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육상 200m 경기의 곡선주로에서 직선주로 진입 시 운동학적 특성분석 (Analysis of the Kinematic Characteristics at Entrance to the Straight Course from the Curvilinear Course in the 200m-Track Game)

  • 오세진
    • 한국운동역학회지
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    • 제12권2호
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    • pp.51-63
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    • 2002
  • 본 연구는 200m 경기의 곡선주로에서 직선주로 진입 시 나타나는 운동학적 특성을 파악하기 위해 실시하였다. 이를 위해 단거리 육상선수 4명을 대상으로 실시하였으며 곡선주로에서 직선주로로 연결되는 구간 10m를 설정하여 비디오 카메라로 촬영하였다. 공간의 좌표를 이미알고 있는 통제점 틀을 사용하여 분석구간을 모두 포함할수있도록 설치하였으며 대상자 별로 5번씩 실시하여 이중 가장 좋은 기록을 보인 동작을 실제 분석하였다. 10m 구간에서 대상자들은 평균 4.5${\pm}$0.41번의 보폭을 보이는 것으로 나타났으며, 소요시간은 1.42${\pm}$0.04sec.를 보였다. 평균보폭의 신장비는 1.25${\pm}$0.20%를 보였으며, 평균속도는 7.06${\pm}$0.19m/s를 보였다. 곡선주로에서 직선주로로 연결되는 구간에서 인체중심변위는 곡선의 안쪽 코스를 따라 이동하고 있었으며 외측(오른쪽)에 위치하는 다리의 변위가 내측(왼쪽)에 위치하는 다리의 변위보다 크게 나타났다. 좌우측 손분절 속도에서 내측에 위치하는 왼손의 속도보다는 외측에 위치하는 오른손의 속도가 다소 빠르게 나타났는데, 곡선주로에서는 외측에 위치하는 팔의 속도를 크게하여 질주방향으로 나아가는 것으로 나타났다. 어깨관절각도는 상완이 전측에 위치할 때 보다는 후측에 위치할 때가 보다 큰 각도를 보이고 있었으며 몸통측면각도는 곡선주로의 외측에 위치하는 오른발이 이지할 때 보다는 내측에 위치하는 왼발이 이지할 때 더 작은 값을 보이고 있었으며 직선주로에 근접할수록 몸통 측면각도가 작아지는 것으로 나타났다. 몸통회전각은 외측에 위치하는 오른발이 지지할 때 몸통을 전방으로 회전시켜 나아가는 것으로 나타났다.

클럽 샤프트(Club Shaft) 특성에 따른 골프 스윙(Golf Swing)동작 분석 (Analysis of golf swing motion for specific properties of club shaft)

  • 김성일;김기형;김형수;이현섭;김진욱;안찬규;김희진
    • 한국운동역학회지
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    • 제12권2호
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    • pp.17-32
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    • 2002
  • 본 연구는 클럽 샤프트의 대표적인 재질인 그라파이트(graphite)의 유연한(flexible) 클럽 샤프트(club shaft)의 특성에 따라 피험자가 운동학적(kinematics) 요인이 되는 관절의 각변위, 각속도, 각가속도, 클럽헤드의 속도와 가속도와 같은 변인들이 어떻게 적응하는지 비교 분석하여 보다 효율적인 드라이버 선택에 도움을 주며 샤프트 특성에 따른 신체관절의 움직임에 대한 자료를 제시하고자 하였다. 고속 카메라 2대의 속도는 500 fps로 하였고 각 regular,stiff, x-stiff, 자신의 클럽을 포함 각 4개의 클럽을 사용하여 각 클럽당 3번씩 촬영하였으며 목표방향에서 20m이상 벗어나는 경우의 촬영은 다시 촬영하였다. 본 연구에서는 디지타이징(digitizing)을 신체 9개 마커는 강체로 가정된 클럽과 신체분절 모델로 정의하였으며 2 대의 카메라(500fps)로부터 얻은 avi화일을 컴퓨터에 저장하고 자료로부터 Butterworth 6th order recursive digital filter를 사용하여 1차 자료를 smoothing 하고 DLT를 이용하여 3차원 좌표를 구성하도록 한다. 좌표값을 얻기 위하여 kwon3d v3.0을 이용하였다. 본 실험은 피험자 스스로 클럽의 특성에 따라 스윙의 속도를 달리 하기 때문에 스윙의 시간이 달라지며 어느 정도 클럽이 강성에 따라 스윙시간이 빨라지는 결과로 나타났다. 이것은 피험자가 샤프트가 강성(stiffness)에 따라 스윙 속도를 빨리 하게 되는 원인이 되는 것으로 생각된다. 어깨의 각변위는 클럽이 regular의 경우 임팩트에서 각속도를 계속 유지하고 있으며 stiff, x-stiff의 경우에는 어깨의 움직임이 임팩트에서 급격하게 감소되는 것을 알 수 있다. 이것은 팔의 동작과 클럽의 힘을 크게 하기 위한 동작으로 생각된다. 어깨 각속도는 클럽이 stiff할수록 각속도가 큰 감속하는 것으로 나타났다. 손목속도는 regular 클럽의 경우 손목의 감속이 늦게 되고 임팩트에서 손목의 감속이 적게 하는 것으로 나타났으며 stiff와 x-stiff의 클럽에서 임팩트 시에 순간적인 감가속으로 인해 클럽의 속도를 증가시키고 있다. 임팩트 시에 손목의 감가속은 클럽헤드의 임팩트 시 속도를 증가시키는 결과를 보였다. 클럽헤드는 regular 클럽이 임팩트전에는 속도 증가가 커지는 결과와 일치된 결과를 보이고 있다.

Edwards MC3 Annuloplasty System을 이용한 삼첨판 성형술의 조기 성적 (The Early Results of Tricuspid Valvuloplasty with Using the Edwards MC3 Annuloplasty System)

  • 오탁혁;조준용;이종태;김근직;김대현
    • Journal of Chest Surgery
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    • 제42권1호
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    • pp.28-33
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    • 2009
  • 배경: 경도이상의 기능성 삼첨판막 폐쇄부전이 있는 경우 삼첨판 성형술이 널리 시행되고 있으며, 판륜링을 이용한 성형술이 우수한 성적을 나타내고 있다. 우리는 새로운 삼차원적 모양의 삼첨판륜링(Edwards $MC^3$ annuloplasty system [Edward LifeSciences, Irvine, CA])을 이용한 삼첨판 성형술의 조기성적을 보고하고자 한다. 대상 및 방법: 2004년 11월부터 2006년 7월까지 삼첨판륜의 확장 및 경도이상의 삼첨판막 폐쇄부전이 있는 72명의 환자에서 Edwards $MC^3$ annuloplasty ring을 이용한 삼첨판 성형술을 시행하였다. 72명의 환자 중, 68명에서 정중흉골절개술을 하였고 4명에서 로봇팔을 이용한 최소절개 개흉술을 시행하였다. 남녀비는 21 : 51이었고 평균 나이는 $53.9{\pm}12.3$세였다. 수술 전 삼첨판막 폐쇄부전은 평균 $2.2{\pm}1.0$도였으며 평균 NYHA functional class는 $3.1{\pm}0.8$, 평균 좌심실박출계수는 $57.0{\pm}9.9$%였다. 결과: 삼첨판막 폐쇄부전과 NYHA functional class는 각각 $0.4{\pm}0.6$, $2.0{\pm}0.7$으로 의미있게 감소하였고 삼첨판막 협착은 없었다(p<0.001). 병원 사망은 1명이 있었으며 술 후 합병증은 3도 블록이 발생하여 영구적 인공심박동기 삽입을 한 경우가 1명이 있었다. 결론: 3차원적 모양의 삼첨판륜링은 장착하기 용이하며 임상적, 심초음파 검사상 단기성적은 우수한 것으로 판단된다. 그러나 이 판막륜링의 장기 성적에 대하여는 연구 대상환자에 대한 정기적인 추적관찰 및 검사가 필요하고 더 많은 임상 적용 및 경험이 필요할 것으로 판단된다.

한국 연근해산 두족류 (Octopus minor, Octopus ocellatus and Todarodes pacificus) 성숙정자의 미세구조 II (Fine Structure of Mature Sperms of Cephalopods (Octopus minor, Octopus ocellatus and Todarodes pacificus) Inhabiting the Korean Waters II)

  • 김상원;장남섭
    • Applied Microscopy
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    • 제31권4호
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    • pp.333-345
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    • 2001
  • 두족류 3종(Octopus minor, Octopus ocellatus, Todarodes pacificus)의 성숙정자를 전자현미경을 통해 관찰한 결과 다음과 같았다. 팔완류인 서해박지와 주꾸미의 성숙정자 전체 길이는 각각 $390{\mu}m$$125\sim130{\mu}m$정도였고, 십완류인 살오징어의 길이는 $35{\mu}m$정도로 매우 짧았다. 서해낙지는 나선형의 첨체와 약간 굽은 바나나 모양의 머리를 소지하고 있었으며, 주꾸미는 꼬인 첨체와 막대 모양의 긴 머리를 가지고 있었다. 이들 침체 내강에는 규칙적 구조(periodic structure)인 많은 가로무늬가 관찰되었고, 머리의 내강에는 치밀전 (dense plug)을 형성하였다. 그러나 살오징어의 첨체는 전자밀도가 낮은 둥근 모자 모양이 였으며, 머리는 길쪽한 장타원형을 나타내었다. 특히 첨체 하단부에는 2개의 작은 강(cavity)이 관찰되었고, 이들 내강에는 전자밀도가 높은 물질들(juxtanuclear acrosomal materials)로 채워져 있었다. 3종의 성숙정자 중편은 서해낙지와 주꾸미에서 미토콘드리아가 mitochondrial sleeve를 형성하였지만, 두 종간 미토콘드리아의 수는 각각 $11\sim12$개와 $8\sim9$개로 관찰되어 수의 차이를 보였다. 반면, 살오징어는 미토콘드리아가 축사와 분리되어 mitochondrial spur를 형성하였고, 이들 spur내에는 $10\sim13$개의 미토콘드리아와 전자밀도가 높은 물질들이 밀집되어 있었다. 서해낙지, 주꾸미, 그리고 살오징어의 축사는 공히 9+2구조에 9개의 금은섬유가 둘러싸고 있었고, 살오징어의 축삭내에서만 작은 입자형의 글리코겐이 관찰되었다. 금은섬유들은 서해낙지와 살오징어에서는 꼬리의 주편까지만 관찰되었으나, 주꾸미에서는 단편에서도 관찰되었다.

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시판식용유의 가열시간에 따른 품질 변화에 관한 연구 (A Study on Quality Changes of Domestic Frying Oils by Thermal Oxidation)

  • 장유경;이정원;김택제
    • 한국식품과학회지
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    • 제10권2호
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    • pp.112-118
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    • 1978
  • 튀김용으로 사용되는 식물성 기름인 콩기름(Soybean), 옥수수기름(Corn oil), 채종유(Rapeseed oil) 및 미강유(rice bran oil)등 네가지를 선택하여 가열 시간에 따른 성분 및 물성 변화를 측정하므로써 다음과 같은 결과를 얻었다. 1. 필수 불포화지방산 : 가열하지 않는 콩기름, 옥수수기름, 채종유, 미강유의 리노레산$(C_{18}^{=2})$은 각각 53.2%, 52.0%, 53.3%, 37.4%로서 미강유의 리노레산의 함량이 가장 낮다. 48시간 가열했을 때의 리노레산의 잔존량은 콩기름, 옥수수기름, 채종유, 미강유가 각각 23.8%, 19.7%, 14.9%, 34.1%이다. 리노렌산$(C_{18}^{=3})$의 가열하지 않은 콩기름, 옥수수기름, 채종유, 미강유의 함량은 각각 7.1%, 2.4%, 0.3%, 29.7%이고 48시간 가열후 각각 1.7%, 0.1%, 0.1%, 5.0%로 상당히 감소된다. 2. 포화 지방산 : 팔미트산과 스테아르산의 전 함량은 가열하지 않은 콩기름, 옥수수기름, 채종유 및 미강유의 경우 각각 12.3%, 10.8%, 11.4%, 16.9%, 이고 48시간 가열후 각각 10.8%, 10.2%, 11.2%, 15.4%로서 가열후에도 거의 변화를 일으키지 않는다. 3. 산가 : 가열하지 않은 콩기름, 옥수수기름, 채종유, 미강유의 산가는 0.09, 0.13, 0.15, 0.45이고 가열시간에 따른 산가의 변화는 콩기름의 경우 제일 적게 나타났으며 미강유는 32시간, 48시간 가열에서, 채종유는 48시간 가열에서 변색 또는 불용성 때문에 산가 측정이 불가능 했다. 4. 요오드가 : 가열하지 않은 콩기름, 옥수수기름, 채종유의 요오드가는 각각 121, 117, 117로서 거의 비슷하나 포화도가 높고 불포화도가 낮은 미강유는 요오드 가가가 100이다. 5. 과산화물가 : 가열하지 않은 콩기름, 옥수수기름, 채종유, 미강유의 과산화물가는 각각 5.6, 13.5, 54.8, 13.1이며 이중에서 채종유의 값이 불포화도가 비슷한 콩기름 및 옥수수기름에 비하여 훨씬 높은 것은 포장이 허술한 병에 보관하므로서 자연광선에 의한 산패에 기인하는 것으로 추측되며 따라서 식용유의 경우 포장 저장 방법 및 저장 기간등이 매우 중요함을 알수 있다. 6. 점도 : 가열하지 않은 콩기름, 옥수수기름, 채종유, 미강유는 각각 48.58, 51.32, 52.46, 97.39센티스토크로 대체적으로 비슷하나 32시간 이상 가열 후에는 미강유와 채종유는 점도 측정이 불가능 할 정도로 커져 실제 튀김 조리용으로 사용이 거의 불가능 함을 알 수 있었다.

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등줄숭어의 알, 근육 및 내장의 지질조성에 관한 연구 (Lipid Composition of Roe, Muscle and Viscus of Liza Carinata, a Species of the Mugilidae Family)

  • 조용계;이경희;조연주
    • 한국식품과학회지
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    • 제20권5호
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    • pp.674-682
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    • 1988
  • 등줄숭어의 알, 근육 및 내장 지질의 지질 조성과 각 지질 분획의 알콜 및 지방산 조성을 조사하였다. 지질 함량은 알에 18.5%로 제일 많았고, 내장에는 8.5%, 근육에는 4.4%로 제일 적었다. 알의 지질 조성은 매우 특이하여 왁스 에스텔이 63.1%로 제일 많았으나, 트리글리세리드는 9.9%에 지나지 않았다. 이에 반하여 근육 지질의 경우는 트리글리세리드가 66.1%로 제일 많이 검출되었으나, 왁스 에스텔은 거의 존재하지 않았다. 내장 지질에도 왁스 에스텔이 32.8%나 검출되었다. 알콜 조성을 보면 세칠알콜(C16 : 0)이 알과 내장 왁스 에스텔의 중요한 성분으로 각각 53.0%, 61.7%였으며, 그 다음으로 주요한 알콜은 알의 경우는 올레알콜(C18 : 1), 팔미토올레알콜(C16 : 1) 및 스테아르알콜(C18 : 0)이, 내장의 경우는 펜타데카놀(C15 : 0), 스테아르알콜 이였다. 또 두 왁스 에스텔에는 C15 : 0, C15 : 1, C17 : 0, C17 : 1, C19 : 0 및 C19 : 1과 같은 기수 알콜도 상당량 함유되어 있었다. 알과 내장의 왁스 에스텔의 지방산 조성은 팔미토올레산, 올레산 및 ???l타데카모노엔산과 같은 모노엔산이(49.7-56.6%)로 제일 많았으며 아이코 사펜타엔산도 상당히 함유(12.2%, 10.1%)되어 있었다. 또 알의 트리글리세리드의 지방산 조성을 보면 고도 불포화지방산 함량(28.4%)은 근육, 내장의 그것보다(19.4%, 19.2%)보다 훨씬 높았으나, 스테아르산, 팔미트산과 같은 포화지방산 함량은 근육, 내장의 그것보다 약간 낮았다. 알의 인지질의 지방산 조성은 근육의 그것과 비슷하여 고도 불포화지방산이 약 50%로 내장의 34.2% 보다 훨씬 높았다. 근육에 있어서 유리지방산 조성이 인지질의 지방산 조성과 흡사한 것으로 보아, 이 유리지방산은 인지질의 가수분해물로 생각된다.. 젓갈의 pH도 숙성기간중 서서히 증가되었다.13{\sim}126Kcal/mol$로 감소하였으며, 동결속도 $-0.5^{\circ}C/min$하에서 동결에 필요한 최소 활성화에너지는 126Kcal/mol, 최대 활성화에너지는 270Kca1/mo1 이었다.$C_{22:6}$ 등이었다. 제품저장중 품질안정성에 대해 검토한 결과 진공포장함으로서 저장중 지질산패, 갈변 등 품질저하를 억제시킬 수 있었다.>가 20mM, $Na_2SO_3{\cdot}7H_2O$가 15mM 그리고 $NaHSO_3$가 25mM로 나타났다., 수원(水原)19호(號)와 제천옥(堤川玉)에서는 linoleic acid가 가장 높게 나타났다. 8) 당지질(糖脂質)의 구성지질성분(構成脂質成分)은 MGS, MGC 그리고 MGDG를 함유(含有)하며, MGS와 MGC는 진주옥(晋州玉)에서 가장 높은 반면에, 횡성옥(橫城玉)과 제천옥(堤川玉)에서는 가장 낮게 나타났다. 9) 총지질(脂質)의 지방산조성(脂肪酸組成)은 oleic, palmitic, linoleic그리고 heptadecanoic acid가 주성분(主成分)을이루고, 진주옥(晋州玉)에서 oleic acid가 가장 높은 반면에 heptadecanoic acid는 가장 낮게 나타났고, 제천옥(堤川玉)에서는 이와 반대(反對) 경향(傾向)을 보였다. 10) 순지질(燐脂質)의 구성지질성분(構成脂質成分)은 PI 및 PC를 함유(舍有)하며, 횡성옥(橫城玉)과 황옥(黃玉) 3호(號)에서 PI가 가장 낮게 나타났다. 11) 순지질(燐脂質)의 지방산조성(脂肪酸組成)은 palmitic, heptadecanoic 그리고 oleic acid가 주성분(主成分)을 이루고, 횡성옥(橫城玉)에서 oleic acid가 가장 높은 반면에, heptadecanoic acid는 가장 낮게 나타났다..I.

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한국전통누룩에서 분리한 유용곰팡이의 효소학적 특성 및 동정 (Enzymological Characteristics and Identification of Useful Fungi Isolated from Traditional Korean Nuruk)

  • 김현수;현지숙;김정;하현팔;유대식
    • 한국미생물·생명공학회지
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    • 제26권5호
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    • pp.456-464
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    • 1998
  • 한국전통누룩의 규격화 및 품질향상을 위한 일환으로 액화효소 및 당화효소, 산, 향기성분 등의 생성능이 우수한 누룩 곰팡이 10균주를 선별한 후, 약간의 효소학적 특성과 각 균주의 동정을 실시하였다. 액화력의 경우 Aspergillus sp. 및 Rhizopus sp.균주는 배양시간에 상관없이 양호하였으나, Penicillium sp.균주는 생밀기울 배지에서 30일간 배양시 액화력이 급격히 감소하였다. 또한 당화력의 경우 Rhizopus sp.을 제외한 대부분의 균주가 배양시간이 경과할수록 효소활성이 감소하는 경향을 보였으나, Aspergillus sp. 17-2, 17-6균주 및 Rhizopus sp. 18-1 균주는 배양시간이 경과할수록 높은 효소활성을 보였다. 이들 균주가 생산하는 액화효소의 반응 안정온도 범위는 20~6$0^{\circ}C$정도였으며, 반응 안정pH 범위는 3~11정도로 비교적 광범위하였으나 Penicillium sp.의 두 균주와 Rhizopus sp.균주는 산성 영역에서 낮은 활성을 나타내었다. 또한, 당화효소의 반응 최적온도는 Penicillium sp. 7-1균주가 45$^{\circ}C$, Rhizopus sp. 18-1균주가 4$0^{\circ}C$, 그 외 8균주는 5$0^{\circ}C$였으며, 반응 최적pH는 모두 5로 나타났다. Glucoamylase의 활성을 지표로 한 각 선별균주의 생전분 분해력은 전체적으로 낮은 결과를 보였다. 한편, 선별균주 가운데 효소, 향기성분, 산 생성능이 양호한 5균주 (3-6, 12-1, 17-6, 7-7, 18-1)의 동정결과, Aspergillus sp. 3-6 및 Aspergillus sp. 17-6 균주는 Aspergillus oryzae NR3-6 및 Aspergiltus oryzae NR17-6으로, Aspergillus sp. 12-1균주는 Aspergillus penicilloides NR12-1로, Penicillium sp. 7-7 균주는 Penicillium expanum NR7-7로, Rhizopus sp. 18-1균주는 Rhizopus oryzae NR18-1로 동정되었다. 종간과속간의 혼합배양을 실시하여 간이누룩의 효소 생성능을 측정한 결과, 단일배양의 경우보다 혼합배양이 우수하였다. 이와 같은 결과들을 바탕으로 다양한 혼합균주를 사용함으로써 고품질의 전통주류 생산이 가능하다고 사료된다.

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사회적 행위 지각에 있어 해석 효과: 관점에 따른 운동공명효과의 조절 (Effect of Contruals on Social Action Perception: Modulation of Motor Resonance Effect by Perspectives)

  • 이동훈;신천우;신현정
    • 인지과학
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    • 제23권1호
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    • pp.109-132
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    • 2012
  • 최근 체화된 인지 접근에 따르면 행위의 이해는 추상적인 기호 처리가 아니라 그 행위와 관련된 감각-운동 정보의 심적 모사(mental simulation)를 통해 이루어진다고 주장되고 있다. 이 주장을 지지하는 증거로서 제시된 운동공명효과(motor resonance effect)는 관찰되는 행위와 현재 수행하는 행위 사이의 유사성에 의해 행위자의 운동 반응에 일어나는 간섭 혹은 촉진 효과를 말한다. 본 연구에서는 이러한 운동공명효과가 복잡한 사회적 행위를 지각하는 상황에서도 일어나는지 그리고 사회적 행위의 해석 관점에 따라 그 효과가 어떻게 달라지는 지를 알아보고자 하였다. 이를 위하여 어떤 행위자가 세 가지 신체 부위(팔, 발, 입)를 사용하여 다른 사람과 다투는 행위 장면을 그림으로 묘사하고, 각 그림을 행위자의 관점에서 기술하거나(예, 간호사가 의사를 때렸다/밟았다/물었다), 피행위자의 관점에서 기술하여(예, 의사가 간호사에게 맞았다/밟혔다/물렸다), 행위 사건 지각의 관점을 조절하였다. 실험 1에서는 실험참가자로 하여금 제시된 그림과 문장이 일치하면 페달을 밟거나 혹은 버튼을 누르는 행동 반응을 하도록 지시함으로써, 발 행위의 운동공명효과를 측정하였고, 실험 2에서는 마이크와 버튼을 이용하여 입 행위에 대한 운동공명효과를 측정하였다. 실험 1의 결과, 페달을 밟는 발 행동 반응이 발 행위 장면을 행위자의 관점에서 능동적으로 해석한 경우 다른 행위 지각 조건에 비해 빨라졌으며, 피행위자 관점에서 수동적으로 해석한 경우에는 오히려 느려졌다. 이와 유사하게, 실험 2에서는 마이크에 '합'이라는 소리를 내는 입 행동 반응이 입 행위 장면을 행위자가 상대방을 무는 행위로 능동적으로 해석한 경우 빨라졌으며, 같은 장면이라도 피행위자 관점에서 기술하였을 때는 오히려 느려졌다. 본 연구의 결과는 일상생활에서 사회적 행위를 지각하는 과정에서도 운동공명효과는 일어날 수 있다는 것과, 그러나 그 효과 또한 행위 사건을 해석하는 관점에 따라 조절될 수 있다는 점을 시사한다.

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RFID 환경을 이용한 홈 메스클린업 로봇 개발에 관한 연구 (A Study on the Development of a Home Mess-Cleanup Robot Using an RFID Tag-Floor)

  • 김승우;김상대;김병호;김홍래
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제11권2호
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    • pp.508-516
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    • 2010
  • 본 논문에서는 자율적이며 자동화된 정리정돈 기능을 갖는 홈 메스클린업 로봇(McBot)을 개발한다. 그 동안 진공청소기가 보급되어 집안 청소에 편리성 향상이 이루어졌지만 진공청소기를 운영하는 노동은 인간의 몫이었다. 그것을 해결하기 위하여 최근에 로봇청소기들이 개발되었으나, 진공 청소하기 이전에 해결해야 하는 신문, 옷가지 등을 정돈하거나 진공흡입하기 어려운 크기의 쓰레기들을 정리하는 것은 여전히 사람이 처리해야 하는 심각한 노동으로 남아 있다. 이러한 이유로 본격적인 청소로봇 시장이 아직 형성되지 못하고 있다. 그래서 본 논문에서는 가정에서의 정리정돈 문제를 해결할 수 있는 소위 홈 메스클린업 로봇을 개발하고 새로운 디자인 방법과 제어 기법 그리고 자기 위치 인식 알고리즘을 제안한다. 홈 메스클린업 로봇은 정리정돈을 위하여 쾌속 네비게이션과 정교한 매니퓰레이션 기능을 필요로 한다. 본 논문에서는 자율적인 네비게이션 기능으로 장애물을 회피하여 원하는 목적지까지 고속으로 이동할 수 있는 휠 기반의 이동로봇을 개발한다. 또한 정리정돈 작업을 위한 정교한 매니플레이션 기능으로 6 자유도를 갖는 로봇 팔과 리프트 등의 보조장치들을 개발하며, 그것들이 정밀 제어될 수 있는 새로운 알고리즘을 제시한다. 특히 홈 메스클린업 로봇의 탐색 시스템은 지금까지의 청소로봇들과는 달리 일정한 패턴이나 벽면을 따라 움직이는 방식이 아닌 실질적인 실내 구조의 파악과 잡은 물체를 원래의 위치로 이동시키거나 정돈 장소까지 이동하기 위한 절대 좌표 형태의 자기 위치 인식 기능이 필요하다. 그러므로 본 논문에서는 자신의 절대좌표 인식 및 물체인식을 위하여 RFID 태그들을 이용한 자기위치 인식 시스템을 개발한다. 마지막으로 본 논문에서 설계된 홈 메스클린업 로봇이 RFID 환경에서 정리정돈작업을 수행하는 실제 실험을 통하여 좋은 성능을 검증한다.

뇌손상 가족 간병인의 근골격계 자각증상과 관련요인 (The Factors Related to Musculoskeletal Symptoms of Family Care-Givers who Have a Patient with Brain Damage)

  • 전은미;이성아;구정완
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제18권1호
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    • pp.336-344
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    • 2017
  • 본 연구는 뇌손상 진단을 받고 병원에서 재활치료를 실시하고 있는 환자의 가족 간병인 340명을 대상으로 근골격계증상을 알아보고 그 관련요인을 파악하고자 자기 기입식 설문조사를 실시하였다. 설문조사 내용은 일반적 특성, 간병활동 특성, 근골격계 자각 증상이였다. 본 연구의 조사 기간은 2014년 3월부터 4월이며, 재활병원 및 요양병원에서 수집하였다. 연구결과 독립변수에 따른 자각증상 호소율은 신체부위별로 다르게 나타났다. 요인분석의 결과는 목의 경우 초졸의 학력이 영향을 끼쳤고, 어깨의 경우 여자, 나이 50~59세, 학력 중졸, 간병기간 1년 이내와 1년 7개월 이상 2년 이내가 영향을 끼쳤다. 팔/팔꿈치의 경우 나이 40~49세, 학력 대졸, 간병기간 1년 이내와 1년 7개월 이상 2년 이내 변인이 유의한 영향을 끼쳤다. 손/손목/손가락의 경우 나이 50~59세, 간병기간 1년 이내와 1년 7개월 이상 2년 이내 변인이 통증에 유의한 영향을 끼쳤다. 다리/발의 경우 나이 50~59세, 간병기간 6개월 이내 변인이 통증에 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다. 허리의 경우 학력 초졸 중졸 고졸, 간병기간 1년 이내와 1년 7개월 이상 2년 이내, 독립보행 불가능 변인이 통증에 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다. 진단명 별 간병활동 특성에서 근골격계 자각증상 호소율은 통계적으로 유의하지 않았다. 근골격계 자각증상 호소에 가장 영향을 미치는 간병활동 동작으로는 이동하기와 보행이었다. 근골격계 자각증상에 영향을 미치는 전체 요인에 대해서는 간병 기간 1년 이내가 전체 통증에 유의한(p<.05) 영향을 미치는 것으로 나타났다. 본 연구의 결론으로는 뇌손상 환자의 가족 간병인은 환자를 간병하는 간병활동 특성에서 근골격계 질환의 위험에 노출되어 생활하는 것을 알 수 있었다. 또한 뇌손상 환자를 돌보는 가족 간병인의 신체부위별 근골격계 증상에 영향을 미치는 요인이 다르므로 이러한 요인에 대한 체계적이며 종합적인 예방 교육과 연구가 마련되어야 할 것이다.