• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• v.14 no.3
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• pp.52-60
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• 1990

제어입력에 무시하지 못할 정도의 시간지연이 있는 시스템에 있어서의 강인한 제어기를 설계하고 실현하는 문제를 다루었다. 본 논문에서 제안하는 제어기를 설계하기 위하여 전향 방향에 적분기 하나를 추가하고 빠른 응답 특성을 주기 위하여 상태변수 $x_1$ 대신 오차신호 y-$y_r$를 궤환 하도록 하였으며 여기서 일어날 수 있는 오우버슈터를 줄이기 위하여 Integral reset scheme을 이용하였다. 제어기 실현을 위하여서는 궤환되어지는 모든 상태변수의 측정이 요구되나 실제 제어 문제에서는 경제적, 기술적인 문제로 그렇지 못하므로 측정 불가능한 상태변수는 상태관측기를 구성하여 이용하도록 하였다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.19 no.12
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• pp.2353-2363
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• 1994

This paper is concerned with the design of a robust digital controller using reduced-order observer on a robotic manipulator under the disturbance. In most cases of robotic manipulator since all state vectors are not measurable, the unmeasurable state vectors must be estimated or reconstructed. Other problems are caused by the nonlinear element like as nondifferentiable Coulomb friction, disturbance due to the gravitational pull, and the torsional spring effect of a link between the drive motor and the manipulator arm. The controller is based on feeding back the observable variables and the estimated state variables which are generated by the observer, and augmenting the system by additional discrete integrators. The feedback gain parameters are obtained by first applying the optimal control theory and then readjusting the feedback parameters to eliminate the limit cycle by using describing Function for nonlinear hybrid system.

• Korean Chemical Engineering Research
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• v.52 no.5
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• pp.592-602
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• 2014

In the Integrated Gasification Combined Cycle (IGCC), the stability of the gasifier has strong influences on the rest of the plant as it supplies the feed to the rest of the power generation system. In order to ensure a safe and stable operation of the entrained-flow gasifier and for protection of the gasifier wall from the high internal temperature, the solid slag layer thickness should be regulated tightly but its control is hampered by the lack of on-line measurement for it. In this study, a previously published dynamic simulation model of a Shell-type gasifier is reproduced and two different linear model predictive control strategies are simulated and compared for multivariable control of the entrained-flow gasifier. The first approach is to control a measured secondary variable as a surrogate to the unmeasured slag thickness. The control results of this approach depended strongly on the unmeasured disturbance type. In other words, the slag thickness could not be controlled tightly for a certain type of unmeasured disturbance. The second approach is to estimate the unmeasured slag thickness through the Kalman filter and to use the estimate to predict and control the slag thickness directly. Using the second approach, the slag thickness could be controlled well regardless of the type of unmeasured disturbances.

• The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers
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• v.41 no.7
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• pp.773-783
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• 1992

There have been several control schemes for the single input systems with unmeasurable state variables using variable structure control(VSC) theory. However, each of them is a study on the systems which can be represented in the phase canonical form or non-phase canonical form dynamic equation separately. As these control algorithms have difficulties in practical application by its theoretical limitations, in this paper we propose a new VSC theory which overcomes those limitations, in this paper we propose a new VSC theory which overcomes those limitations of proposed schemes. This new control scheme can be realized for the general linear systems which have unmeasurable state variables. And the switching function of this VSS algorithm consists of measurable state variable function(reduced-order switching function) and its derivatives. Also in the construction of control imput only measurable state variables are used.

• Proceedings of the Korean Vacuum Society Conference
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• 2011.02a
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• pp.42-42
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• 2011

본 연구에서는 광학소자에 폭넓게 이용되는 AlGaP III-V족 화합물 반도체 중에서 한쪽 끝 이 종화합물인 AlP의 유전함수를 0.75~5.05 eV의 에너지 영역에서 타원편광분석법을 이용하여 분석하였다. AlP는 산소와 급격히 반응하기 때문에, 대기 중에서 물질 고유의 광특성이 유지되기 어려울 뿐만 아니라, 박막 위에 생성되는 산화막 때문에 순수한 AlP의 유전함수 측정이 불가능 하다. 본 연구에서는 물질의 유전함수에 미치는 산화 효과를 최소화하기 위하여 Molecular Beam Epitaxy로 성장한 $1.0{\mu}m$ 두께의 AlP 박막을 초고진공 상태의 chamber 안에서 타원편광분석기를 이용하여 실시간으로 측정하였다. 박막의 투명도에 의해 나타나는 간섭 pattern과 표면거칠기 효과로 인한 유전함수의 왜곡을 보정하기 위하여 변수화 모델이 이용되었으며 다층 변수화모델 계산을 통하여 순수한 AlP의 유전함수를 얻어낼 수 있었다. 본 연구에서 측정된 순수한 AlP의 유전함수는 타원편광분석기를 이용한 최초의 실험결과로서 이차미분을 이용한 전이점 (Critical Point) 분석결과 이론적인 electronic band structure에서 $E_1$, $E_1+_{{\Delta}_1}$, $E_2$에 해당하는 전이점들을 확인할 수 있었다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.15 no.6
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• pp.2015-2025
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• 1991

A long and light-weight forearm of the vertical 2 DOF robot manipulator with a heavy payload driven by parallel drive mechanism is modelled as a Euler-Bernoulli beam with a tip mass subjected to a high speed rotation. Governing equation is obtained by Hamilton's principle and represented as state variable form using the perturbed variables which describe the perturbed errors at the manipulator's final configuration. Digitial optimal control and observer theory are used to suppress the forearm vibration and control the positions of the joint angles with measured/estimated state feedback. Computer simulations and experimental results are obtained and compared each other.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2001.10c
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• pp.499-501
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• 2001

무선 채널 상태는 같은 셀 안의 사용자의 수 또는 사용자의 움직이는 속도 등과 같은 많은 변수들로 인해 급격히 변화한다. 따라서 무선 채널의 효율적 관리는 무선 통신에 있어서 가장 중요한 고려사항이다. 효율적인 무선 채널 관리를 위해서는 정량적인 근거를 제시해 주는 기준인 트래픽 양 측정방안이 요구된다. 현재 3GPP의 UMTS문서에서 제시하고 있는 정량적인 근거는 오직 RLC 대회에 있는 양만을 참조한다. 이 경우 일정한 레이트(rate)론 유지하는 음성형 서비스(conversational service)에는 적당할 수 있지만 멀티미디어와 같이 레이트가 일정하지 않은 서데스에 대해서는 이후에 전송될 데이터에 대한 정확한 트래픽 양 측정이 불가능하다. 따라서 본 논문에서는 토큰 버켓 모델을 이용하여 이후에 들어올 데이터 양에 대하여 보다 정확한 트래픽 양을 예측할 수 있는 메커니즘을 제안한다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.15 no.5
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• pp.1587-1600
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• 1991

본 연구에서는 로봇조작기를 강체부와 유연한 외팔보로 이루어진 모델로 설정 한 후 확장된 Hamilton의 원리를 적용하여 제어계의 운동방정식을 유도하였다. 계를 유한개의 제어 모드와 잔류 모드로 구분하고, 제어 모드에 대해 최적제어를 수행하기 위해 관측기를 설계하였으며, 진동에 관련된 측정 불가능한 상태변수를 추정하였다. 분석과 검토는 서보모터가 모든 제어를 담당하는 방식과 서보모터의 제어 방식에 작동 기를 추가시켜 병행 제어하는 다입출력 방식으로 구별하여 수행하였다.

• Clean Technology
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• v.23 no.1
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• pp.90-94
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• 2017

These days much efforts are being dedicated to wind power as a potential source of renewable energy. To maintain effective and uniform generation of energy, defect preservation of turbine blade is essential because it directly takes effects on the efficiency of power generation. For the effective maintenance, early measurements of blade defects are very important. However, current technologies such as ultrasonic waves and thermal imaging inspection methods are not suitable because of long inspection time and non-real time inspection. To supplement the problems, the study introduced a method for real time defect monitoring of a blade surface based on surface wave technology. We examined the effect of various parameters such as micro-cracks and peelings on the propagation of surface wave.

• Proceedings of the Korean Vacuum Society Conference
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• 2011.08a
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• pp.136-136
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• 2011

AlSb는 광전자 소자응용에 매우 유용한 재료이며 이를 이용한 반도체소자 설계 및 밴드갭 엔지니어링을 위해서는 화합물 반도체의 전자밴드구조를 포함한 광학적 특성이 반드시 요구된다. 본 연구는 이러한 요구의 해결방안으로서 AlSb 화합물의 유전함수 온도의존성을 0.7~5.0 eV의 에너지 영역에서 타원편광분석법을 이용하여 분석하였다. AlSb는 산소와 급격히 반응하기 때문에, 대기 중에서 물질 고유의 광특성이 유지되기 어려울 뿐만 아니라, 박막 위에 생성되는 산화막 때문에 순수한 AlSb의 유전함수 측정이 불가능하다. 따라서 박막의 산화 효과를 최소화하기 위하여 초고진공 상태의 molecular beam epitaxy 챔버 안에서 800 K의 온도로 성장한 1.5 ${\mu}m$ 두께의 AlSb 박막을 상온 300 K 까지 온도를 단계적으로 변화시켜가며 타원편광분석기를 이용하여 실시간으로 측정하였다. 각 온도에서 측정된 AlSb의 유전함수를 2차 미분하여 전이점(critical point)을 분석한 결과 $E_0$, $E_0+{\Delta}_0$, $E_1$, $E_1+{\Delta}_1$, $E_0'$, $E_0'+{\Delta}_0'$, $E_2$, $E_2+{\Delta}_2$에 해당하는 각 전이점들의 온도 의존성을 확인할 수 있었다. 실험에서 측정된 특정 온도를 포함하여 임의의 온도에서의 AlSb의 유전함수를 유도하기 위하여 변수화모델을 사용하였고 이를 통하여 각 변수들의 온도 의존 궤적을 분석하였다. 2차 미분법을 이용한 전이점들의 온도의존성 분석결과를 기준으로 변수화 모델링을 진행하였으며 그 결과 각 온도에서 실제 유전함수와 근소한 차이를 갖는 AlSb의 유전함수 모델을 만들 수 있었다. 따라서 본 연구결과는 반도체 물성에 대한 학술적 측면뿐 아니라 고온에서의 소자공정 실시간 모니터링 및 반도체 소자 설계 등의 산업적 측면에서 매우 유용하게 사용될 것으로 기대된다.