• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제19권5호
• /
• pp.622-628
• /
• 2009

다족로봇이 보행하기 위해서는 기본적으로 어떤 보행 패턴의 설정이 필요하다. 이러한 관점에서 어떤 보행 패턴이 효과적인 다족 보행을 가능하게 할 것인지를 분석하기 위하여 본 논문은 네 개의 다리를 이용하는 4족 보행 로봇 모델을 고려하며, 보행 순간마다 지지판에 의해 형성되는 지시다각형의 중심경로를 기반으로 보행 밸런스를 분석한다. 또한, 다족 로봇의 보행 밸런스를 평가하기 위한 성능지수를 제안한다. 시뮬레이션을 통하여, 4족 로봇의 보행에서 지지다각형의 중심 경로와 보행 밸런스는 사용된 보행 패턴에 따라 다르다는 사실을 보인다. 결과적으로, 보행 밸런스 지수와 생체모방 관점으로부터 4족 로봇의 보행을 위하여 유용한 보행 패턴을 제시한다.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제6권5호
• /
• pp.667-675
• /
• 2002

본 논문에서는 신경망을 이용한 새로운 비선형 능동소음제어 시스템(ANC； active noise control system) 을 제안하였다. 제안한 시스템에서는 2개의 다층신경망을 사용하여 제어기와 2차 경로의 모델을 구성하였으며, 특히 기존의 비선형 ANC와는 달리 2차 경로의 모델링이 온라인으로 수행되기 때문에 2차경로가 시변 시스템인 경우에도 적용이 가능하다. 제안한 방범을 비선형 시변 시스템에 대해서 모의 실험한 결과 좋은 소음감소 효과를 보여주었다.

• 대한교통학회지
• /
• 제16권4호
• /
• pp.127-138
• /
• 1998

본 논문에서는 기존의 교통정보 시스템의 단점을 보완하는 중앙집중형 교통정보 시스템의 구축에 관하여 설명한다. 이 시스템은 중앙의 교통정보센터에서 전자지도 및 교통정보를 관리한다. 따라서, 사용자는 전자지도 및 교통정보 갱신의 필요가 없어지며, 교통정보 수신장치를 통해서 경로 정보를 원하는 시기에 제공받는다. 교통정보 수신장치는, 휴대용 노트북과 개인휴대 통신기기인 Cellular Phone이나 PCS Phone이 결합된 형태로 구현함으로서 대중적으로 널리 보급될 수 있는 교통정보시스템을 구축한다. 본 논문에서는 정확한 교통정보의 생성을 위하여 실시간 교통정보를 저장하는 새로운 교통데이터베이스의 구조를 제시하고 직진,우회전,좌회전,유턴 차량의 흐름을 모두 표현할 수 있는 새로운 교통 네트워크 모델을 제시한다. 많은 수의 노드와 아크로 이루어진 교통 네트워크 내에서, 경로계획 시간이 길어지는 문제 해결 방법으로 전체를 여러 개의 지역으로 나누는 방법을 제시하고, 각 지역 내의 경로계획에는 교통데이터베이스를 참조하는 Dijkstra 알고리즘을 사용한다.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제21권3호
• /
• pp.264-271
• /
• 2017

본 논문에서는 입력된 비행계획을 바탕으로 4차원 궤적을 생성하고, 이 궤적정보를 기반으로 항공기 운동을 나타내는 시뮬레이션 모델을 개발하였다. 4차원 궤적은 BADA에서 제공하는 항공기 성능 계수와 Total Energy Model 및 베지에 곡선을 활용하여 모델링 하였으며, CTA (cntrolled tme of arival) 및 속도를 기준으로 하는 두 가지 항공기 제어 방식을 제안하였다. 시뮬레이션 결과 비행시간 및 경로에 대하여 정의된 궤적과 거의 일치하였으며, 바람 조건에 따른 각 제어 방식 별 차이점을 도출하였다. 본 연구에서 개발된 시뮬레이션 모델을 기반으로, 다양한 항공교통관리 분야 연구에 활용할 수 있을 것으로 기대된다. 향후 연구로 실제 항공기가 운항한 경로와 베지에 곡선간의 차이를 줄이기 위해 최적화 기법을 도입할 필요가 있으며, 이를 통해 개발된 시뮬레이션의 활용도를 높일 수 있다.

• 대한토목학회논문집
• /
• 제3권4호
• /
• pp.83-93
• /
• 1983

황해(黃海) 및 동지나해(東支那海)의 비선형조석(非線形潮汐)모델을 이용(利用)하여 대륙붕상(大陸棚上)의 평균(平均), 최대해저마찰응력(最大海底摩擦應力) 및 평균(平均), 최대토사이동(最大土砂移動)포텐셜을 구(求)하였다. 모델로부터 산정(算定)된 평균(平均), 최대해저마찰응력(最大海底摩擦應力)의 분포(分布)와 토사이동경로(土砂移動經路)와의 연관성(聯關性)에 대(對)한 초기추정(初期推定)이 이루어졌다.

• 대한전자공학회논문지SP
• /
• 제44권4호통권316호
• /
• pp.86-92
• /
• 2007

2D 영상의 특징점을 추적하는 이산동적 모델을 고안한다. 종래의 스네이크 접근은 내외 추진력으로 구성된 에너지함수를 최소화하도록 구획을 변형시켜가면서 영상 내의 원하는 특징에 밀착시켜간다. 이 때 스네이크화소를 중심한 인접화소군은 사각형 같은 평면 2차 행렬이다. 본 논문에서는 유사 특성점들을 상호 연결하는 모델 구조를 제시한다. 에너지모델은 그 국부최소점이 활성처리에 유용한 교차 해법에 적합하도록 설계한다. 추적시 선 형태의 1차 행렬 블록을 사용한다. 진행 방향의 반대 끝 라인으로부터 굴곡상태를 만족하는 시발점들을 선정하고 에너지 최소처리를 통해 이웃 라인으로 순차 자동 이동한다. 추적 경로는 상승 하강점 또는 극대 극소점과 같은 굴곡 한계에 의존한다. 이와 같은 층위적 접근은 인접데이터 라인 사이에 수직 또는 수평 방향으로 높은 상관성을 갖는 일방향 특성이 있는 디지털 영상의 특징점 추적에 유용하다. 그리고 인체 경동맥초음파영상에서 그 내 외막 시점을 추적하는 실험으로 알고리즘의 효과를 확인하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2004년도 춘계학술발표대회
• /
• pp.1437-1440
• /
• 2004

자동차를 기반으로 한 애드혹 환경에서는 자동차의 움직임 패턴 특성을 고려하여 모빌리티 모델을 구축하여 시물레이션을 해야 한다. 일반적으로 사용되는 랜덤 웨이포인트 모빌리티 모델[7] 및 그룹 모빌리티 모델[2]은 자동차 특성의 움직임 패턴을 보여주지 못한다. 또한 Freeway 모빌리티 모델 및 맨하탄 모빌리티 모델[4]도 애드혹 망에 대한 전체적인 성능평가를 분석하기 용이하지만 자동차 그룹의 움직임 및 그룹내에서의 성능 평가를 분석하기에는 적합하지 않다. 본 논문에서는 Freeway 모빌리티 모델을 이용하여 그룹의 이동 시나리오를 제시하고 그룹내에서의 통신시 고려되어야할 점 즉, 컨트롤 오버헤드 및 라우팅 경로의 발견등에 관하여 옵넷 시물레이터를 이용하여 분석하였다.

• 한국컴퓨터산업학회논문지
• /
• 제5권9호
• /
• pp.993-1004
• /
• 2004

본 논문에서는 구동토크의 제약을 갖는 4륜 2자유도 구륜이동로봇의 기구학 및 동력학 모델링과 경로추적을 다룬다. 유도된 기구학 모델을 이용하여 구륜이퐁로봇의 가제어성을 조사한다. 순간일치좌표계와 힘/토크의 전파, 뉴튼의 평형법칙을 이용하여 동려학 모델을 유도한다. 역동력학에 의해 산출된 구동토크가 한계 구동토크를 초과할 경우, time-scaling 기법을 이용하여 기준제적을 수정함으로써 구륜이동로봇이 기준경로를 추적하도록 한다. 제어기는 모델링 불확실성과 측정 잡음 등으로 인하여 발생하는 오차를 보상하도록 설계한다. 또한 본 논문에서 제시된 기법의 유효성을 입증하기 위해 모의실험을 수행하고 그 결과를 제시한다.

• 전산구조공학
• /
• 제8권4호
• /
• pp.137-148
• /
• 1995

이차원 선형탄성파괴역학 문제에서 인장모우드 상태의 응력확대계수를 명료하게 산정할 수 있는 독립적 적분경로에 근거를 둔 새로운 J-적분 균열모델이 제안되었다. 이 방법은 p-수렴 개념에 기초를 두며 기존의 유한요소 컴퓨터코드에 쉽게 적용할 수 있다. 본 연구에서는 균열선단에서의 응력상태가 조사되었으며, 균열선단으로부터 떨어진 정규거리로 표현되는 서로 다른 적분경로에 따라 J-적분치가 유한요소해석시 Rice의 이론처럼 경로에 독립적인 해를 얻을 수 있는지 분석되었다. 세가지 수치예제인 중앙균열판, 일변균열판과 양변균열판과 양변균열판의 p-수렴 해석결과가 종래의 h-수렴법에 의한 해석결과와 비교되었으며, 또한 이 결과는 제안된 방법의 정확성과 수치적 안정성을 보여주고 있다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
• /
• 제27권8호
• /
• pp.69-75
• /
• 2022

본 논문에서는 주행 경로의 소요 시간 예측의 정확도를 높이기 위해 인공 신경망을 사용하여 링크 속도로부터 각 차로 별 속도를 예측하는 방법을 제시하였다. 링크를 통과하는 차량의 소요시간은 해당 링크 끝의 교차로에서 직진하거나 우회전하거나 좌회전하는 방향에 따라 링크를 지나가는 소요 시간이 다르게 관찰된다. 따라서, 차량의 진행 방향에 따라 속도를 예측하는 것이 필요하다. 대구광역시 국채보상로의 공평네거리와 이를 중심으로 인접한 4개 교차로에서 측정한 데이터를 정제하여 학습과 검증에 필요한 데이터를 구성하였고, 5개의 신경망 모델을 사용하였다. 또한 예측 결과의 오류 분석을 수행하여 연구 목적에 적합한 신경망을 실험적으로 선별하였다. 실험 결과, 각 차로 별 소요 시간 예측에 대한 오차가 직진 차로는 17.4%, 우회전 차로는 4.4%, 좌회전 차로는 3.9% 감소하였다. 이 결과는 링크 하나의 분석 결과로 경로 전체를 대상으로 한다면 효과는 더욱 커질 것으로 예상한다.