• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.251-252
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• 2008

본 연구는 6축 초중량물 핸들링로봇의 제어 성능을 구현하기 위해 전체적이 로봇의 제어에 가장 중요한 요소인 2축과 3축만을 가진 2축으로 된 실험용 로봇을 설계 제작하고 모션 제어기를 직접 설계하여 드라이브를 토크모드로 설정하고 구동실험을 수행하였다. 제어기로는 DSP를 사용하였으며 이는 초중량물을 핸들링하기 위해서는 샘플링주기를 작게 하기 위함이다. 해 연산 실행 속도가 빠른 DSP를 이용하였다. DSP와 AC 서보모터 드라이브 간의 인터페이스를 설계 제작 하였으며, PI제어기 알고리즘을 설계하여 직선보간 알고리즘에 적용함으로써 최종목적인 가반하중이 600Kg급 부하에도 강한 초중량물 핸들링 지능형 6축 로봇의 실현을 위해 원하는 경로를 부하의 영향에 받지 않는 고속 고응답성을 구현할 수 있는 2축 로봇제어에 대만 실험을 수행하였다. 속도, 위치제어에 대한 알고리즘으로는 PID 제어기를 사용하였다. 본 연구의 의의는 초중량물 핸들링 로봇의 제어에 있어서 로봇의 설계 및 제작이 최적화되어 있다면 작은 부하용 로봇의 제어와 크게 다를 바 없음을 보여주는데 있다.

• 소음진동
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• 제1권1호
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• pp.7-19
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• 1991

해사기술연구소가 보유하고 있는 6자유도 대형진동대의 시스템 구성과 시험파형 합성기법 및 시험방법에 대하여 간략히 살펴보았다. 통상적인 가진기가 1방향의 운동만을 구현할 수 있음에 비해, 6자유도 진동대는 3축병진, 3축 회전의 임의의 복잡운동을 구현할 수 있는 국내 유일의 설비이며 용량 또한 30톤의 시험체까지를 대상으로 한 대형 진동대로서 각종 분야에 필요한 진동시험 업무를 지원할 수 있다. 구조물의 방진 및 내진설계를 위해서는 가능한한 실물 또는 모형의 실증실험이 필수적이며, 이는 내진 해석기법의 개발 및 검증의 기초가 된다. 특히 이 시스템은 내진 검증시험에 필요한 모든 기능을 갖추고 있으므로, 앞으로 건설될 국내원자력 발전소에 이용되는 각종기기의 내진검증시험을 통하여 이들 기기의 국산화에 크게 이바지할 것으로 보인다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제37권2호
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• pp.192-198
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• 2013

본 논문은 2축 구조를 가진 안정화 지향성 Pan-Tilt 시스템을 개발하기 위한 기초연구로서 2축 Pan-Tilt와 Pan-Tilt 구동 하드웨어 보드를 제작하고 표적 추적을 위한 제어기를 설계하는 내용이다. Pan-Tilt 시스템을 6 자유도 선박운동 시뮬레이터에 탑재하여 테스트 환경을 구축하고 RCGA를 이용하여 Pan-Tilt의 모델 매개변수를 추정한 다음, 추정된 모델과 RCGA에 기초하여 시뮬레이션과 실험을 수행함으로써 2 자유도 PID 제어기 동조의 유효성을 검토한다.

• 한국소음진동공학회논문집
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• 제15권9호
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• pp.1070-1076
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• 2005

Vibration test using the MAST(multi axial simulation table) provide a more reliable testing environment than any conventional one. The multi axial simulation could be possible with a advanced control algorithm and hardware supports so that most of the operation is automatically conducted by MAST system itself except the input information that is synthesized by the measured response signals. That means the reliability of the vibration test is highly depended on the quality of the input profile. In this paper, the optimal algorithm based on the energy method is introduced to construct a best combination of candidated input PSD data could be constructed. Since the optimal algorithm renders time information, the nitration fatigue test is completely possible for any measured signals one wants. The proposed method is explained with representing acquired road signals from the candidate input PSD obtained from a proving ground.

• 대한기계학회논문집A
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• 제39권11호
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• pp.1113-1121
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• 2015

본 논문은 소형 6축 가진기에 적용되는 유압 실린더의 위치제어를 위한 제어기 설계 방법을 제안하였다. 먼저, 가진기의 움직임을 정확히 제어하기 위해서 각각의 유압 실린더의 정확한 위치 제어가 필요하다. 따라서 본 논문에서는 FRF(Frequency Response Function)을 적용한 시스템 인식 기법을 이용하여 유압 실린더의 위치 제어를 위한 제어기 알고리즘을 제안하였다. FRF는 액튜에이터의 입력에 따른 출력의 거동을 확인한 후, 전달함수를 계산하고 최종적으로 새로운 제어 입력을 생성하는 방법이다. 최종 결과는 PID 제어기와 비교하여 성능을 확인하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제34권6호
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• pp.83-91
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• 2006

현대의 고성능 전투기는 공력성능 및 조종성능의 향상을 위하여 대부분 세로축 방향으로 항공기를 불안정하게 설계하는 정안정성 완화 개념을 채택하고 있다. 비행제어법칙의 설계 작업은 불안정하게 설계된 항공기에 안정성을 부여하고, 주어진 비행임무에 대하여 만족스런 조종성능을 발휘할 수 있도록 비행성능을 조작하는 일련의 과정이다. 세로축 무게중심은 무장형상, 연료상태 및 착륙장치의 위치에 영향을 받으며 항공기 안정성에 많은 영향을 미친다. 따라서 무게중심의 이동은 세로축 안정도 여유에 영향을 미친다. 본 논문에서는 운용 시에 발생 가능한 최대 후방 무게중심에 대해 항공기 안정성을 해석하였고, 비행시험을 통해 최종적으로 검증하였다. 선형해석 항목은 세로축 단주기 모드 특성 및 안정도 여유에 관하여 행하였으며, 비선형 해석 항목은 단주기 모드를 해석하기 위해 세로축 가진 입력에 대한 항공기 응답특성을 분석하였다. 또한, 최대 후방 무게중심에서 수행된 고받음각 비행시험 자료를 제시함으로써 T-50 고등훈련기의 비행 안정성을 제시하였다.

• 한국소음진동공학회논문집
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• 제16권7호
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• pp.704-711
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• 2006

Vibration test on MAST(multi axial simulation table) system has several advantage over one-axial vibration test that could simulate 6-DOF, 3-axial translation and 3-axial moment, at the same time. Since field vibration motion can be fully represented with 6-DOF, multi-axial vibration test on vehicle component is widely conducted in technical leading companies to make sure its fatigue performance in vibration environment. On the way to fulfill the process, editing technique of obtained field data is key issue to success a reliable vibration testing with MAST system. Since the original signals are not only too large to fulfill it directly, but all of the measured data is not guarantee its convergency on generating its driving files, editing technique of the original signals are highly required to make some events that should meet the equal fatigue damage on the target component In this paper, key technique on editing a field data feasible for MAST system is described based on energy method in vibration fatigue. To explain its technique explicitly, author first introduced a process on field data acquisition of two vehicle component and then, representing events are produced to keep up with the editing strategy about a energy method. In the final chapter, a time information regarding a vibration test on MAST system is derived from the energy data which is critical information to perform a vibration test.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2006년도 춘계학술대회논문집
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• pp.764-769
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• 2006

Vibration test on MAST(multi axial simulation table) system has several advantage over one-axial vibration test that could simulate 6-DOF, 3-axial translation and 3-axial moment, at the same time. Since field vibration motion can be fully represented with 6-DOF, multi-axial vibration test on vehicle component is widely conducted in technical leading companies to make sure its fatigue performance in vibration environment. On the way to fulfill the process, editing technique of obtained field data is key issue to success a reliable vibration testing with MAST system. Since the original signals are not only too large to fulfill it directly, but all of the measured data is not guarantee its convergency on generating its driving files, editing technique of the original signals are highly required to make some events that should meet the equal fatigue damage on the target component In this paper, key technique on editing a field data feasible for MAST system is described based on energy method in vibration fatigue. To explain its technique explicitly, author first introduced a process on field data acquisition of two vehicle component and then, representing events are produced to keep up with the editing strategy about a energy method. In the final chapter, a time information regarding a vibration test on MAST system is derived from the energy data which is critical information to perform a vibration test.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제14권1호
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• pp.23-30
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• 2010

본 논문에서는 원형편파를 가진 900MHz 대역 RFID 리더기 안테나를 설계 및 제안하고 실험에 의하여 조사하였다. 900MHz 대역 RFID 리더기 안테나는 좌선편파를 산출할 수 있는 용량을 구성한 단순한 방사기로 제안되었다. 또한, 설계 제작한 900MHz대역 RFID 리더기 원형편파 안테나는 1010MHz 중심주파수 대역에서 -38.28dB의 리턴로스 값을 가지며, 905~1030MHz에서 12.5% 대역폭을 갖는다. 제안한 LHCP 안테나 최대이득은 6dBi이고, 축비가 2이하에서 동작하는 원편파 안테나이다. 측정된 결과, 2기준 이하 축비값은 동작 주파수에서 양호하게 관측되었으며, 제안된 안테나는 무선통신에서 RFID응용을 위해 적합하다.

• 한국수의병리학회:학술대회논문집
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• 한국수의병리학회 2002년도 추계학술대회초록집
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• pp.150-150
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• 2002

40두 규모의 농장에서 사육된 홀스타인 종, 4개월령의 수컷 송아지에서 거세 후 고열, 식욕부진, 기침 등의 증상과 함께 전신 체표 림프절의 종대가 관찰되어 백혈병으로 잠정진단 하고 도태를 권유하였으나 축주가 치료를 원해 항생제와 해열제 및 기타 대증요법을 실시한 후 치료반응이 없어 폐사하여 부검을 실시하였다. 혈액 검사상 이상핵과 다형핵을 가진 다수의 림프구 및 백혈구, 호중구, 림프구 및 단핵구의 증가가 관찰되었다. 또한 백혈병 바이러스에 대한 분리 및 PCR 검사는 음성이었다. 부검 소견으로 체표 림프절, 슬관절 부위 및 비장과 간의 종대가 관찰되었으며 비장 중심에 12x11 cm의 종괴와 폐의 전엽부 유착 및 폐문, 종격동 림프절의 심한 종대가 관찰되었다. 견갑전 림프절을 비롯하여 대퇴골 전, 서혜, 폐문, 이하림프절 등 전신 림프절의 종대 및 소성의 연한 황색의 매끄러운 절단면을 보였다. 전지 관절의 종대와 관절강 내부는 증가된 농성 활액을 보였으며 고관절 강 내에 농성 활액의 증가와 공기 노출 후 젤리양 응고를 보였다. 심장은 장액성 위축과 함께 섬외막성 점상출혈이 나타났다. 병리조직학적 소견으로 비장은 지주 주변에 미성숙형의 세포들의 침윤이 보이며 유사분열상이 다수 관찰되었고 백색 수질에도 유사분열상의 증가와 함께 림프아구성 세포들이 다수 나타났다. 이들 주요한 비정상 세포들은 다형성의 큰 핵을 가진 다양한 림프아구의 형태를 지녔으며 핵내 공포가 인정되었다. 비장의 종괴 주변에는 증식된 섬유조직으로 둘러싸여 있었으며 미세농양 형성되어 있고, 일부 석회화가 진행된 부위도 있었다. 간소엽성 중심성 울혈과 가벼운 간세포내 지방침윤, 혈관 내 림프아구 형태의 세포와 소수의 호중구가 관찰되었다. 간삼조 주변에는 가볍거나 중등도의 단핵세포의 침윤이 미만성으로 관찰되었다. 폐에서는 중등도의 기관지 폐렴과 함께 일부는 무기폐가 관찰되었으며 폐포강과 세기관지내에는 염증성 삼출물이 다량 들어 있었다. 다병소성 미세농양과 함께 괴사가 있었고 실질의 섬유화가 진행되어 있었다. 또한 중등도의 간질성 신장염과 림프절은 지주 주변에 간극 내 비정상 림프구 세포의 형태는 비장의 그것과 유사하였으며 적수와 백수의 구이 힘들며 림프소절이 증가되어 있었다. 한 시야에서 유사분열상이 6-8 개로 그 지수가 매우 높으며 이와 더불어 큰 림프구가 전반에 걸쳐 침윤되어 있었다. 주변부 동(sinus)에는 많은 물질들이 침윤되어 있으며 렴프소절내 미만성의 성상현상이 관찰되었다. 회장은 파이어판내 심한 림프구 소실이 나타났다. 이상의 소견을 바탕으로 본 증례는 산재성 송아지 백혈병으로 진단되었다