• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2005년도 창립60주년 기념 추계 학술대회
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• pp.227.2-227.2
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• 2005

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
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• pp.559-564
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• 1993

Nonlinear equation of motion of the flexible manipulator are derived by the Lagrangian method in symbolic form to better understand the structure of the dynamic model. The resulting equations of motion have a structure which is useful to reduce the number of terms calculated, to check correctness, or to extend the model to high order. A manipulator with a flexible 4 bar link mechanism is a constrained system whose equations are sensitive to numerical integration error. This constrained system is solved using the null space matrix of the constraint Jacobian matrix. Singular value decomposition is a stable algorithm to find the null space matrix.

• 생물환경조절학회지
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• 제30권4호
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• pp.328-334
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• 2021

본 연구에서는 하절기 토마토 재배 시 주간 포그 냉방, 야간히트펌프 냉방을 처리를 하여 냉방 처리가 온실 내 온습도, 작물의 생육 및 수확량에 미치는 영향을 분석하였다. 하절기 주간에 차광 처리한 대조구 온실의 평균 온습도는 32.1℃, 59.4%였고, 포그 처리한 시험구 온실의 평균 온도는 30.0℃, 74.3%로 나타났다. 이 때 외부의 평균 온습도는 31.4℃, 57.7%로 대조구 온실의 온도는 외기보다 0.7℃ 높았으나 시험구 온실의 온도는 외기보다 1.4℃, 대조구보다 2.1℃ 낮게 나타났다. 평균 습도는 시험구 온실 74.3%, 대조구 온실 59.4%로 포그 처리를 한 시험구에서 높게 나타났다. 야간 대조구 온실의 평균 온습도는 25.2℃, 85.1%였고, 히트펌프로 냉방을 한 시험구 온실의 평균 온습도는 23.4℃, 82.4%, 로 나타났다. 야간 외부의 평균 온습도는 24.4℃, 88.2%로 대조구 온실의 온도는 외기보다 0.8℃ 높았으나 시험구 온실의 온도는 외기보다 1.0℃, 대조구보다 1.8℃ 낮게 나타났다. 평균 습도는 시험구 온실 82.4%, 대조구 온실 85.1%로 나타나 시험구 온실의 습도가 더 낮게 나타났다. 작물 생육은 정식하고 8주 후에는 두 온실 간의 큰 차이는 없는 것으로 나타났으나 냉방 처리 후에는 시험구 온실의 작물이 대조구에 비해 경경, 초장, SPAD 값이 높게 나타났다. 토마토의 수확량은 냉방을 시작하고 2주 후까지 총 생산량의 차이는 1.2%로 큰 차이 없었으나 3주 후와 4주 후의 일 생산량이 시험구에서 대조구보다 많게 나타났다. 최종적으로는 시험구의 수확량이 81.3kg, 대조구의 수확량이 73.8kg으로 시험구가 대조구에 비해 10.2% 많게 나타남으로써 하절기 주간 포그 냉방, 야간 히트펌프 냉방이 작물 성장에 적합한 환경을 조성해 줌으로써 생육 및 생산성에 영향을 미친 것으로 판단된다. 냉방 처리에 따른 경제성을 비교해보면 대조구 온실에서는 142,166원의 수익이 있었던 반면 시험구 온실에서는 28,727원의 손해가 발생하여 냉방 처리는 경제성이 떨어지는 것으로 나타났다. 그러나 재식 밀도, 히트펌프 운용 시간 및 기간을 조절하여 에너지 사용은 줄이면서 생산성을 증가시킨다면 경제성도 확보할 수 있을 것으로 기대되며 이에 대한 추가 연구가 필요할 것으로 판단된다.

• 한국정밀공학회지
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• 제15권3호
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• pp.88-98
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• 1998

In many automatization applications, a rigid body is required to go forward and backward repeatedly through a set of given position/orientations precisely while a crank is rotated. Such a motion can be generated by 6 bar mechanism adding a dyad to a 4 bar mechanism. If this is the case for 3 position synthesis of the 4 bar mechanism, the feasible solution area for designing the 4 bar mechanism will be limited over the general solution area. This paper proposes a procedure to synthesize 4 bar mechanism to be used to generate the required motion. It is found that the only input crank of the 4 bar mechanism should be limited to satisfy the condition. And the feasible design area for the circle point/ center point of the input crank is identified so that design of the undesired mechanism could be avoided. The method is tested and the results are shown.

• 생물환경조절학회지
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• 제25권4호
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• pp.283-287
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• 2016

동절기 엽수 관리는 딸기 재배 농가마다 상이한데 촉성 작형으로 '설향'을 토경 재배할 때 동절기 엽수 조절이 딸기 수량 및 과실 당도에 미치는 영향을 2작기(2013-2014년 및 2014-2015년)에 걸쳐 검토하였다. 12월 상순에서 2월 하순 사이에 엽수를 성엽을 기준으로 6매 및 9매를 남기고 주기적으로 적엽하거나 노화되어 황화된 엽만 제거한 무적엽 처리구를 두어 실험하였다. 2014-2015년 작기에서 엽수를 6매 및 9매를 남기고 적엽한 처리구와 비교하여 무적엽 처리구에서 2월 하순까지의 조기 상품과 수량 및 상품과 총수량이 유의하게 높았다. 가용성 고형물 함량은 동절기 엽수 조절에 따라 1-3월 사이에 처리구간에 유의한 차이를 보였는데, 무적엽 처리구에서 가장 높았으며 수확 전기간 평균 $12^{\circ}Brix$ 내외로 안정적이었다. 따라서, 동절기에는 부족한 일조량과 단일 조건으로 충분한 동화산물의 생산이 어렵기 때문에, 노화엽과 이병엽을 제외하고 최소한으로 적엽하여 관리하는 것이 딸기 과실 수량과 품질을 향상시킬 수 있을 것을 판단된다.

• 대한기계학회논문집
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• 제12권5호
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• pp.1026-1034
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• 1988

본 연구에서는 실제적인 평형스프링을 비교적 단순한 계산에 의해 설계할 수 있는 방법의 하나로서, 선형스프링의 근사법을 제시하였으며, 이 근사법을 4절 기구의 입력토오크 특성의 향상문제에 적용하여 유용한 결과가 얻어짐을 보였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.924-927
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• 1996

In this work, we investigate the quasi-static crawling of the four-bar mechanism. Since the crawling of the mechanism is based on sliding of contact points of the mechanism with the ground, interaction forces and friction forces at contact points of the mechanism with the ground should be computed. For this purpuse, we introduce the concept of imaginary joints to find these forces. Therefore, we are able to treat the closed mechanism as a serial one. Also, sliding conditions of the mechanism in quasi-static equilibrium are examined. Lastly, the required torques for the mechanism to crawl with respect to various configurations of the mechanism but with a fixed ground friction are investigated.

• 한국생산제조학회지
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• 제18권6호
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• pp.576-584
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• 2009

Up to now, it has been said that no satisfactory computer solution has been found for synthesizing four-bar linkage based on the prescribed coupler link curve. In our study, an algorithm has been developed to improve the design synthesis of four bar linkage based on the 5 precision points method. The suggested algorithm generates the desired coupler curve by using NURBS, and then the generated curve approximates as closely as possible to the desired curve representing coupler link trajectory. Also, when comparing each generated curve by constructing the control polygon, rapid comparison is easily achieved by applying convex hull of the control polygon. Finally, an optimization process using ADS is incorporated into the algorithm based on the 5 precision point method to reduce the total optimization process time. As for examples, two four bar linkages were tested and the result well demonstrated the effectiveness of the algorithm.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 2017년도 춘계공동학술대회
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• pp.118-118
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• 2017

지구 온난화에 따른 환경변화로 인하여 최근 10년('02~'11)간 여름의 일수는 4일, 겨울 일수는 16일 각각 증가하였다. 현재 육계사 내의 고밀도 밀집사육으로 인하여 고온스트레스로 하절기 육계의 폐사율이 증가하고 있는 실정이다. 2016년 폭염으로 닭 406.1천수, 오리 15.7천수, 메추리 70천수, 돼지 8천수가 폐사하였다. 이에 혹서기 가축이 약430만수가 폐사하였으며 피해 보상금액 128억원 소요되었다. 본 연구에서는 하절기 고온스트레스 경감과 폐사율 저감을 위해 계사 냉난방 공조와 냉온 음용수 급수를 병행할 수 있는 고효율 환경 개선 시스템을 개발하여 고온스트레스 저감 및 생산성 향상에 목적이 있다. 계사 냉난방 공조 및 냉온음용수 급수 병행 시스템 설계요인을 분석하고 냉난방 공조부하, 냉온수 생산 부하를 고려한 시스템 용량 산정하고 히트펌프, 축열조, 냉난방 및 냉온수 분배장치 등 구성요소로서 공조 및 냉온음용수 급수시스템을 설치하였다. 시스템 용량은 공기-물 히트펌프(10kW,1대), 축열조(10톤), 음용수조(2톤), 열교환기(열교환량,5만kcal/h), 물순환펌프(250W,2대) 및 팬코일유닛(1만kcal/h,4대)으로 시스템 모니터링 및 제어 시스템 개발하여 계사 내 환경, 시스템 성능에 대한 실시간 모니터링을 통하여 저장하였다. 조사항목으로 위치별 온습도, 체중, 사료섭취량, 페사율 등을 조사 분석하였다. 연구결과 계사의 내부온도는 시험구에서는 평균 $25.3^{\circ}C$를 나타내었고 대조구에서는 평균 $28.1^{\circ}C$로서 $2.8^{\circ}C$ 높게 나타났으나 상대습도는 시험구 76.2%, 대조구 75.0%로 큰 차이가 없었다. 냉수급여에 따른 계사 높이별 내부온도는 상하의 온도차가 $4.5^{\circ}C$로 크게 차이가 났다. 육계의 음수량은 혹서기 냉수를 급여한 시험구에서 일일 23.2L, 대조구에서는 21.5L를 섭취하였다. 일일 사료섭취량은 냉수를 급여한 시험구에서 937g, 대조구에서는 725g을 섭취하였다. 사료섭취량은 냉수를 급여한 시험구가 212g 많이 섭취하였으며 사료요구율은 시험구는 1.86, 대조구는 1.91로서 시험구가 낮게 나타났다. 체중은 냉수를 급여한 시험구가 359g 많았으며 증체량은 냉수를 급여한 시험구에서 495g, 대조구에서는 392g으로 나타났다. 폐사율은 냉수를 급여한 시험구에서 84%가 폐사율을 줄일 수 있었다.

• 생물환경조절학회지
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• 제3권1호
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• pp.58-65
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• 1994

본 시험은 하절기 경제성을 고려한 효율적인 온도하강방법을 구명하고자 차광재료, fog system, 송풍등 복합적 온도하강처리에 따른 비닐하우스의 기상환경변화를 조사하여 다음과 같은 결과를 얻었다. 1. 중형하우스에서 온도하강방법에 따른 환경특성은 처리에 따라 하우스의 고온화를 상당히 효율적으로 억제하였다. 7월31일 하우스냉방처리에 따른 기온의 일중변화를 경시적으로 보면 수분의 증발잠력능력을 이용한 fog system과 은색차광 및 송풍을 혼합하여 처리할 경우 기온과 지온은 외기온에 비하여 최고 각각 1$0^{\circ}C$, 4$^{\circ}C$정도 온도하강효과가 있었으며 그 다음은 은색차광＋fog system, 은색차광＋송풍, 흑색차광＋송풍구 순이였다. 2. 하절기 가장 온도가 높은 시기인 7월20일부터 8월21일까지 하우스냉방처리에 따른 온도하강 효과를 보면 최고기온은 시험처리에 따라 온도차가 인정되며 은색차광＋fog system＋송풍구의 지상, 지표면기온은 외기온에 비하여 각각 약 8$^{\circ}C$, 7$^{\circ}C$정도 온도하강 효과가 있었다. 3. 은색차광＋송풍구와 흑색차광＋송풍구의 일사량은 청명한날 외기일사량에 비하여 각각 약 29.3%, 32.5%이였으며 흐린 날은 각각 약 27.4%, 31.8%이였다.