• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제13권4호
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• pp.52-58
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• 2016

The mechanical design for biped walking of a humanoid robot doing the Argentina Tango is presented in this paper. Biped walking has long been studied in the area of robotic locomotion. The aim of this paper is to implement an Argentina Tango dancer-like walking motion with a humanoid robot by using a trajectory generation scheme. To that end, this paper uses blending polynominals whose parameters are determined based on PSO (Particle Swarm Optimization) according to conditions that make the most of the Argentina Tango's characteristics. For the stability of biped walking, the ZMP (Zero Moment Point) control method is used. The feasibility of the proposed scheme is evaluated by simulating biped walking with the 3D Simscape robot model. The simulation results show the validity and effectiveness of the proposed method.

• 한국고분자학회:학술대회논문집
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• 한국고분자학회 2006년도 IUPAC International Symposium on Advanced Polymers for Emerging Technologies
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• pp.216-216
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• 2006

A special group of polymers, those from renewable resources, has attracted an increasing amount of attention over the last two decades, due to two major reasons: environmental concerns and the limitations of our finite petroleum resources. Generally, polymers from renewable resources (PFRR) can be classified into three groups: (1) natural polymers, such as starch, protein and cellulose; (2) synthetic polymers from natural monomers, such as polylactic acid (PLA); and (3) polymers from microbial fermentation, such as polyhydroxybutyrate (PHB). Like many other petroleum based polymers, various properties of PFRR are also vastly improved through blending and composites formation.

• ETRI Journal
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• 제35권6호
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• pp.1029-1037
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• 2013

This paper introduces a novel and fast synthesizing method for 3D motions of quadrupedal animals that uses only a small set of motion capture data. Unlike human motions, animal motions are relatively difficult to capture. Also, it is a challenge to synthesize continuously changing animal motions in real time because animals have various gait types according to their speed. The algorithm proposed herein, however, is able to synthesize continuously varying motions with proper limb configuration by using only one single cyclic animal motion per gait type based on the biologically driven Froude number. During the synthesis process, each gait type is automatically determined by its speed parameter, and the transition motions, which have not been entered as input, are synthesized accordingly by the optimized asynchronous motion blending technique. At the start time, given the user's control input, the motion path and spinal joints for turning are adjusted first and then the motion is stitched at any speed with proper transition motions to synthesize a long stream of motions.

• 대한기계학회논문집A
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• 제38권4호
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• pp.371-377
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• 2014

조직 공학에 있어 인공지지체는 손상된 조직 및 기관의 기능을 재생하기 위한 거푸집으로 제공되며 3 차원 구조물이다. 인공지지체의 재료 중에서 폴리카프로락톤(Polycaprolactone, PCL)과 삼인산칼슘(${\beta}$-tricalcium phosphate, ${\beta}$-TCP)은 생분해성과 생체적합성을 가지고 있다. 본 연구에서는 다축 인공지지체 제작 시스템을 이용하여 3 차원 PCL, blended PCL(60 wt %)/${\beta}$-TCP(40 wt %), 그리고 ${\beta}$-TCP 인공지지체를 제작하였다. 제작된 인공지지체는 주사전자현미경 분석을 통해 $600{\pm}20{\mu}m$의 공극 크기로 잘 제작되었다. 기계적 특성 평가를 통해 3 차원 PCL, blended PCL(60 wt %)/${\beta}$-TCP(40 wt %), 그리고 ${\beta}$-TCP 인공지지체의 효과는 분석되었다. 게다가 Saos-2 세포를 이용한 in vitro 연구를 수행하여 세포 증착 및 증식과 같은 세포 거동에 의한 3 차원 인공지지체의 효과를 확인하였다. 요컨대 3D blended PCL(60 wt %)/${\beta}$-TCP(40 wt %) 인공지지체가 압축 강도와 생체적합성 그리고 골전도성에 있어서 인체의 해면골에 더욱 적합하였다. 따라서 3D 인공지지체의 제작에 있어 PCL과 ${\beta}$-TCP를 혼합하는 것은 효과적인 골 재생을 위해 촉망되는 전략이 될 것이다.

• 한국염색가공학회지
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• 제17권3호
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• pp.1-7
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• 2005

Cationic dyeable polyester(CDP) was produced through melt blending of cationic chips having $2mol\%$ of sodium salt of dimethyl ester of 5-sulfoisophthalic acid(DMS salt) and normal polyester chips in different proportions to obtain yarns having varying amount of comonomer in the fiber. The modified polyesters showed increased moisture regain, decreased viscosity, lower softening point and improved antistatic characteristics, according to the amount of modifier. In dyeing at $100^{\circ}C$ the dyeing rate of cationic dyes with CDP fiber increased slowly than that of disperse dyes. In dyeing at $120^{\circ}C$ cationic dyes reached to equilibrium at 30min and disperse dyes at 10min. Cationic dyes in dyeing of CDP fabric have a better wash fastness compared with disperse dyes, also rubbing fastness of cationic dyes is better than that of disperse dyes. The light fastness of CDP fabric for cationic and disperse dyes is not good. The fastness of 75d/36f CDP fabric is higher than 75d/72f fabric. Solvent wicking fastness of CDP with cationic dyes is better than that of disperse dyes.

• 한국고분자학회:학술대회논문집
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• 한국고분자학회 2006년도 IUPAC International Symposium on Advanced Polymers for Emerging Technologies
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• pp.276-276
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• 2006

The incorporation of room temperature ionic liquids (IL) in poly (ethyleneoxide)-lithium salt (PEO-LiX) based solid polymer electrolytes is presently being studied as an effective means of enhancing the room temperature ionic conductivity of these electrolytes to acceptable levels for use in lithium batteries. In the present study, $PEO_{20}-LiTFSI$ solid polymer electrolyte was blended with three different ionic liquids, namely 1-butyl-3-methylimidazolium bis(trifluoromethanesulfonyl)imide (BMIMTFSI), 1-butyl-3-methylimidazolium tetraflouroborate (BMIMBF4) and 1-butyl-3-methylimidazolium trifluromethanesulfonate ($BMIMCF_{3}SO_{3}$). The incorporation of all these ILs resulted in the enhancement of ionic conductivity, the effect being more pronounced at lower temperatures. Electrochemical properties of the blended electrolytes were studied by cyclic voltammetry, linear sweep voltammetry and interfacial resistance measurements. The optimum results were obtained with the blending of BMIMTFSI in the solid polymer electrolyte.

• 한국건설순환자원학회논문집
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• 제5권3호
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• pp.313-319
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• 2017

일반적으로 플라이애시의 입도, 화학성분, 비정질양, 비정질 Si, Al 양등 매우 다양한 요인이 시멘트와의 반응에 영향을 미치고 있다. 본 연구에서는 플라이애시의 입자 특성이 압축강도에 미치는 영향을 확인하고자 한다. 표준사를 플라이애시와 유사한 입도로 분쇄하여 플라이애시와 동일하게 시멘트와 배합하여 압축강도를 측정하였다. 측정된 압축강도 결과 값을 사용하여 시멘트 수화반응에 의한 강도와 입자 충진 효과에 의한 강도 증진을 확인하였다. 표준사 분말을 치환한 모르타르의 압축강도 결과를 활용하여 플라이애시의 포졸란 반응에 의한 강도 증가분을 계산하였다. 이러한 결과 값과 플라이애시의 입자 특성을 비교한 결과, 분말도는 압축강도와 약한 상관성을 보이고 있으며, PI(Pozzolanic Index)는 10% 통과직경(D10)과 50% 통과직경(D50)과 좋은 상관관계를 나타내었다. 따라서 향후 PI와 D10과의 상관성은 플라이애시의 화학적 특성과 함께 플라이애시 특성을 파악하는 좋은 수단이 될 것으로 판단된다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2010년도 춘계학술대회
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• pp.313-315
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• 2010

본 논문에서는 모바일 3차원 그래픽스 시스템에 적용 가능한 SIMD 구조를 갖는 래스터라이저를 하드웨어로 구현하고 FPGA로 검증한 내용을 기술한다. 타일 기반의 스캔 컨버전 회로는 4개의 타일이 동시에 동작하는 SIMD 구조를 따르며 각 타일은 3단계의 계층적 탐색을 통해 타일 내의 방문횟수를 최소화 한다. 실험을 통해 $8{\times}8$ 크기의 타일이 가장 효율적인 것으로 판단되었으며, 계층적 탐색의 마지막 단계에는 $2{\times}2$ 크기의 서브타일을 탐색하게 된다. 플랫 쉐이딩과 고라우드 쉐이딩을 지원하며, 텍스쳐 매핑 회로는 어파인 매핑과 원근보정이 적용된 매핑을 지원한다. 또한 텍스쳐 매핑 회로의 필터링 모드는 포인트 샘플링 방식과 2차 선형 보간 방식을 지원하며, 두 가지의 wrap 모드와 다양한 블렌딩 모드를 지원하도록 설계되어 있다. Xilinx Vertex4 LX100 디바이스를 기준으로 약120Mhz의 동작 속도를 가지며 텍스쳐 메모리와 프레임 버퍼는 검증을 용이하게 하기위해 블록 램으로 설계되었다.

• 한국응용과학기술학회지
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• 제14권1호
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• pp.53-59
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• 1997

Spin finish(NSFs) for synthetic fiber were prepared. NSF-3 was proved to be the best spin finish by testing the properties and emulsion stability, etc. of NSFs. NSF-3 prepared by blending of spindle oil 70g, paraffin wax 10g, glyceryl mono-oleate 5g, POE(10) nonylphenyl ether 4g, POE(20) sorbitan tri-oleate 4g, Na-dioctyl sulfosuccinate 4g, antistatic agent 2g and water 1g was excellent in its characteristics. Optimum physical conditions of nylon filament treated with NSF-3 according to the number of revolution of oil roller were obtained at conditions of 5.5rpm in the number of revolution of oil roller, 1.21% of oil pick up, and denier 69.2D.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제21권9호
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• pp.1738-1743
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• 2017

본 논문은 전처리를 이용하여 고해상도 영상을 얻어내는 효율적인 이미지 스티칭 기술을 제안한다. 2D스캐너는 문서처리를 위해 다양한 분야에서 꾸준히 사용되고 있으나 용지 크기 및 재질의 제한을 가지고 있다. 이런 한계를 저가 시스템으로 극복하기 위해서, 본 논문에서는 고해상도의 파노라마 영상을 생성하기 위한 효율적인 영상 스티칭 방법을 제안한다. 크기가 큰 문서를 모바일폰을 이용하여 스캔하기위해서, 촬영 높이를 고정해줄 간단한 휴대형 거치대를 이용하여 입력 영상 집합을 준비한다. 영상 정합 성능을 개선하기 위해서 전처리를 적용한 후, 연결 포인트를 검색한다. 알파 블렌딩으로 고해상도의 파노라마 이미지를 생성한다. 제안하는 기술은 기존 기술인 Open CV가 제공하는 영상 스티칭 기술보다 빠르고 간편하게 결과 영상을 제공한다. 실험 결과는 제안하는 기술이 기존 방법보다 약 3배 빠르며 성능 또한 더 우수함을 보여준다.