• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
• /
• 2020.01a
• /
• pp.245-246
• /
• 2020

본 논문에서는 어깨에서 팔의 돌림을 측정한다. 우선 안쪽 돌림과 가쪽 돌림에 대하여 각도를 측정하도록 한다. 측정에서 이상 유무와 관련된 증상을 파악한다. 그리고 이런 증상을 예방하는 방법까지 제시한다. 어깨에서 팔의 안쪽돌림과 가쪽 돌림의 돌림각은 70°~90°가 보통이다. 돌림각이 보통에 미달이거나 고통을 느끼면 어깨에 이상이 발생한 것이다.

• Journal of IKEEE
• /
• v.17 no.1
• /
• pp.44-50
• /
• 2013

This paper proposed the implementation of haptic-based robot which is following a human by using fundamental sensors on robot arms without additional sensors. Joints in the robot arms have several motors, and their angles can be read out by these motors when a human pushes or pulls the robot arms. So these arms can be used as haptic sensors. The implemented robot follows a human by interacting with robot arms and human hands, as a human follows a human by hands.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
• /
• v.7 no.5
• /
• pp.1002-1012
• /
• 2003

An algorithm is suggested for collision avoidance of two-arm robot manipulator using redundancy. End-effectors of each redundant arm should move along each prescribed straight path to complete the given task, while avoiding collision with each other. Self-motion, considered as motion of each axis not to change the position and orientation of end-effector, is utilized in order to solve this problem. At each sampling time, self-motion is executed with the view to making farther between the links of each arm. Simulation results for two-arm robot manipulator, which has 9-d.o.f. respectively, are illustrated to show the performance of the algorithm.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.17 no.6
• /
• pp.738-743
• /
• 2007

In this paper, a muscle motion sensing system and an artificial arm control system are studied. The artificial arm is for the people who lost one's forearm. The muscle motion sensing system detect the intention of motion from the upper arm's muscle. In sensing system we use flex sensors which is electrical resistance type sensor. The sensor is attached on the biceps brachii muscle and coracobrachialis muscle of the upper arm. We propose an algorithm to classify the one's intention of motions from the sensor signal. Using this algorithm, we extract the 4 motions which are flexion and extension of the forearm, pronation and supination of the arm. To verify the validity of the proposed algorithms we made experiments with two d.o.f. artificial arm. To reduce the control errors of the artificial arm we also proposed a fuzzy PID control algorithm which based on the errors and error rate.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
• /
• v.24 no.10
• /
• pp.167-174
• /
• 2019

In this paper, We propose the purpose the examine the physical factors that influence the success rate during the endotracheal intubation and to provide the basic data for effective intubation success. The subject of this study was 42 students in emergency rescue department who had completed the BLS Health Care-provider and a specialized airway maintenance course dealing with endotracheal intubation and it is a similar experimental study after the non-equivalence single group. For data analysis, SPSS 23.0 Version was used. The study methods were measuring the grip fotce of subjects, the angle of arm during intubation tube, distance from manikin, palm length, etc. The results showed that there was a correlation between the time of successful endotracheal intubation and the physical characteristics. In particular, when performing endotracheal intubation, it was related to the angle of the arm and the execution time of the performer, and the narrower the angle of the arm, the shorter the execution time. The results of this study suggest that successful endotracheal intubation could be implemented if the operator tried to reduce the angle of the arm when performing endotracheal intubation, and through further research on various job groups, identify the possibility of clinical use will be necessary.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
• /
• v.35 no.11
• /
• pp.1391-1398
• /
• 2011

Biomechanical analysis of arm motion during steering was performed using a motion analysis technique. Three-dimensional position data for each part of arm are fed into an interactive model combining a musculoskeletal arm model and the mechanical steering system to calculate joint angles and torques using inverse kinematic and dynamic analyses, respectively. The analysis shows that elbow pronation/supination, wrist flexion/extension, shoulder adduction/abduction, and shoulder flexion/extension have significant magnitudes. Sensitivity analysis of the arm joint motion with respect to seating posture and steering wheel configuration is carried out to investigate the qualitative influence of the seating posture and driver's seat configuration on the steering behavior.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
• /
• 2002.12a
• /
• pp.80-83
• /
• 2002

정밀한 서보기술에 바탕을 두고 있는 산업용 로봇 팔은 기계적인 강성도와 서보기구들로 인하여 정확한 제어가 가능하다 그러나 로봇팔은 동작중비 관성모멘트의 변화와 기하학적인 구조로 인하여 비선형적인 시스템이다. 특히 관성모멘트의 변화는 로봇팔의 회전속도와 로봇팔이 이동시키는 대상물의 무게 등에 따라 관성모멘트는 변할 수 있다. 이로 인하여 관성모멘트의 변화에 따라 로봇팔의 정확한 위치제어가 힘들어진다. 따라서 본 논문에서는 관성모멘트의 변화에도 불구하고 강인한 응답특성을 나타내는 제어기의 설계가 요구된다. 일반적으로 PID .제어기는 설계의 용이성으로 산업현장에서 널리 사용된다. 그러나 PIB 제어기의 각 계수값을 설정하는데 많은 어려움이 발생한다. 따라서 본 논문에서는 PID 제어기의 각 계수 값을 퍼지알고리즘을 이용하여 자동으로 설계할 수 있는 자기동조 PID 제어기를 설계한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
• /
• 2008.10a
• /
• pp.161-164
• /
• 2008

A realization for EMG signal sensing and vertical control system of robotizing arm is presented in this paper. The system is realized that a fine EMG bio-signals of humans' arm muscle are detected by surface electrode sensor, making a high performance amplifier and filtering, converting analog into digital signal and driving a servomotor for robotizing arm. The system is experimented by monitoring multiple step vertical control angles of robotizing arm corresponding to EMG signals in moving arm muscles. The experimental result are that the vertical control level is measured to around 2 degrees and mean error is 5% approximately.

• Proceedings of the IEEK Conference
• /
• 2001.06e
• /
• pp.13-16
• /
• 2001

본 논문에서는 인간의 생체 임피던스를 이용하여 인간의 팔 운동을 추정하고자 한다. 생체 신호를 이용하여 인간의 운동을 추정하기 위해서는 먼저 생체 신호와 인간의 운동 사이의 정량적인 관계를 구해야 하며 특히, 다자유도 운동의 추정에는 생체 신호간의 간섭등을 고려하여야 한다. 본 논문에서는 먼저 일자유도 운동실험을 통해 생체 임피던스와 인간 팔 관절의 회전각 사이의 선형성을 고찰한다. 그리고, 다자유도 측정시에 발생하는 근육간의 결합성과 방향성의 문제에 대해 주파수 분할 측정법을 도입하여 팔의 다자유도 운동을 추정하였다. 마지막으로, 실제의 로봇을 제어하는데 응용하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
• /
• 2011.11a
• /
• pp.346-348
• /
• 2011

IT 산업이 발달함에 따라 무인화 시스템 역시 발달하고 있다. 또한 인간의 수명이 늘어나면서 삶의 질을 보다 높이기 위한 활동을 중요시 여기고 있다. 따라서 일반인뿐만이 아닌 노인이나 장애인도 주변의 도움 없이 운동을 가능케 하여 삶의 질을 높일 수 있는 프로그램 연구가 활발히 진행되고 있다. 이 두 가지에 초점을 맞추어 본 논문에서는 Kinect를 이용하여 실시간으로 팔운동을 감지하는 방법을 제안한다. Kinect를 통해 사람을 구별해 낸 뒤 팔만을 감지하게 된다. Kinect를 통해 얻어지는 실시간 영상으로 팔이 움직이는 각도를 계산하기 위해 팔의 point를 찾아낸다. 팔이 구부러진 정도와 펴진 정도를 실시간으로 계산하여 사용자에게 보여주고, 횟수 또한 사용자가 별도의 count 작업을 하지 않더라도 화면에 보일 수 있도록 하였다.