• 대한기계학회논문집A
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• 제34권6호
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• pp.659-665
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• 2010

본 논문에서는 4 족 보행로봇의 비평탄면 갤로핑 알고리즘을 제안하였다. 몸체의 균형은 지면접촉순간의 지면반발력에 의해 결정되므로 안정된 보행을 위해 발과 지면과의 접촉력을 제어하였다. 각 발의 지면접촉힘을 제어하기 위해 우선 요구되는 지면접촉힘을 결정하고 지면접촉구간에서 실제 접촉힘과 비교하고 그 차이에 따라 발의 궤적을 수정하게 된다. 요구되는 지면접촉력은 원하고자 하는 각운동량 및 선형운동량의 변화에 따라 결정되며, 각 발에 요구되는 접촉힘으로 퍼지로직에 의해 분배된다. 리커다인을 이용한 동역학 모델 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 제안된 방법이 비평탄면에서의 안정적인 보행에 적합함을 검증하였다.

• 대한기계학회논문집
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• 제18권4호
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• pp.846-855
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• 1994

An effective stiffness, analogous to that of a wound spring, can be created by antagonistic redundant actuation of general closed-chain mechanisms. The qualitative and quantitative characteristics of the effective stiffness are investigated through a Four-bar mechanism, and a load distribution method is introduced which simultaneously guarantees the required system motion and the effective stiffness of the Four-bar mechanism. Furthermore, a simulation is performed to understand the inter-relationship among the effective stiffness, the Four-bar geometry, and the actuation effort. Based on this analysis, the Four-bar synthesis problem for effective stiffness generation is discussed.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.337-342
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• 1992

The load distribution problem of two cooperating robots grasping one object is studied. The optimal joint torque needed for the desired motion is obtained by using a new objective function. A new objective function is defined for the minimization of joint torque effort and internal force. The optimal solution can be found by geometrical approach and analysis using the concept of force ellipsoid. Simulation results are presented with 6DOF PUMA robots.

• 보건행정학회지
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• 제12권4호
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• pp.91-113
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• 2002

본 논문은 의약분업의 실시와 이에 따른 의료인의 대규모 파업을 연구 대상으로 하였다. 협상 (bargaining)에 관한 게임이론 (game-theory) 모형을 활용하여 의료인들과 정부의 협상과 정과 결과를 분석하고자 하였다. 특히 제도 변화의 과정에 있어 사회적 행위자들 사이의 분배적 갈등의 역할에 초점을 맞추고 있다 정부에 의한 의약분업의 시행은 의료인들로 하여금 심각한 분배적 결과를 초래할 수 있다는 것이며, 이는 다양한 배경의 의료인들로 하여금 정치적 연합의 가능성을 강화시켰다. 의료인들에 의한 분배적 결과의 인식은 파업과 같은 집합행동의 조직화로 나타나고 정부와의 협상 관계에 있어서도 줄곧 협상력의 우위를 견지하는 모습을 보여주었다. 결과적으로 의료인들은 그들이 원하는 결과를 확보하는데 성공한듯이 보인다. 협상은 제도의 형성과 변화에 있어 행위자들 간 상호작용의 중요한 형태라 할 수 있다. 이 경우 한 행위자의 목적은 그들에 유리하게 어떻게 제도적 규칙을 형성해 나가느냐 이다. 행위자들간 이해관계에 따른 갈등의 분석에 있어 주요한 변수는 당사자들 간 협상력의 차이라 할 수 있다. 힘의 비대칭 (asymmetry of power)현상은 제도 형성의 중요한 요소가 될 수 있다. 본 논문은 비협조 게임 모형 (the battle of sexes game)을 이용하여 협상력의 차이에 따른 균형해(equilibrium outcome)의 차이를 분석하고자 하였다. 특히 정부와 의료인의 협상에 있어 선호의 강도(intensity of preference)와 협상의 결렬시 지불해야 하는 비용 (breakdown cost) 의 차이는 협상력의 차이로 이어지고, 결과적으로 제도 변화의 결과를 가늠케 하는 척도로 작용하고 있음을 알 수 있다.

• 서비스연구
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• 제8권3호
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• pp.115-136
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• 2018

최근의 연구개발 사업은 산업체, 연구소, 학계 등이 함께 참여하는 공동협력 연구의 형태를 많이 띠고 있다. 공동연구개발은 연구개발에 따르는 비용과 위험을 분담하고 지식을 보완함으로써 연구개발에 있어서 규모의 경제성과 경제적 효율성이 달성될 수 있다. 그러나 연구개발 주체간의 힘의 불균형과 정보의 비대칭성, 신뢰의 상실, 이로 인한 기회주의적 행태 등으로 인해 그 성과가 미미하거나 실패로 끝나는 경우가 빈번하게 발생하기도 한다. 본 연구는 일련의 연구개발 과정을 지식과 정보라는 서비스 상품이 생산되고 소비되는 과정으로 인식하여 서비스 마케팅적 관점에서 접근하고자 한다. 또한 연구개발에 참여하는 여러 주체들 사이의 행동적 특성을 관계 마케팅이라는 시각에서 접근하고자 한다. 조직간 관계를 설명하는 변수들이 많이 있지만 본 연구에서는 공정성과 품질, 신뢰, 그리고 충성도 간의 관계를 규명하여 보고자 한다. 공동연구를 수행하는 과정에서 공정성과 품질이 신뢰 및 충성도에 어떠한 영향을 미치는지를 검증하는 것이 본 연구의 목적이다. 연구에 참여하는 기관의 종사자들에게 설문지를 돌려 자료를 수집하였으며, 다양한 통계분석을 거쳐 설정된 가설과 연구모형에 대한 검증을 하였다. 분석결과 절차적 공정성과 분배적 공정성은 조직 신뢰와 구성원 신뢰에 긍정적인 영향을 미쳤다. 과정 품질과 결과 품질도 대체적으로 조직신뢰와 구성원 신뢰에 긍정적인 영향을 미쳤으나 결과 품질은 구성원 신뢰에 유의적인 영향을 미치지 못했다. 그러나 절차적 공정성과 분배적 공정성은 모두 충성도에 긍정적인 영향을 미치지 못했다. 결과 품질은 충성도에 유의한 영향을 미쳤지만 과정 품질은 그렇지 못했다. 또한 조직 신뢰와 구성원 신뢰는 충성도에 모두 유의한 영향을 미쳤다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제10권10호
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• pp.2589-2595
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• 2009

본 연구에서는 장하분배법(Load Distribution Method) 및 등가회로법(Equivalent Circuit Method)을 이용하여 액체금속이송을 위한 전자기펌프를 설계하고 제작하였다. 제작된 전자기펌프의 구동전력과 이에 상응하는 액체의 유량관계를 구하였다. 액체금속유동에 가하는 전자기 힘(Lorentz force)의 크기에 따른 유속과 유량을 수치해석기법을 이용하여 계산하였다. 수치해석결과를 상용코드인 FLUENT를 이용하여 계산한 결과와 비교하고 분석하였다. 다양한 전자기력의 크기에 대한 액체금속(우드메탈)의 평균속도에 대한 결과는 FLUENT의 결과와 5%이내의 오차 내에서 잘 일치하였다.

• 한국경제지리학회지
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• 제7권2호
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• pp.245-260
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• 2004

송도경제자유구역을 사례로 하여서 이 글에서 필자는 기본적으로 두 가지 주장을 하였다. 첫째, 한국에 있어서 세계화의 공간적 표현인 송도경제자유지구 사업의 추진과정을 보았을 때 국가의 힘이 건재한 것을 확인할 수 있었다. 송도는 중앙정부에 의해서 계획 및 사업실행이 이루어지고 있다. 사업내용은 시장보다는 국가의 논리를 반영하며, 중앙정부는 송도를 통해 개방을 관리하려고 한다. 둘째, 세계화가 국가의 악화를 가져오진 않았지만 국가의 성격에 상당한 변화를 가져왔다. 세계화는 도시화와 관련해 한국 국가의 방향성을 분배에서 효율로 바꾸는 역할을 하였다. 송도는 고립된 하나의 우발적 사건이 아니라 세계화가 가져온 효율에의 추구가 공간적으로 나타난 것으로 파악되어야 한다. 또한 세계화는 송도의 의료, 교육시장 개방문제와 같이 국가에게 이전과는 다른 새로운 합의도출의 영역을 부과한다.

• 한국전산구조공학회논문집
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• 제15권1호
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• pp.1-8
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• 2002

물체가 수중에 입수할 때, 원래의 운동에너지는 물체와 그 주위의 물에 부가질량 형태로 분배된다. 이러한 에너지 혹은 운동량의 전달에 기인하여 물체는 유체동력학적 충격력과 가속도를 받는다. 이러한 충격거동은 수중운동체의 공중 발사에 중요한 고려 요인이 된다. 본 논문에서는 구명정 모델을 바탕으로 원통형 물체의 입수에 대한 충격거동을 해석하는 근사기법을 제안하였다. 충격력은 von Karman의 운동량 이론으로 계산하고, 운동, 특히 가속도는 유체동력학적 힘의 평형에 의하여 유도된 운동방정식의 수치 적분으로 계산하였다. 제안된 방법은 입수충격을 받는 물체의 초기설계나 운동 해석을 위한 단순하면서도 효과적인 방안이 될 수 있을 것으로 기대된다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권7호
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• pp.632-638
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• 2010

This paper presents an optimum tire force distribution method for 6WD/6WS(6-Wheel-Drive and 6-Wheel-Steering) electric vehicles. Using an independent steering and driving system, the performance of 6WD/6WS vehicles can be improved, as, for example, with respect to their maneuverability under low speed and their stability at high speed. Therefore, there should be a control strategy for finding the optimum tire forces that satisfy the driver's command and minimize energy consumption. From the driver's commands (steering angle and accelerator/brake pedal stroke), the desired yaw moment, the desired lateral force, and the desired longitudinal force were obtained. These three values were distributed to each wheel as the torque and the steering angle, based on the optimum tire force distribution method. The optimum tire force distribution method finds the longitudinal/lateral tire forces of each wheel that minimize the cost function, which is the sum of the normalized tire forces. Next, the longitudinal/lateral tire forces of each wheel are converted into the reference torque inputs and the steering wheel angle inputs. The proposed method was tested through a simulation, and its effectiveness was verified.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1995년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.874-876
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• 1995

Force and compliance control has been used in the control of legged walking vehicles to achieve superior terrain adaptability on rough terrains. The compliance control requires distribution of the vehicle load over the supporting legs. However, the constraint equations for ground reaction forces of supporting legs are generally underdetermined, allowing an infinite number of solutions. Thus, it is possible to apply an optimization criteria in solving the force setpoint problem. It has been observed that the previous force setpoint optimization methods sometimes cause a system stability problem and/or the load distribution among supporting legs is not well balanced due to a memory effect on the solution trajectory, This paper presents an iterative force setpoint method to solve this problem using an interpolation technique. By simulation it was shown that an excessive load unbalance among supporting legs and the memory effect in the force trajectory are alleviated much with the proposed method.