곽 부근으로 빠르게 이동시켜 윤곽선이 객체 내부로 수축되는 현상을 방지하였다. 실험 결과 제안하는 기법은 기존 방법들에 비하여 복잡한 배경에 더 강인하며 움직임이 큰 객체를 정확하게 추적할 수 있었다.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제21권10호
• /
• pp.1909-1916
• /
• 2017

최근 딥 러닝 알고리듬이 다양한 분야에 적용되어 좋은 성능을 내고 있지만, 소나시스템에는 아직 활발히 적용되지 않고 있다. 본 논문에서는 기뢰와 같은 금속 물체와 바위로부터 반사된 능동소나 수신음 데이터를 딥 러닝 알고리듬의 하나인 컨볼루션 신경망으로 식별하는 실험을 수행하였다. 과적합 방지 및 성능 향상을 위해 데이터 확장을 하였고, 확장 및 하이퍼파라미터 값 변화에 따른 성능 변화를 분석하였다. 훈련데이터를 수신각도에 독립적인 경우와 의존적인 경우로 나누어 실험을 수행하였고, 그 결과 각각 88.9%, 94.9%의 성능을 보였다. 이는 이전 연구에서 인공신경망 및 Support Vector Machine 알고리듬을 적용하여 얻은 성능보다 최대 4.5% 포인트 향상되었다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2002년도 하계학술대회 논문집 B
• /
• pp.1351-1354
• /
• 2002

Wind farm which are composed with wind turbine generators can be a good alternatives to solve environmental problem and solutions to cope with energy crisis for using wind energy. Until now, these wind turbine generators have been being studied on the viewpoint of only active power control for reducing the burden of main grid. In this control scheme, we might demand a reactive power compensator in order to make reparation for the reactive power produced from wind turbine generator itself. Therefore, if the reactive power as well as active power of wind turbine generator were controlled according to the demand of reactive power, the installation of a additional reactive power compensator could be reduced. This paper presents the control method of a active and reactive power for wind turbine generators by means of SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation) inverting method and describes a operational coordination of wind turbine generators. The proposed power control algorithm can simply produce the output power of wind turbine generator needed in wind farm, which can reduce the power of main grid more and exclude a supplementary reactive power compensator. We assumed that wind farm are composed with two kinds of wind turbine generators, AC/DC/AC and induction generator types.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
• /
• pp.312-316
• /
• 2004

The paper presents a technique to identify the boundary of the optic disc in infant retinal digital images using an approach based on active contours (snakes). The technique can be used to be develop a automate system in order to help the ophthalmologist's diagnosis the retinopathy of prematurity (ROP) disease which may occurred on preterm infant,. The optic disc detection is one of the fundamental step which could help to create an automate diagnose system for the doctors we use a new kind of active contour (snake) method has been developed by Chenyang et. al. [1], based on a new type of external force field, called gradient vector flow, or GVF. GVF is computed as a diffusion of the gradient vectors of a gray-level or binary edge map derived from the image. The testing results on a set of infant retinal ROP images verify the effectiveness of the proposed methods. We show that GVF has a large capture range and it's able to move snakes into boundary concavities of optic disc and finally the optic disk boundary was determined.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제17권11호
• /
• pp.2505-2511
• /
• 2013

수중환경 하에서 표적을 탐지하고 식별하는 문제는 군사적인 목적은 물론 비군사적 목적으로도 많은 연구가 수행되어 왔다. 수중환경에서의 수중음향 신호가 시간 공간적으로 특성이 변화하며 천해 다중경로 환경을 반영하는 복잡한 특성을 보이는 점으로 인해 능동 표적인식 기술은 매우 어려운 기술로 여겨져 왔다. 또한 실제 데이터 수집의 어려움이 따르게 된다. 본 논문에서는 3차원 하이라이트 분포를 가지는 모델을 이용하여, 능동소나 표적신호를 음선 추적기법을 기반으로 하여 합성하였다. 합성된 표적신호를 대상으로 Fractional Fourier 변환을 적용하여 특징벡터를 추출하였고, 신경회로망 인식기를 이용하여 인식 실험을 수행하였다.

• 천문학회지
• /
• 제33권1호
• /
• pp.47-55
• /
• 2000

Nonpotential characteristics of magnetic fields in AR 5747 are examined using Mees Solar Observatory magnetograms taken on Oct. 20, 1989 to Oct. 22, 1989. The active region showed such violent flaring activities during the observational span that strong X-ray flares took place including a 2B/X3 flare. The magnetogram data were obtained by the Haleakala Stokes Polarimeter which provides simultaneous Stokes profiles of the Fe I doublet 6301.5 and 6302.5. A nonlinear least square method was adopted to derive the magnetic field vectors from the observed Stokes profiles and a multi-step ambiguity solution method was employed to resolve the $180^{\circ}$ ambiguity. From the ambiguity-resolved vector magnetograms, we have derived a set of physical quantities characterizing the field configuration, which are magnetic flux, vertical current density, magnetic shear angle, angular shear, magnetic free energy density, a measure of magnetic field discontinuity MAD and linear force-free coefficient. Our results show that (1) magnetic nonpotentiality is concentrated near the inversion line in the flaring sites, (2) all the physical parameters decreased with time, which may imply that the active region was in a relaxation stage of its evolution, (3) 2-D MAD has similar patterns with other nonpotential parameters, demonstrating that it can be utilized as an useful parameter of flare producing active region, and (4) the linear force-free coefficient could be a evolutionary indicator with a merit as a global nonpotential parameter.

• Wind and Structures
• /
• 제11권1호
• /
• pp.19-33
• /
• 2008

This research investigates the adaptive input estimation method applied to the multilayer shearing stress structure. This method is to estimate the values of wind load inputs by analyzing the active reaction of the system. The Kalman filter without the input term and the adaptive weighted recursive least square estimator are two main portions of this method. The innovation vector can be produced by the Kalman filter, and be applied to the adaptive weighted recursive least square estimator to estimate the wind load input over time. This combined method can effectively estimate the wind loads to the structure system to enhance the reliability of the system active performance analysis. The forms of the simulated inputs (loads) in this paper include the periodic sinusoidal wave, the decaying exponent, the random combination of the sinusoidal wave and the decaying exponent, etc. The active reaction computed plus the simulation error is regard as the simulated measurement and is applied to the input estimation algorithm to implement the numerical simulation of the inverse input estimation process. The availability and the precision of the input estimation method proposed in this research can be verified by comparing the actual value and the one obtained by numerical simulation.