Proceedings of the IEEK Conference (대한전자공학회:학술대회논문집)

The Institute of Electronics and Information Engineers (대한전자공학회)
권호 표지

Teleoperation of a Robot Manipulator using Bioimpedance

생체 임피던스를 이용한 로봇의 원격제어

  • 김근영 (한국과학기술연구원 마이크로시스템 연구센터) ;
  • 김경환 (한국과학기술연구원 마이크로시스템 연구센터) ;
  • 김덕원 (연세대학교 의과대학 의학공학 교실) ;
  • 김수찬 (연세대학교 의과대학 의학공학 교실)
  • Published : 2001.06.01
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Abstract

본 논문에서는 인간의 생체 임피던스를 이용하여 인간의 팔 운동을 추정하고자 한다. 생체 신호를 이용하여 인간의 운동을 추정하기 위해서는 먼저 생체 신호와 인간의 운동 사이의 정량적인 관계를 구해야 하며 특히, 다자유도 운동의 추정에는 생체 신호간의 간섭등을 고려하여야 한다. 본 논문에서는 먼저 일자유도 운동실험을 통해 생체 임피던스와 인간 팔 관절의 회전각 사이의 선형성을 고찰한다. 그리고, 다자유도 측정시에 발생하는 근육간의 결합성과 방향성의 문제에 대해 주파수 분할 측정법을 도입하여 팔의 다자유도 운동을 추정하였다. 마지막으로, 실제의 로봇을 제어하는데 응용하였다.

Keywords