• Journal of Navigation and Port Research
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• v.32 no.6
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• pp.447-452
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• 2008

In this paper, the automatic depth control system and the collision avoidance system of the Manta UUV have been established in vertical and horizontal plane. The PID control theory and the Fuzzy theory are adopted in this system. The 6-DOF MMG model had been established by theoretical calculations and captive model test results. The depth control simulation results have been fully presented. The collision risks of the UUV had calculated by the fuzzy theory with the virtual sonar system. Finally, the automatic depth control system and the collision avoidance simulation system of Manta UUV have been fully developed and simulated.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.36 no.6
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• pp.574-580
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• 2008

This paper has proposed a controller switching scheme for full-envelope aircraft control using the bumpless transfer implementation algorithm developed recently. This switching scheme has combined by proper rules the common existing method which switches the controller according to attitude and mach number of the aircraft with an optimization method which uses the cost function relating to bump phenomenon by means of controller switching criterion. This paper exemplifies the control performance improvement via simulations applied to a high performance aircraft benchmark problem in a wide operating range to test the proposed controller switching scheme.

• Proceedings of the KSME Conference
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• 2005.11a
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• pp.186.2-186.2
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• 2005

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.1737_1738
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• 2009

미사일의 표적 충돌각을 원하는 각도로 제어하는 것은 표적의 취약점을 공략하기 위해 필수적인 기술이다. 표적 타격 지점 및 충돌각을 고려하지 않으면 타격에 성공하였다고 하더라도 표적의 방어 능력이 좋거나 신관이 충돌각에 민감하면 표적의 효과적인 파괴에 실패할 수도 있다. 이런 경우 유도 미사일의 종말 유도 효율을 증가시키기 위해 미사일이 표적을 타격하는 각도인 표적 충돌각(Impact Angle)을 제어할 수 있으면 적정 비행경로의 설정에 유리하고 우회공격 등이 가능할 뿐 아니라 미사일 탄두의 효과를 극대화할 수 있다. 하지만 이러한 장점을 갖는 표적 충돌각 유도 기법에 대한 연구는 아직 활발하게 행해지고 있지는 못하다. 기존 연구 결과들은 2차원 평면상에서의 충돌각 제어만을 다루고 있어, 요와 피치 채널의 커플링 문제가 있는 BTT 미사일에 적용하기가 어렵다는 문제점을 갖고 있다. 또한 미사일 동역학을 무시하거나 단순화하여 문제를 풀고 있기 때문에 실제 상황에 적용이 어렵다는 단점이 있다. 본 논문에서는 3차원 공간상에서의 롤 명령을 모두 포함하면서 동시에 미사일 자동조종제어기, 핀 구동기 동역학을 모두 고려한 새로운 BTT 미사일의 표적 충돌각 유도 기법을 제안한다.

• Journal of Korea Multimedia Society
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• v.7 no.3
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• pp.340-348
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• 2004

In this paper, we proposed an efficient medium access protocol to share single transmission medium for several stations. There are two well known types of medium access protocols: collision allowance and collision avoidance, and each of them is adopted to their own suitable network with advantage. Our proposed protocol have channel reservation facility based on collision allow medium access protocol, CSMA/CD. In a collision, the stations delay collision with generating pseudo collision signal to reserve channel. Then, the collision terminates and the stations, which reserve channel successfully, participate the next competition with higher medium access probability. We show that the proposed protocol reduced collision times and improved utilization of the channel.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.35 no.7
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• pp.633-639
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• 2007

This paper presents a new homing guidance law based on well-known BPN to achieve an impact time constraint as well as an impact angle constraint. The guidance commands are synthesized by introducing an additional command to control impact-time. The structure of the additional command has a BPN-based loop multiplied by time-varying gains being proportional to the time difference between the required time-to-go and the estimated time-to-go by BPN. Moreover, the proposed homing loop converges to BPN as the time-to-go error is reduced. The performance of the proposed guidance law is evaluated by the computer simulations.

• ICROS
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• v.1 no.3
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• pp.92-100
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• 1995

본 연구에서는 페트리 네트를 사용하여 모델링된 이산 사건 시스템의 제어시 발생하는 충돌 현상을 해결하기 위하여 퍼지 개념을 사용하였다. 이를 통하여 페트리 네트로 시스템을 제어할 경우 발생하는, 큰 문제점인 외부 시스템과의 데이터 입출력 설정의 어려움을 해결하는 방법을 보였다. 또한 제시된 규칙 행렬의 단순성으로부터 쉽게 충돌 현상하의 우선 순위를 변화시킬 수 있다. 시스템을 제어하는 전문가의 지식이 모호하여 단순히 상수값으로 우선순위를 표현할 수 없는 경우에는 퍼지개념을 이용하여 해결하였다. 이러한 방법들은 소규모의 모터 자동 조립 시스템을 제어하는데 부품의 수량, 작업의 대기 상태를 퍼지화하여 규칙행렬을 만들어 제어신호를 발생시켰다. FMS, CIM을 제어할 때 발생하는 Scheduling 문제도 본 논문의 방법을 사용하면 해결할 수 있다고 본다.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.19 no.2
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• pp.54-60
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• 2018

In this paper, we propose an efficient automatic control method for the collision avoidance of drones. In general, the drones are controlled by transmitting to the flight control (FC) module the received PWM signals transmitted from a RC controller which transduce movements of the knob into PWM signal. We implemented the collision avoidance module in-between receiver and FC module to monitor and change the throttle, pitch and roll control signals to avoid drone collision. In order to avoid the collision, a LiDAR distance sensor and a servo-motor are installed and periodically measure the obstacle distance within -45 degrees from 45 degrees in flight direction. If the collision is predicted, the received PWM signal is changed and transmitted to the FC module to prevent the collision. We applied our proposed method to a hexacopter and the experimental results show that the safety is improved because it can prevent the collision caused by the inadvertency or inexperienced maneuver.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2003.04a
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• pp.350-352
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• 2003

일반적인 접근제어 모델이 메커니즘 내에 보안 정책을 미리 설계함에 따라 보안 요구사항의 추가나 변경에 어려움이 있는 반면에, 다중 접근제어 정책 모델은 기업 환경에 필요한 다양한 보안 정책들을 융통성 있게 지원하기 위해, 권한 명세 언어를 기반으로 positive/negative 권한을 모두 표현할 뿐만 아니라, 권한의 예외적 수행, 권한의 전파와 충돌 해결 정책 등을 구현함으로써, 접근제어의 권한 적용에 유연성을 강화하였다. 그러나, 기존의 권한 전파 및 충돌 해결 정책은 권한 전파의 모든 가능한 path를 고려하지 않거나, 충돌 문제를 해결하지 않는 부분이 있는데, 이것은 특히 서로 다른 정책의 어플리케이션 통합 환경에서 권한의 남용이나 상실 등 의도하지 않은 부당한 권한의 실행을 야기시킨다. 따라서, 본 논문에서는 다수의 정책의 영향을 받은 주체에 대해서 권한의 독립적 수행을 보장하면서, 추가적인 충돌 상황을 발생시키기 않는 권한 전파 정책을 제안한다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.34 no.11
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• pp.35-41
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• 2006

This paper proposes an algorithm for switching LQ(Linear Quadratic) controllers designed at each flight envelope without a bump phenomenon. This algorithm is derived to apply to LQ controller more easily than existing implementation algorithm and is proposed to consider trim points of nonlinear models, which is adequate to real applications. This paper exemplifies the control performance improvement via simulations applied to LQ control of a supersonic test aircraft as a benchmark problem to test the proposed algorithm performance.