• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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• pp.474-479
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• 2004

This paper presents an economical solution of the control system of robot, which is widely applied to sophisticated robots. The proposed control system is built on a foundation that is combined between driver motor, PC controlled servo-motor control card, and driver software. The solution had been applied to design hardware of controlled 6-DOF (Degree Of Freedom) robot. The controlled system is used to control VML Robot (Vehicle Mechatronic Lab). Addition, because of flexibility of the solution, the controller can be suit with widely robots at used servo-moto.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제4권1호
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• pp.1-9
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• 2006

This paper presents the modeling and multivariable feedback control of a novel high-precision multi-dimensional positioning stage. This integrated 6-degree-of-freedom. (DOF) motion stage is levitated by three aerostatic bearings and actuated by 3 three-phase synchronous permanent-magnet planar motors (SPMPMs). It can generate all 6-DOF motions with only a single moving part. With the DQ decomposition theory, this positioning stage is modeled as a multi-input multi-output (MIMO) electromechanical system with six inputs (currents) and six outputs (displacements). To achieve high-precision positioning capability, discrete-time integrator-augmented linear-quadratic-regulator (LQR) and reduced-order linearquadratic-Gaussian (LQG) control methodologies are applied. Digital multivariable controllers are designed and implemented on the positioning system, and experimental results are also presented in this paper to demonstrate the stage's dynamic performance.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2017년도 제56차 하계학술대회논문집 25권2호
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• pp.11-12
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• 2017

본 논문에서는 항공기 비행 자세를 직관적으로 이해하고 동작의 원리를 시각화 할 수 있는 비행 자세 시뮬레이터를 구현하였다. 항적 정보의 변화에 따라 6축 모션 플랫폼을 동작시키고, 자이로 센서로 부터 전달 받은 비행 자세를 시뮬레이터에 전달하여 시스템을 구성한다. 항공기의 자세를 분석하기 위하여 자이로 센서와 가속도 센서를 같이 사용하는데 자이로 센서는 적분과정의 누적오차가 발생하고 가속도 센서는 짧은 순간의 진동에 따른 노이즈가 심하여 상보 필터를 이용한 보정작업을 하였다. 산출된 센서 정보를 이용하여 6축 모터에 전달할 각도를 계산하여 모션 플랫폼을 동작시키게 되며 시각화 결과는 OpenGL을 이용하여 구현하였다. 본 연구의 결과는 향후, 항공관련 학생들의 교육 기자재로 활용될 수 있을 것으로 사료된다.

• Journal of Biosystems Engineering
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• 제25권1호
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• pp.63-70
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• 2000

In Korea, researches for year-round leaf vegetables production system are in progress and the most of them are focused on environment control. Automation technologies for harvesting , transporting and grading need to be developed. This study was conducted to develop harvesting process automation system profitable to a competitive price. 1. Manipulator and end-effector are to be designed and fabricated , and fuzzy logic controller for controlling these are to be composed. 2. The entire system constructed is to be evaluated through a performance test. A robot system for harvesting a lettuce was developed. It was composed of a manipulator with 20DOF (degrees of freedom) an end-effector, a lettuce feeding conveyor , an air blower , a machine vision device, 6 photoelectric sensors and a fuzzy logic controller. A fuzzy logic control was applied to determined appropriate grip force on lettuce. Leaf area index and height index were used as input parameters, and voltage was used as output parameter for the fuzzy logic controller . Success rate of the lettuce harvesting system was 93.06% , and average harvesting time was about 5 seconds per lettuce.

• 반도체디스플레이기술학회지
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• 제6권3호
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• pp.65-70
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• 2007

A method to focus the object in camera system by applying the Hill climb algorithm from optical lens moving device (VCM; Voice coil motor) is proposed. The focusing algorithm from VCM is focus on the object but in these criteria is a well-known drawback; the focus is good only at same distance objects but the focus is bad (blur image) at different distance objects because of the DOF (Depth of focus) or DOF (Depth of field) at the optical characteristic. Here, the new camera system that describes the Reflector of free curvature systems (or Diffractive Fresnel lens) and the partition of focusing window area is proposed. The method to improve the focus in all areas (different distance objects) is proposed by new optical system (discrete auto in-focus) using the Reflector of free curvature systems (or Diffractive Fresnel lens) and by applying the partition of all areas. The proposal is able to obtain good focus in all areas.

• 항공우주시스템공학회지
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• 제11권1호
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• pp.41-46
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• 2017

소형 다중로터 드론의 동작 실험을 위하여 개발한 장치를 소개한다. 개발한 장치는, 볼 부슁 메카니즘, 이동형 지지대, 그리고 회전판을 적용하여 6자유도 운동이 가능하다. 병렬 처리가 가능한 FPGA기반의 제어기를 사용하여, 가속도와 자이로 센서로 부터 자세를 측정하고 모터 속도를 제어하였다. 다양한 동작을 수행하면서 실험 장치와 제어기의 동작성을 확인하였다. 결론적으로, 개발한 6자유도 실험 장치는 소형 드론 제어를 위한 제어기의 성능 검증을 위해 적합하다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제14권12호
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• pp.6090-6097
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• 2013

본 연구의 목적은 실감나는 운전 환경을 제공하는 공기압 구동식 드라이빙 시뮬레이터 개발에 있다. 드라이빙 시뮬레이터의 모션 플랫폼은 운전자에게 실제 차량의 사실적인 느낌을 주는 메카트로닉스 장비이다. 모션 플랫폼의 비용은 드라이빙 시뮬레이터를 개발하는데 가장 큰 부분을 차지한다. 저비용으로 모션 플랫폼을 개발하기 위하여 6개의 공압 실린더로 구성된 스튜어트 플랫폼 형태를 기반으로 모션 플랫폼을 자체 제작하였다. 스튜어트 플랫폼은 조이스틱의 작동신호에 대한 응답으로 만족할 만한 추종성능을 보여주었다. 상용의 레이싱 게임 소프트웨어 중의 하나인 rFactor를 이용하여 드라이빙 시뮬레이터의 가능성을 확인하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제40권1호
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• pp.1-8
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• 2016

본 논문에서는 기존의 관성안정화 플랫폼에서 보편적으로 사용됐던 PID 제어에 외란관측기를 적용하는 알고리즘 제안한다. 외란관측기 알고리즘을 적용하기 위하여 직접구동 모터로 구동되는 안정화 플랫폼 축의 관성모멘트와 축 마찰 특성을 실험적으로 구하고, 시뮬레이션과 실험결과를 비교하여 정확도를 검증하였다. 또한 차수와 상대차수가 다른 여러 가지 Q-filter 적용실험을 통하여 필터 특성에 따른 시스템의 안정성을 확인하였다. 본 논문에서 제안한 알고리즘은 6 자유도 시뮬레이터를 이용하여 차량 모션 인가실험을 통해 이중 PID 제어 루프의 결과와 비교/검증하였다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2008년도 추계학술대회A
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• pp.745-750
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• 2008

Uncertain dynamic parameters and joint flexibility have been problem to control robot manipulator precisely. Hence, even if the controller tracks the desired trajectory well with the feedback of the motor encoders, it is hard to achieve the desired behavior at the end-effector. In this paper, robot trajectory is taught by a general heuristic iterative learning control (ILC) algorithm in order to reduce tracking error of the tool center point (TCP) and the results of tracking with 6 DOF industrial robot manipulator are presented. The performance is verified based on ISO 9283.

• Journal of Platform Technology
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• 제6권4호
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• pp.3-10
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• 2018

A projection-based active information display system was proposed. The proposed system is based on Intelligent Space and a steerable projector mounted mobile robot which is called Ubiquitous Display (UD). In order to transfer visual information for a human in the Intelligent Space, the UD projects a certain shape of an image with a fixed size. Due to redundancy of degree of freedom (DOF), there are lots of situations to project a same shape and size of the image on a surface. In this paper, we describe a method to determine a goal posture of the UD. Here, the goal posture is the most efficient position and orientation of the UD so as to project visual information and it is determined by the Intelligent Space. To verify the proposed method, simulation and demonstration are carried out.