• Membrane Journal
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• v.6 no.4
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• pp.219-226
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• 1996

Rotary disc ultrafiltration module(RDM) was developed for the separation of oil emulsions. This module was devised to reduce the gel polarization phenomenon by alecoupling the operation pressure and the surface velocity of solution in ultrafiltration(UF) processes. Two-shaft engaged disc type RDM having 20 rotary disc membcanes(UOP, USA) was operated under 85kPa vacuum at $25^{\circ}$C. The pressure drop due to slip flow in the two-shaft RDM was found to be proportional to $(2.5{\omega}r)^{2}$. The pure water flux of two-shaft RDM decreased by 9.95% at the angular velocity of 41.89rad/s compared to the decrease of 3.01% for one-shaft RDM at the same velocity. When the angular velocity was changed from 31.42rad/s to 2.62rad/s, the flux decline for 1% cutting oil in two-shaft RDM was 30.16% that is similar to that of one-shaft RDM. Disc gap of 3mm and 7mm did not show any significant differences in the flux for 1% cutting oil solution. A modified model for two-shaft RDM showed good agreement with the experimental results for the cutting oil solution.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.20 no.6
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• pp.814-819
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• 2010

This paper is presented to study the error minimization of angular velocity for AGV(autonomous ground vehicle). The error minimization of angular velocity is related to localization technique which is the most important technique for autonomous vehicle. Accelerometer, yaw gyro and electronic compass have been used to measure angular velocity. And methods for error minimization of angular velocity have been actively studied through probabilistic methods and sensor fusion for AGVs. However, those sensors still occure accumulated error by mathematical error, system characters of each sensor, and computational cost are increased greatly when several sensor are used to correct accumulated error. Therefore, this paper studies about error minimization of angular velocity that just uses encoder and gyro. To experiment, we use autonomous vehicle which is made by ourselves. In experimental result, we verified that the localization error of proposed method has even less than the localization errors which we just used encoder and gyro respectively.

• Journal of the Korean earth science society
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• v.34 no.3
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• pp.189-194
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• 2013

In this study, the patterns of barotropic vortices and their structural rotation were investigated through laboratory experiments. Both stable and unstable barotropic vortices were formed in a rotating water tank with a rotating circular plate depending on the diameter, direction, and speed of rotating circular plate. The patterns of stable vortices turned out to be tripolar, triangular, rectangular, and monopolar vortex. These vortex patterns were affected by the gap between the circular plate and the wall of the water tank. Many unstable vortices were formed by anticyclonically and highly rotating circular plate. These results were caused by the centrifugal instability. The structural angular velocity of the tripolar vortex increased with the tangential velocity of the circular plate. The anticyclonic tripolar vortex had higher structural angular velocity than the cyclonic vortex. The tripolar vortex in the water tank was very similar with the real oceanic tripolar vortex from the view point of the Rossby number and the structural rotation.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2016.07a
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• pp.119-120
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• 2016

줄넘기와 같은 반복적인 운동들의 개수 측정은 가속도 센서의 가속도 값과 자이로 센서의 각속도 값의 특징을 추출하고 선택하여 개수를 판단한다. 하지만 잡음과 진동에 취약한 가속도와 드리프트 현상이 발생하는 각속도의 문제점으로 인하여 줄넘기 개수를 세는데 정확도가 떨어지는 문제가 발생한다. 본 논문에서는 6축 가속도 자이로 센서에 상보필터를 적용하여 가속도와 각속도 값의 오류를 최소화하여 보다 정확한 개수를 측정하는 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 센서 값의 특징만을 보고 판단하는 방법에 비해 정확하게 개수를 측정하는 것을 실험 결과를 통해 확인할 수 있다.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 1995.04a
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• pp.282-286
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• 1995

일반적으로 관성계 내의 물체에 대한 동적특성의 파악을 위해서는 속도, 가속도 및 각속도, 각가속도에 대한 정보를 필요로 하며 자이로는 이중에서 각속도를 측정하는 장치이다. 운동하는 질량에 회전각속도가 인가될 때 발생되는 코리올리힘을 측정하여 회전각속도를 검출하는 개념의 각속도 센서인 진동자이로는 성능이 회전형 자이로에 비해 떨어지나 구조가 간단하고 소형이며 대량생산이 가능한 장점이 있다. 진동자이로의 효시로는 1950년 영국의 Sperry Gyroscope Company의 "Gyroton"이며, 전자기력을 이용한 가진과 측정이 그 특징으로서 실험실 조건에서 지구의 자전속도를 측정할 수 있었다. 그후 1960년대에 General Electric에서 "VYRO"라는 모델을 개발했는데 압전소자를 이용하여 가진과 측정을 하는 방법이 사용되었다. 1980년대에 Watson Ind., Soderkvist등은 센서자체가 압전물질로 만들어진 자이로를 실험하였고 1990년도에 들어서는 진동자이로의 원리를 마이크로 머시닝 기술과 연계시켜서 소형 경량화와 대량생산을 목표로 연구가 일부 진행되고 있다. 현재 제품화되어 실제 응용되고 있는 예로는 무라다사의 삼각프리즘 형태의 자이로, 토킨사의 원통형 자이로 등이 있으며 이러한 자이로는 캠코더 화면의 안정화 장치에 주로 사용되고 있다. 본 논문에서는 압전소자의 압전, 전왜 방정식으로 출발하여 자이로헤드의 동적 거동을 해석하였다. 진동자이로는 물체의 공진주파수에서의 진동현상을 이용하며, 두 방향의 고유진동수를 일치시켜야 하는 등의 설계조건이 있다. 이러한 조건을 만족하도록 사각보 구조를 기본으로 하여 새로운 형태의 자이로헤드를 고안하였다. 자이로헤드의 구동회로를 설계, 해석하고 각속도를 측정할 수 있는 검출회로를 설계하여 설계된 진동자이로의 동적 특성을 확인하고 보정회로를 이용하여 사용 주파수 영역을 넓혔다.이용하여 사용 주파수 영역을 넓혔다.러한 강이성들이 보장되는 제어이론들 중 H$_{\infty}$ 제어이론이 많이 연구/응용 되고 있다. 특히 공칭 플랜트 모델과 함께 사용되는 플랜트 모델과 함께 사용되는 플랜트 불확실성 모델은 직접적으로 성능 및 안정도에 영향을 미치므로 주의 깊게 선정해야 한다. 방법의 실질적인 적용에는 어려움이 있다. 본 연구에서는 기존의 방법들의 단점을 극복할 수 있는 새로운 회귀적 모우드 변수 규명 방법을 개발하였다. 이는 Fassois와 Lee가 ARMAX모델의 계수를 효율적으로 추정하기 위하여 개발한 뱉치방법인 Suboptimum Maximum Likelihood 방법[5]를 기초로 하여 개발하였다. 개발된 방법의 장점은 응답 신호에 유색잡음이 존재하여도 모우드 변수들을 항상 정확하게 구할 수 있으며, 또한 알고리즘의 안정성이 보장된 것이다.. 여기서는 실험실 수준의 평 판모델을 제작하고 실제 현장에서 이루어질 수 있는 진동제어 구조물에 대 한 동적실험 및 FRS를 수행하는 과정과 동일하게 따름으로써 실제 발생할 수 있는 오차나 error를 실험실내의 차원에서 파악하여 진동원을 있는 구조 물에 대한 진동제어기술을 보유하고자 한다. 이용한 해마의 부피측정은 해마경화증 환자의 진단에 있어 육안적인 MR 진단이 어려운 제한된 경우에만 실제적 도움을 줄 수 있는 보조적인 방법으로 생각된다.ofile whereas relaxivity at high field is not affected by τS. On the other hand, the change in τV does not affect low field profile but strongly in fluences on both inflection fie이 and the maximum relaxivity value. The results shows a fluences on both inflection field and the

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.46 no.11
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• pp.921-933
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• 2018

There is a method to enhance the pure navigation performance of INS(Inertial Navigation System) through the rotation of inertial measurement unit to compensate error sources of inertial sensors each other and that INS using this principle of operation is called rotational INS. In this paper, the exact error analysis of rotational INS based on ring laser gyro considering the coupling effect with gravity and earth rate is performed to evaluate the navigation performance by inertial sensor error sources. And error analysis and performance evaluation result confirmed by modelling and simulation is also proposed in this paper.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.36 no.5
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• pp.420-427
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• 2008

For simulation of a fin unfolding motion for the various aerodynamic conditions, equations and moments applying to the unfolding fin were modelled. Aerodynamic roll moment consists of the static roll moment and the damping moment, which were obtained through wind tunnel tests and numerical analyses respectively. Panel method was used to compute the roll damping coefficient with deflected fin, whose angle was equivalent to angle of attack due to the deployment motion. Roll damping coefficient is a function of angle of attack, sideslip angle, and deployment angle but not of angular velocity of deployment. Simulation with aerodynamic damping model gave more similar deployment time compared to fin deployment test results.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.10 no.4
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• pp.450-455
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• 1986

본 연구에서는 직교좌표계 및 Euler-Lagrange 방법을 이용하여 유도된 기본 방정식을 사용하여 앞창닦기기구(windshield wiper mechanism)의 동력학적 해석을 하 였다.모우터가 일정한 각속도로 회전하고 있는 경우와, 토오크가 각속도의 크기에 따라 변화하는 경우 각각에 대해서 강체로 해석할 때와 탄성체로 가정할 때의 해석결 과를 비교하였다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.16 no.3
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• pp.459-467
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• 1992

본 연구에서는 비틀림 진동계에 있어서의 비틀림 진동현상을 억제하도록 제어 하기 위하여 최적제어 이론에 기초한 모델추종법을 비틀림 진동계에 적용하였다. 디 지탈 컴퓨터에 의한 제어를 위하여 제어 알고리즘은 디지탈 설계로 되어 있다. 제어 는 각속도와 비틀림 진동제어의 양면으로 수행되며, 축의 각속도는 모델의 출력을 추 종하게 되며 이와 동시에 비틀림각도 감소하게 된다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.24 no.5 s.176
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• pp.1231-1237
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• 2000

Dynamics of a rotating cantilever beam near its critical angular speed is investigated in this paper. The external, force is idealized as a periodic function which has the same period as the rotati ng frequency of the beam. The equations of motion are derived and transformed into a dimensionless form. A prescribed spin-up motion is employed for the rotating motion. Numerical study shows that the steady state and the transient responses of the beam are affected by the spin-up time constant and there exists a time constant at which the maximum transient response becomes minimum.