• 한국측량학회지
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• 제33권6호
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• pp.527-536
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• 2015

Recently, the demand for three-dimensional spatial information has continuously been increasing, and especially, studies of indoor/outdoor spatial information or data construction have actively been conducted. However, utilization of spatial information does not universally spread to the private sector, but it is mostly used for the government offices. Thus, this study deals with the creation of three-dimensional right objects and the technique of expression to further vitalize the private sector, three-dimensional right objects, aiming to create and express three-dimensional right spaces in a particular system or open platform more conveniently. Unlike a plane text or apartment building used in existing maps was iconified and displayed simply, this study proposes a method of extracting data from the outer border of the building by the relevant level based on the existing structured three-dimensional building, a method of providing two-dimensional right spatial objects in XML, and expressing them as three-dimensional right objects efficiently. In addition, this study will discuss a method of creating right objects in a way in which an owner who was provided with a cross section of a building involves the direct detailed right objects in additional production or reproduction to utilize three-dimensional data (right objects) produced through this study.

• 한국정보디스플레이학회:학술대회논문집
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• 한국정보디스플레이학회 2000년도 제1회 학술대회 논문집
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• pp.79-80
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• 2000

General stereo vision system shows things in 3D, using two visions of left and right side. When the viewpoints of left/right sides are not in accord with each other, it gives fatigue to human eyes and prevents them from having the 3-D feeling. Also, it would be difficult to track mobile objects that are not in the middle of a screen. Therefore, the object tracking function of stereo vision system is to control tracking objects to always be in the middle of a screen while controlling convergence angles of mobile objects in the input image of the left/right cameras. In this paper, object-tracker in stereo vision system is presented which would track mobile objects by using block matching algorithm of preprocessing and JTC.

• Spatial Information Research
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• 제13권2호
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• pp.129-138
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• 2005

본 논문에서는 스테레오 CCD 카메라를 이용하여 이동체의 3차원 위치좌표를 추출하는 알고리즘을 제안하였다. 이 알고리즘을 통해 효율적으로 이동체의 3차원 위치좌표를 추출하는 방법을 도출하고자 하였다 스테레오 CCD 카메라의 상호표정을 수행하고, 획득된 영상에서 이동체를 배경과 분리한 뒤, 좌$\cdot$우 영상에서 이동체의 영상좌표를 추출한다. 추출된 좌$\cdot$우 영상에서의 영상좌표를 이용하여 이동체의 3차원 위치를 결정하게 된다. 스테레오 CCD 카메라간의 상호 위치 및 자세를 결정하기 위한 표정 모듈은 독립적 상호표정(independent relative orientation)을 사용하였고, 획득된 영상에서 이동체 추출 알고리즘은 칼라영상의 RGB(Red, Green, Blue) 화소값을 이용하여 구현하였다. 좌$\cdot$우 CCD 카메라로부터 들어오는 영상좌표를 이용하여 공간전방교회 법을 통해 이동체의 위치를 계산하였다. 그리고 전체 시스템의 실험을 수행하였고, 그 결과의 정확도를 비교하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2011년도 추계학술대회
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• pp.173-175
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• 2011

본 논문에서는 얼굴의 3차원 위치와 방향을 추적하여 3D 물체를 다각도에서 볼 수 있는 사용자 인터페이스를 제시한다. 구현된 사용자 인터페이스는 사용자가 상하좌우로 얼굴을 움직였을 때, 얼굴의 3차원 위치 좌표를 이용하여 사용자가 움직이는 방향으로 물체를 이동시킨다. 그 뒤 사용자가 상하(pitch)좌우(yaw)로 얼굴을 회전시켰을 때, 얼굴의 Euler angle값을 이용하여 얼굴의 회전각만큼 물체를 회전시켜 물체의 측면을 제공한다. 다양한 위치와 방향에 사용자가 있을 때 물체의 움직임의 정확성과 반응성을 실험한 결과 시각화가 잘 됨을 확인하였다.

• 지적과 국토정보
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• 제46권1호
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• pp.101-115
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• 2016

기존에는 토지의 이용이 지표에 한정된 비교적 단순한 형태였으나, 급속한 도시밀집화 및 대규모 도시개발 등으로 인해 최근에는 토지 이용이 공중, 지하로까지 빠르게 확장되고 있다. 이에 따라 토지에 대한 권리도 기존의 2차원적 측면에서 3차원적 측면까지 확장할 필요성이 생겼고, 최근 몇 년 사이 3차원 지적정보에 대한 많은 연구가 이루어졌다. 이 중 3차원 지적정보의 구축 및 가시화에 대한 연구도 일부 진행되었으나, 대부분 필지에 포함된 건물이나 시설물을 전체적으로 표현하기 위한 방안을 제시하고 있다. 그러나 눈에 보이는 건물의 '물리적 정보'뿐 아니라 '권리적 정보'의 측면까지 고려하게 되면, 공동주택이나 상가건물과 같은 집합 건축물은 하나의 건물에 여러 개의 권리관계가 존재할 수 있으므로 이들을 각각의 권리객체로서 표현하는 것이 좀 더 바람직하다. 이에 본 논문에서는 개별 권리객체 단위로 지적정보를 구축 및 표현하고 이를 활용하기 위한 방안을 제시하였다. 본 논문을 통해 기존보다 더욱 정교한 3차원 지적정보를 구축하고 표현함으로써 지적정보의 수준이 한 단계 업그레이드 될 것이다. 또한 이러한 지적정보가 향후 부동산 정보, 인구통계 정보 등과 같은 다양한 정보와 결합된다면, 지적정보의 활용성이 더욱 향상될 것으로 기대된다.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제26권2_2호
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• pp.249-254
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• 2023

The use of robots in automated factories requires accurate bin-picking to ensure that objects are correctly identified and selected. In the case of atypical objects with multiple reflections from their surfaces, this is a challenging task. In this paper, we developed a random 3D bin picking system by integrating the low-cost vision system with the robotics system. The vision system identifies the position and posture of candidate parts, then the robot system validates if one of the candidate parts is pickable; if a part is identified as pickable, then the robot will pick up this part and place it accurately in the right location.

• 한국측량학회지
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• 제25권6_1호
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• pp.565-574
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• 2007

Because of most current cadastral systems maintain 2D geometric descriptions of parcels linked to administrative records, the system may not reflect current tendency to use space above and under the surface. The land has been used in multi-levels, e.g. constructions of multi-used complex buildings, subways and infrastructure above/under the ground. This cadastre situation of multilevel use of lands cannot be defined as cadastre objects (2D parcel-based) in the cadastre systems. This trend has requested a new system in which right to land is clearly and indisputably recorded because a right of ownership on a parcel relates to a space in 3D, not any more relates to 2D surface area. Therefore, this article proposes a 3D spatial data model to represent geometrical and topological data of 3D (property) situation on multilevel uses of lands in 3D cadastre systems, and a conceptual 3D cadastral model in Korea to design a conceptual schema for a 3D cadastre. Lastly, this paper presents the results of an experimental implementation of the 3D Cadastre to perform topological analyses based on 3D Network Data Model to identify spatial neighbors.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권10호
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• pp.839-846
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• 2016

Bin picking is a task of picking a small object from a bin. For accurate bin picking, the 3D pose information, position, and orientation of a small object is required because the object is mixed with other objects of the same type in the bin. Using this 3D pose information, a robotic gripper can pick an object using exact distance and orientation measurements. In this paper, we propose a 3D vision technique for accurate measurement of 3D position and orientation of small objects, on which a paper label is stuck to the surface. We use a maximally stable extremal regions (MSERs) algorithm to detect the label areas in a left bin image acquired from a stereo camera. In each label area, image features are detected and their correlation with a right image is determined by a stereo vision technique. Then, the 3D position and orientation of the objects are measured accurately using a transformation from the camera coordinate system to the new label coordinate system. For stable measurement during a bin picking task, the pose information is filtered by averaging at fixed time intervals. Our experimental results indicate that the proposed technique yields pose accuracy between 0.4~0.5mm in positional measurements and $0.2-0.6^{\circ}$ in angle measurements.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제10권6호
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• pp.716-725
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• 2007

In this paper we describe a motion tracking algorithm for 3D human animation using stereo vision system. This allows us to extract the motion data of the end effectors of human body by following the movement through segmentation process in HIS or RGB color model, and then blob analysis is used to detect robust shape. When two hands or two foots are crossed at any position and become disjointed, an adaptive algorithm is presented to recognize whether it is left or right one. And the real motion is the 3-D coordinate motion. A mono image data is a data of 2D coordinate. This data doesn't acquire distance from a camera. By stereo vision like human vision, we can acquire a data of 3D motion such as left, right motion from bottom and distance of objects from camera. This requests a depth value including x axis and y axis coordinate in mono image for transforming 3D coordinate. This depth value(z axis) is calculated by disparity of stereo vision by using only end-effectors of images. The position of the inner joints is calculated and 3D character can be visualized using inverse kinematics.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제18권1호
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• pp.21-29
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• 2013

현재 3D 애니메이션 제작 편집 소프트웨어는 다양한 객체를 레이어로 분리하여 작업하는 것이 가능하다. 본 논문은 3D 입체 애니메이션 제작 과정에서 좌 우 영상을 각각의 레이어별로 출력 편집하는 제작 방법을 제안한다. 레이어를 이용함으로써 편집 과정에서 좌 우 이미지에 다양한 이펙트 적용이 가능하고, 양안시차 간격 또한 조절할 수 있어 폭넓은 영상 변화 및 입체감 변화가 가능하다. 그리고 객체의 삭제 및 삽입이 자유로우며 삽입된 객체의 크기와 위치, 양안 시차간격을 쉽게 조절함으로써 새로운 입체감을 얻을 수 있다. 이러한 방법은 기존의 좌 우 영상을 레이어로 분리하지 않고 출력해서 제작한 3D 입체 애니메이션보다 다양한 이펙트를 적용할 수 있고 시각적 피로를 감소시키는 결과를 보여주었다.