• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.133-138
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• 2019

스마트폰을 이용한 실내 항법 시스템은 대형 실내 시설에서 사용자의 위치 기반 서비스를 위해 매우 중요한 기반 기술이다. 이를 위해서 스마트폰에 내장된 가속도 센서와 자이로 센서를 이용하여 사용자의 이동 거리와 방향을 추정할 수 있다면 추가적인 외부 환경이 필요 없으므로 매우 유용한 기술이 된다. 본 논문은 일반적인 스마트폰에 Pedestrian Dead Reckoning(PDR) 기술과 칼만 필터를 적용하여, 사용자가 스마트폰을 가슴 앞에 잡고서 이동하면서 위치를 추적하는 실내에서의 항법 시스템 기술에 관한 것이다. 특히 회전 방향각을 추정하기 위하여 확장 칼만 필터가 설계되었고 실험적으로 일정속도로 보행하는 경우에 그 성능이 검증되었다.

• PNF and Movement
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• 제9권4호
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• pp.49-55
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• 2011

Purpose : The aim of this study was to identify of bilateral trunk rotation(BTR) exercise and PNF exercise on gait in the individuals with malalignment syndrome. Methods : Subjects were 32 that were divided 2 groups in 20's generation. Interventions were trunk ratation exercise and PNF exercise. We used Medex for trunk rotation exercise. BTR group received exercise for three-sets (10min/set) along with stretching exercise ten-minutes, 3 times per week. PNF group took turns the D1 pattern in upper extremity and the D1 pattern in the opposite side of lower extremity for three-sets (10min/set). The measurement were force metatarsal 1 (FM 1), impulse metatarsal 1 (IM 1), force heel lat (FHL), impulse heel lat (IHL) by using footscan (RS scan). Statistical method was repeated measurement of ANOVA and p value was 0.05. Results : BTR and PNF group were significantly different in time(FM 1, IM 1, FHL, IHL). As different of right/left, BTR and PNF exercise were significantly different in FM 1, IM 1, FHL. Conclusion : BTR exercise was good exercise for malalignment but needs expensive equipment, for example, Medex. PNF exercise doesn't need expensive equipment but good method in malalignment syndrome person for gait ability. If PNF exercise is more experiment, PNF exercise could use variety for more patients.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 2017년도 춘계공동학술대회
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• pp.78-78
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• 2017

현재 국내에 공급되고 있는 잡곡류 수확기는 보행형 예취기, 탈곡기 위주의 저능률 기계화 수준으로 고능률의 콤바인 수확기 개발이 필요하며, 특히 잡곡류가 소규모 경작지의 영세농가 위주로 재배되어 저가격의 소형 콤바인 수확기 개발이 절실히 요구되고 있다. 따라서 본 연구는 소규모 밭의 두류 및 잡곡 수확작업에 적응성이 뛰어나며, 농기계 임대사업소의 활용도를 높일 수 있고, 여성과 고령자도 쉽게 운전할 수 있어 수확작업의 노동력을 크게 절감할 수 있는 저가격의 25kW급 자주식 소형 콤바인을 개발하고자 시작기를 설계 제작하였다. 시작기의 주요부로 엔진은 25kW/2600rpm 3기통 디젤엔진을 탑재하였으며, 동력전달부는 주변속 3단, 부변속 2단의 선택맞물림 기어식의 변속장치를 이용하였다. 주행부는 궤도형으로 조향클러치와 습식 원판식 제동장치를 채용하였다. 전처리부는 선단거리 1700 mm의 디바이더와 상하좌우 수동 조절되는 회전속도 약 42 rpm의 정오각형 릴로 구성하였으며, 전처리부의 최대 승강높이는 740 mm이었다. 작물이송부는 돌기부착 오거와 체인컨베이어로 구성되어 있으며, 탈곡부는 단동형 축류식의 직경 440 mm, 길이 1180 mm의 급동과 높이 65 mm, 지름 10 mm의 46개 강봉형 급치, 격자형 수망으로 구성하였으며, 회전속도는 약 325 rpm으로 작동하도록 하였다. 선별 정선부는 요동 송풍선별식으로 곡립판, 볏짚체, 곡립체, 송풍팬으로 구성하였고 송풍팬의 회전속도는 약 850 rpm, 요동진동수는 약 5.8 Hz로 작동하도록 하였다. 곡물이송부와 재처리부는 수평이송 외경 103 mm, 수직이송 외경 110 mm의 피치가 모두 82 mm인 스크류컨베이어를 이용하였으며, 곡물탱크는 용량이 250 로 2개의 배출구로 곡물을 포대에 담도록 하였다. 그 외 시작기는 운전조작부, 유압장치부, 전기장치부 등을 갖도록 설계 제작하였다. 전체적인 기체의 크기는 길이${\times}$폭${\times}$높이 $3935{\times}1900{\times}2440mm$이었으며, 기체 중량은 약 1753 kg이었다. 콩 대상 기초 성능시험 결과 시작기의 작업속도는 약 0.5 m/s, 작업능률은 약 11 a/h로 나타났다.

• 대한골관절종양학회지
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• 제7권2호
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• pp.51-58
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• 2001

목적 : 어린이나 혹은 성인에 생긴 대퇴부 절단술이 필요한 슬관절 주위의 악성 및 침윤성 골종양에서, 분절 절제 및 회전 성형술을 시행한 치험례를 분석하여 보고하는 바이다. 대상 및 방법 : 1988년 2월부터 1994년 6월까지 슬관절 부위의 악성 및 침윤성 골종양으로 하지 분절 절제 및 회전 성형술을 시행 받은 2 6명을 대상으로 하였으며, 추시 기간은 악성종양의 경우 평균 57(6~120)개월이었고, 평균 연령은 21.4(5~37)세였다. 26례 중 stage IIB 이상의 골육종이 18례, 활막 육종이 2례, 병적골절 또는 재발된 거대 세포종이 6례였다. 결과 : 기능적 결과는 사망 또는 절단술을 받은 4례를 제외한 22례에 대하여 Shriner's rating system에 따라 실시하였으며, 18례에서 우수, 3례에서 양호, 1례는 보통이었다. 족관절의 평균 운동범위는 $-11^{\circ}$(족배굴)~$80^{\circ}$(족저굴)였으며, 보조기 착용 후 일상 생활의 보행이 가능하였다. 국소 재발은 2례, 원격 전이는 10례에서 관찰되었다. 초기 합병증은 혈전증 3례와 패혈증 1례가 있었다. 후기 합병증은 불유합 및 지연유합이 6례, 부정 회전이 2례, 족관절의 운동제한이 1례 있었다. 결론 : 약 10세 미만의 소아에서 많은 하지 부동이나 성장에 따른 골수강의 확장으로 종양 삽입물의 해리가 예상되는 경우와 악성 및 침윤성 골종양으로 절단술이 불가피한 경우에, 기능적으로 우수한 회전 성형술은 부분 사지 구제술로써 유효한 방법으로 사료된다.

• Journal of Yeungnam Medical Science
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• 제14권1호
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• pp.209-219
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• 1997

포항 성모병원 정형외과에서 실시한 경추 전방유합술 및 A-O금속판 고정술을 병행하여 치료하고 13개월이상(평균 20개월) 추시가 가능하였던 경추 추간판 탈출증 환자 11례 및 외상환자 3례를 대상으로 관찰하여 다음과 같은 결과를 얻었다. 1. 경추 추간판 탈출 환자 11례 중 상지 방사통을 호소한 경우가 8례이었으며 감각 둔화 및 근력약화를 호소한 환자가 3례이었다. 2. 외상의 기전으로는 굴곡 회전손상 3례이었다. 3. 고정범위는 1개 분절고정이 12례, 두개 분절고정이 2례이었으며 술후 분절수에 관계없이 필라델피아 보조기를 이용해 조기 보행을(평균 2일) 시작하였으며 이러한 조기 보행으로 인한 불편함의 호소는 없었다. 4. 골유합은 이종골을 사용한 1례에서의 불유합을 보였으나, 동종골을 사용한 13례에서는 전례 모두 유합(평균 12주)을 보임으로 이종골 보다는 동종골의 이식에서 높은 유합율을 보였다. 5. 추간판 탈출환자 전례에서 증상의 호전이 있었으며 불완전 마비가 있었던 외상환자 3례에서도 술후 추시 기간 중 Frankel분류상 B에서 C등급으로 호전되었다. 6. 술후 합병증은 금속판 파열 1례 및 일시적인 사성 2례를 제외한 환부 혈종이나 나사못 파열 등의 다른 합병증은 관찰되지 않았다. 이상의 결과를 종합해 보면 전방 도달법에 의한 전방유합술 및 물림나사와 금속판을 이용해 시술한 경추 추간판 탈출증 및 외상 환자에 있어서 수술적 치료가 안전하고 압박된 신경에 대한 감압, 충분한 안정성 확보로 인한 외고정 기간의 단축 및 신속한 골유합을 기대할 수 있는 방법이며 기존의 금속판과 달리 후방 피질골을 관통하지 않기 때문에 척수의 손상을 피할수 있으며 수술중 방사선 피폭량도 줄일수 있어 권장할 만한 방법으로 사료된다.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제20권1호
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• pp.1-11
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• 2014

뇌성마비에서 나타나는 하지 변형은 정상 보행 및 자세 유지에 어려움을 준다. 이를 교정하기 위해 임상의는 변형 정도를 측정하여 교정 절골술 계획을 수립하고 계획된 정도만큼 절골술을 시행한다. 그러나 절골술 시행 후 원래 계획보다 더 적거나 더 많이 교정되는 상황이나 의도치 않았던 변형이 발견되는 상황이 종종 발생한다. 이러한 문제 상황들이 발생하는 이유는 절골술 계획수립 시, 기존의 방법이 하지골의 정확한 형태학적 정보를 반영하기 어렵고 하지골을 절골하여 회전 시키는 정도에 따라 최종 결과가 어떻게 나오는지 사전에 예측하는 것이 쉽지 않으며 효과적인 교정 결과를 얻을 수 있는 절골술 방법, 회전각도 등 다양한 입력 조건의 최적 조합을 찾기가 어렵기 때문이다. 본 논문은 이를 해결하기 위해 컴퓨터 그래픽스 분야의 정기구학, 역기구학 및 최적화 기법을 하지 교정 절골술에 적용하여 임상의가 최적의 절골술 계획을 수립할 수 있도록 하는 방법을 제안한다. 하지 골의 3차원 메쉬 모델을 입력으로 받아 이를 분석하여 하지 특징점을 추출하고 임상지표를 자동으로 계산하여 변형 정도를 파악하는 방법, 하지 골을 대상으로 하는 5가지 교정 절골술의 시뮬레이션을 통해 그 결과를 사전에 예측할 수 있는 방법 그리고 비선형 최적화 문제로 변환하여 최적 교정 절골술 계획을 자동으로 수립하는 방법을 제안한다. 이를 통해 하지 골 교정 절골술과 관련된 거의 모든 경우의 수를 사전에 확인해 볼 수 있어서 종래의 방법보다 훨씬 쉽고 효율적으로 절골술을 계획하고 실행할 수 있을 것이다.

• 대한임상전기생리학회지
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• 제6권1호
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• pp.69-79
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• 2008

In this paper, the effects of the external-rotation exercise on the gait of hemiplegia was investigated. 26 patients with hemiplegia due to cerebrovascular accident participated in this study. Subjects were randomly assigned to experimental group(n=12) and control one(n=14). 12 subjects of the experimental group were received the external rotation reducing exercise on the mat with seating and supine posture after the general therapeutic exercise for hemiplegia. 14 subjects of the control group were received only general therapeutic exercise. The effects of external rotation reducing exercise were evaluated by measurements of gait velocity, cadence, stride length, step length and foot angle using ink-foot prints. The collected data were analyzed statistically based on Wilcoxon, Mann-Whitney and correlation analysis. After treatment of three weeks, it turned out that external rotation reducing exercise has the significant effect on foot angle(p<0.01). However the exercise has no statistically significant direct effect on the gait velocity, cadence, stride length and step length.

• 대한기계학회논문집A
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• 제21권8호
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• pp.1250-1258
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• 1997

This paper reports on the development of a new foot for a quadrupedal jointed-leg type walking robot. The foot has 2 toes, one at the front and the other at the rear side, for stable landing on uneven ground by point contact. The toes can move up and down independantly, guided by double-wishbone shaped parallel links which enable the lower leg to rotate with respect to a remote center on the ground surface. The motion of each toe is damped by a hydropneumatic shock absorber integrated in the foot in order to absorb the dynamic landing shock. Furthermore, the new foot can reduce the maximum hip joint drive torque by shortening the moment arm length between the hip joint and the landing force vector on the ground. Intensive experiments were carried out in this study by using a one-leg walking model to investigate the soft landing performance of the foot which could be hardly offered by conventional robot feet such as a flat plate with a gimbal type ankle joint. And it was confirmed that the hip joint torque of the leg walking on the flat surface could be reduced remarkably by using the new foot.

• 한국항행학회논문지
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• 제24권5호
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• pp.444-449
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• 2020

본 연구에서는 구조가 간단하고 소형화 제작이 용이한 소형보행 로봇용 구동원을 제안한다. 두 개의 직교방향 모멘트를 핀조인트 구조의 다리에서 회전벡터로 변환하여 이동표면에 타원궤적이 발생하도록 설계하였고, 다른 구동원 대비 효율성과 에너지 밀도가 높은 압전 세라믹을 활용하여 압전벤더 액츄에어터를 제작하였다. 또한 사용된 압전 벤더 액츄에이터는 유한요소해석을 통한 자체 무게대비 최대의 출력을 낼 수 있도록 재질 및 형상을 최적화하였다. 두 개의 다리로 구성된 단위 액츄에이터는 모듈화 되어 여러 개의 액츄에이터로 결합이 가능하고 매운 빠른 속도로 이동 및 거친 지형에서도 운용이 가능하다. 실험결과로 T자형 로봇 액츄에이터의 다양한 속도 (2 mm/sec.에서 266 mm/sec까지)와 운송능력(최대 10 g에서 50 mm/s까지)을 확인 하였다.

• 한국안전학회지
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• 제33권3호
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• pp.71-76
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• 2018

The purpose of this study is to analyze the factors affecting the roundabout accidents near schools. This study gives particular attentions discussing characteristics by pedestrian accident severity using the ordered logit models. In pursuing the above, 63 roundabouts installed before 2014 are surveyed for modeling. the traffic accident data from 2014 to 2016 are collected from TAAS data set of Road Traffic Authority. Such 35variables explaining the accidents as environment, human, geometries, school and roundabout factor are selected from literature reviews. The main results are as follows. First, the ordered logit models (${\rho}^2$ of 0.272, $x^2$ of 24.723) which is statistically significant have been developed. Second, environment factor variable is analyzed to be day or night ($X_1$ ), human factor variables are evaluated to be driver gender($X_4$), older driver($X_5$), pedestrian gender($X_7$) and children pedestrian($X_8$ ). Third, geometries factor variable are analyzed to be speed limit sign($X_{16}$) and median barrier($X_{21}$), school factor variables are evaluated to be hump-type crosswalk($X_{25}$), CCTV($X_{26}$) and school zone sign($X_{27}$), roundabout factor are analyzed to be roundabout sign($X_{30}$) and number of circulatory roadway lane($X_{32}$). Finally, this study could give some implications to decreasing the accidents severity at roundabout near schools.