• 로봇학회논문지
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• 제13권1호
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• pp.72-78
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• 2018

This paper proposes a Dual Controller System for Precision Control (DCSPC) for control of the gripper. The DCSPC consists of two subsystems, CDSP (Controller based DSP) and CARM (Controller based ARM processor). The CDSP is developed on a DSP processor and controls the gripping motor and LVDT. In particular, the CARM is implemented using Linux and ARM processor according to recent research related to open-source. The robot for high-precision assembly is divided into the robot control and the gripper control section and controls CARM and CDSP systems respectively. In this paper, we also proposed and measured the performance of communication API. As a result, it is expected to recognize improvements in communication between CARM and the robot controller, and will continue to conduct relevant research among other commercial robot controllers.

• 전기전자학회논문지
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• 제21권1호
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• pp.92-95
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• 2017

본 논문에서는 적은 면적의 GP-GPU에서 성능을 향상시키기 위한 방법을 제안한다. 본 논문에서는 superscalar와 같이 과도하게 스케줄링 복잡성을 증가시키지 않는 대신 단순한 코어의 수를 늘려 성능을 극대화 시키는 방법을 제안한다. GP-GPU를 구성하는 Stream Processor의 구조를 단순화한다. 또한, Warp Schedule에서 thread 할당을 어플리케이션에 적합한 방법을 개발하여 성능을 개선한다. 성능을 검증하는 방안으로 neural network의 한 분야인 딥러닝에 대한 스레드 할당방식을 제안한다. Neural Network 알고리즘의 경우 Intel CPU 대비 90%에서 ARM Cortex-A15 4 core 대비 98% 성능 향상을 확인할 수 있었다.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제23권1호
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• pp.125-131
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• 2009

본 논문에서는 무선랜 환경에서 주행 로봇 플랫폼에 의한 원격 영상 감시 시스템을 제안하였다. 제안된 방법은 ARM9코어기반의 PXA255 프로세서 시스템에 소형 CMOS 카메라를 장착하고 촬영한 영상을 803.11b/g 무선 네트워크를 이용하여 전송하는 이동형 원격 영상 감시 시스템을 구성하였다. 로봇플랫폼의 주행 명령을 원격으로 전송하며, 촬영된 영상은 $640{\times}480$, $320{\times}240$픽셀 등의 정지 영상을 초당 $3{\sim}10$프레임의 속도로 전송하였으며, 시스템을 구현하고 영상에 의한 원격감시기능을 적절히 수행할 수 있음을 실험을 통하여 확인하였다. 제안된 시스템은 리눅스 운영체제를 기반으로 구축하였다.

• 한국음향학회지
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• 제20권7호
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• pp.63-68
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• 2001

본 논문에서는 국제 통신 표준화기구인 ITU-T의 SG15에서 채택된 G.729 Annex A (이하G.729A)음성 부호화기를 ARM9 Thumb/sup R/ 프로세서 코어에 적용 가능하도록 전체 모듈을 다양한 최적화방법을 이용하여 어셈블리어로 실시간 구현하였다. G.729A는 8 kbit/s의 전송률을 갖는 ITU-T표준 음성 부호화기이며, 입력신호는 8 kHz로 샘플링되며 샘플당 16 비트로 양자화된 PCM신호이다. G.729A는 앞서 표준화된 G.729와 비트단위로 상호호환 가능하며 계산량을 대폭 감소시킨 버전이다. 구현된 G.729A음성 부호화기는 부호화기와 복호화기 부분이 각각 약 35 MIPS 및 8 MIPS의 복잡도를 나타내며, 사용된 메모리양은 프로그램 ROM 36.5 kBytes, RAM 6.3 kBytes이다 구현된 G.729A 음성 부호화기는 ITU-T에서 제공하는 9개의 테스트 벡터를 모두 통과하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2003년도 추계종합학술대회
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• pp.941-944
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• 2003

본 논문에서는 각 가정이나 사무실에 설치된 전기, 수도, 가스 등 계량기의 사용량을 종합하여 검침원 호변방문 없이 외부에서 검침할 수 있도록 블루투스와 임베디드 시스템을 이용하여 원격 검침시스템을 구현하였다. 블루투스란 2.4GHz 대의 무선 주파수를 사용하는 근거리 무선 통신 기술로서 저전력 특성과 고속의 주파수 호핑 방식에 따른 높은 신뢰성 및 자체 에러 정정 기술을 지니고 있다. 이는 기존의 무선 모뎀보다 데이터 전송에 있어서 높은 신뢰성을 얻을 수 있게 해준다. 그리고 자체 네트워크망을 형성하므로 손쉽게 다른 기기와의 통신을 가능케 한다. 또한 무선 모뎀은 무선 단말기 소형화에 따른 제약을 받고 있으나 블루투스를 사용함으로써 저전력 특성과 더불어 휴대용으로의 기능에 부합시킬 수 있으며, 모듈의 원칩화가 진행됨에 따라 작은 크기로의 가능성이 제시된다. 또한 임베디드 시스템의 이동성을 이용하여 검침원이 외부에서 이동을 하면서 검침이 가능하며 시스템을 저전력의 ARM 프로세서를 이용함으로서 오랜 시간 장비의 효율적 사용이 가능 할 것이다.

• 반도체디스플레이기술학회지
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• 제21권4호
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• pp.27-32
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• 2022

RISC-V is an open instruction set architecture (ISA) developed in 2010 at UC Berkeley, and active research is being conducted as a processor to compete with ARM. In this paper, we propose an SoC system including an RV32I ISA-based 32-bit 5-stage pipeline processor and AHB bus master. The proposed RISC-V processor supports 37 instructions, excluding FENCE, ECALL, and EBREAK instructions, out of a total of 40 instructions based on RV32I ISA. In addition, the RISC-V processor can be connected to peripheral devices such as BRAM, UART, and TIMER using the AHB-lite bus protocol through the proposed AHB bus master. The proposed SoC system was implemented in Arty A7-35T FPGA with 1,959 LUTs and 1,982 flip-flops. Furthermore, the proposed hardware has a maximum operating frequency of 50 MHz. In the Dhrystone benchmark, the proposed processor performance was confirmed to be 0.48 DMIPS.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권11호
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• pp.888-894
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• 2016

This paper presents the kinematic and dynamic analysis of the robot arm for inspection and rescue operations. The inspection robot arm has Pitch-Pitch-Pitch-Yaw motion for an optimal and stable view of the camera installed at the end of the manipulator. The rescue operation robot arm has Yaw-Pitch-Pitch-Roll motion to handle heavy tools. Additionally, both robot arms are waterproof, as they use the triple-layer O-ring. Furthermore, the dynamic equation including the damping force due to the mechanical seal for waterproofness was derived by using the Newton-Euler method. A control system using the ARM processor was developed and introduced in this paper, and its performance was verified through experiments.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2000년도 추계종합학술대회 논문집(2)
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• pp.120-123
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• 2000

In this paper, A target architecture and interface synthesizer are proposed for processor-embedded codesign. The target architecture has the form of ARM processor based on AMBA. The interface synthesizer automatically generates an interface circuit for the communication between HW and SW. A memory map is used as the communication channel and an interrupt-based interface is applied for synchronized communication between HW and SW modules. In order to verify the function and performance of proposed target architecture and the interface synthesizer, practical test example is applied. Experimental results show the proposed interface synthesizer functioned correctly in the HW/SW codesign environment.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2006년도 하계종합학술대회
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• pp.665-666
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• 2006

By adding user interface to the usual router, an improved functional router is implemented In this paper, we design the DWT(Discrete Wavelet Transform) for JPEG2000 CODEC. The DWT is developed based on ARM-based Excalibur, and the system contains DMA processor, Slave interface, DWT filter, Controller. The architecture of the prposed DWT is verified using Altera QuartusII.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 제37회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2138-2139
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• 2006

본 논문에서는 인텔사의 PXA 255 프로세서에 내장형 운영 시스템을 실장하여 미디어 플레이어의 기능을 구현하고, Wireless LAN(IEEE 802.11b)망을 통한 다양한 멀티미디어 컨텐츠를 다운로드할 수 있는 시스템 구현을 보였다. 이를 위하여 리눅스 운영 시스템에 미디어 플레이어와 코덱을 크로스 컴파일하여 보드에 실장하고, 사용자의 편의를 위하여 USB 디바이스 지원과 저장용량 확대를 위한 Compact Flash 메모리 디바이스 지원을 보였다. 또한 사용자 인터페이스를 위하여 Qt/E를 이용하여 어플리케이션을 제작함으로서 사용자의 편의성을 도모하였다.