• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.1 no.1
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• pp.10-16
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• 2002

In this paper, a novel algorithm for segmentation of moving multiple vehicles in video sequences using logic operations is proposed. For the case of multiple vehicles in a scene, the proposed algorithm begins with a robust double-edge image derived from the difference between two successive frames using exclusive OR operation. After extracting only the edges of moving multiple vehicles using Laplacian filter, AND operation and dilation operation, the image is segmented into moving multiple vehicle image. The features of moving vehicles can be directly extracted from the segmented images. The proposed algorithm has no the two preprocessing steps, so it can reduce noises which are norm at in preprocessing of the original images. The algorithm is more simplified using logic operations. The proposed algorithm is evaluated on an outdoor video sequence with moving multiple vehicles in 90,000 frames of 30fps by a low-end video camera and produces promising results.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2019.10a
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• pp.621-622
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• 2019

본 논문은 도심 환경하에서 운행 가능한 자율주행차량 시스템의 구현 방안에 대해 다루고 있다. 현대자동차가 주최한 2019 대학생 자율주행 경진대회는 도심 환경을 재현한 K-City 에서 열렸고, 도심 환경에서 발생할 수 있는 돌발 장애물 인지, 공사 구간 우회, 교차로 신호등 인지, 사고 차량 회피, 응급 차량에게 차선 양보 및 톨게이트 통과 등의 6 개의 미션을 자율주행차량이 무인운전으로 수행하는 것이었다. 이 대회를 위해 본 연구팀에서 개발한 자율주행 시스템은 리웍된 실제 차량에 탑재되어 대회장의 모든 주행 미션을 성공적으로 수행하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.26 no.2
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• pp.105-112
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• 2016

This paper presents the experimental setup for autonomous navigation of a robotic vehicle for touring university campus. The robotic vehicle is developed for navigation of specific areas such as university campus or play parks. The robotic vehicle can carry two passengers to travel short distances. For the robotic vehicle to navigate autonomously the specific distance from the main gate to the administrative building in the university, the experimental setup for SLAM is presented. As an initial step, a simple method of following the line detected by a single camera is implemented for the partial area. The central line on the pavement colored with two kinds, red and yellow, is detected by image processing, and the robotic vehicle is commanded to follow the line. Experimental studies are conducted to demonstrate the performance of navigation as a possible touring vehicle.

• KIISE Transactions on Computing Practices
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• v.22 no.12
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• pp.654-662
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• 2016

With the advent of autonomous cars, we explored the problems which will soon arise while parking in car parks. These include structure of parking lot suitable for autonomous cars, finding the closest parking slot available, and navigation to the location. We provide an initial solution, wherein we use a central server and the graph of the parking lot to guide cars to the closest parking slots available. Our experiments have shown that the proposed method is effective for the controlled parking for self-driving cars.

• Journal of the Korean Society for Railway
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• v.13 no.6
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• pp.583-588
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• 2010

Track irregularities is one of key factors influencing running behavior of train. In order to ensure safety and ride comfort, it is highly important that relationship between track irregularity and running behavior of vehicle is identified and the criteria for track irregularities is adequately established. Numerical analysis was conducted to investigate influence of surface on running behavior of KTX and various wavelength and amplitude of surface were considered in numerical analysis. Derailment, lateral load, bogie acc., body acc. of numerical analysis results were investigated to evaluate the effect on track profile on safety and ride comfort of KTX.

• Proceedings of the Acoustical Society of Korea Conference
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• spring
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• pp.274-277
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• 1999

자동차 오디오는 차량의 상품성에 큰 영향을 미치고 있다. 고급 차량일수륵 또한 젊은 층일수록 차량 구매시 선택의 기준이 되기도 한다 그러나 자동차 오디오는 크게 두가지 면에서 가정용 오디오와 차이가 있다. 첫번째는 청취공간이 매우 헙소하다는 것이고 둘째로는 주행시 차량소음이 차 실내로 유입되어 오디오 음질에 영향을 미친다. 차 실내는 즘은 공간 음향폭성으로 인한 음향 dip 현상이 발생하며 이는 오디오 음질의 왜곡을 가져오므로 이를 개선하기 위해서는 라우드스피커 최적배치 뿐 아니라 주행소음에 대한 시험 및 분석을 하여 오디오 음질에 영향을 주는 주파수 밴드를 파악하여야 한다 본 논문에서는 오디오 음에 차량소음이 섞인 경우에 대하여 차량의 라우드스피커 위치는 변경하지 않고 라우드스피커의 주파수 밴드별 출력을 디지털필터를 이용하여 수정하는 방법으로 음질 개선을 제안하였다. 디지털 필터의 보정치는 차량 주행소음 특성과 차 실내 음향특성을 고려하였다. 차량소음을 섞은 주파수 옥타브 밴드 분석법을 이용한 객관적인 분석과 감성적 분석법인 NCB곡선으로 차량소음을 분식하여 디지털 필터 보정치를 구하는데 사용하였다. 제안한 9가지 디지털 필터를 이용하여 차량소음과 음악을 합성하였고 이중에서 좋은 음질에 대한 판정을 하기 위해 Scheffe가 제안한 7점 주관 평가법을 사용하여 64명이 내린 주관평가를 수행하였다.

• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
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• 2002.11b
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• pp.470-473
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• 2002

기존 차량 트래픽 시스템 관련 연구들은 신호등체계 보다 차선변경을 중요시하고, 차량의 목적지 없이 랜덤으로 주행함으로 사실성이 저하된다. 본 논문에서는 차량 트래픽의 사실성을 높이기 위해 신호등체계를 도입하고 출발지와 목적지 등을 부여한다. 또한 출발지점과 목적지점의 차량 트래픽률을 제어하고, 출발지점에서 목적지점까지의 최적경로를 찾아 주행하는 방법에 대해 설계하고 구현한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2016.11a
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• pp.125-126
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• 2016

본 논문에서는 자율주행차량의 ISG시스템에서 비상발전용 양방향 DC-DC 컨버터 개발을 위한 최적화 연구 결과를 발표한다. 자율주행차량의 주 전력시스템이 차단되었을 때 차량을 제어하는 시스템에 전력공급이 가능한 비상발전시스템은 현재 개발되지 않은 상태이다. 자율주행차량의 비상발전시스템의 최대 전력은 약 3kW이며 main battery 전압은 48V, sub battery 전압은 12V이다. 본 연구에서는 차량의 연비를 고려한 고전력 밀도와 배터리 수명을 고려한 전류 리플 최소화를 목표로 한다. 이를 위해 차동모드 커플더 인덕터를 가진 4상 인터리브드 방식으로 설계하였고, 최대 98.22%의 효율이 예상된다.

• Journal of the Korean Society for Railway
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• v.12 no.6
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• pp.859-864
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• 2009

When the vehicle passes through turnout, the design is required to minimize the change of lateral force. Therefore, in case the vehicle passed the through turnout, we ought to execute dynamic analysis of the interaction between the vehicle and turnout in order to make an estimate of the lateral force and the derailment coefficient on the turnout. In this paper, we established the analytical model of the vehicle and turnout and analysed running safety when the vehicle passes through turnout in order to improve running safety of the vehicle on turnout. Also, to verify the vehicle and turnout model, we analysed reaction force and running behavior between wheel and rail, and running safety of the vehicle by changing cradle part and the tongue rail when the vehicle passes through turnout.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2020.05a
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• pp.80-82
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• 2020

최근 자율주행차량의 기술 개발이 확대되면서 이를 기반으로 운전자, 인프라 등 다양한 관점에서 효과를 기대할 수 있는 군집주행에 대한 관심도 점차 높아지고 있다. 현재 고속도로에서만 적용 가능한 군집주행 기술이 상용화 되면서 교차로가 많은 도시 도로 환경에서도 이를 적용하기 위해 여러 자동차 업체에서 시스템을 개발 중이다. 하지만 기존 군집주행 방식은 군집이 해체될 경우 차량이 다시 군집을 형성하고 다른 군집에 가입하는 과정에서 발생하는 시간이나 비용적인 측면에서 도로 처리량과 시간 단축이라는 본래 군집주행의 목표에 미치지 못한다. 따라서 본 논문은 차량 간에 주고받는 메시지를 개선하여 군집주행 알고리즘을 새롭게 설계해 도시 도로 환경에서도 적용 가능한 동적 군집주행에 대해 제안하였다.