• 한국정보통신학회논문지
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• 제17권5호
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• pp.1070-1075
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• 2013

본 논문에서는 실내 보안지역내의 인간 출입을 통제하기위해 보안로봇을 이용한 출입통제 기능을 수행한 시스템 및 연구결과를 제시하고 있다. 제안된 로봇은 환경인식을 위한 레이저파인더를 탑재하고 보안지역을 상시 관찰을 수행하며 출입금지 구역에 인간을 출입이나 진행을 감지했을 때, 로봇이 인간의 속도벡터를 계산 및 주행할 경로를 계획하고 인간의 진행방향을 차단할 수 있도록 예측된 경로를 따라 주행을 하게 된다. 이때, 인간의 움직임은 포인터 물체로 간주하였으며 로봇의 기구학에 기반하여 인간의 위치를 추정한다. 실내에서 계속적인 환경변화에 대해 로봇은 감시기능 수행하게 된다. 통제구역에 대한 진입을 인식하게 되면 인간의 움직임의 반대방향으로 주행하여 진입차단 기법을 제시한다. 제안된 연구결과를 검정하기위해 로봇을 이용한 위치추정 및 추적 실험결과를 제시하였다.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제34권3호
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• pp.235-245
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• 2007

무인수중로봇은 인간의 직접적인 접근이 제한되는 위험한 지역을 운항하기 때문에 인식, 결정, 그리고 행동과 같은 영역전문가의 고유능력을 수행하는 지능형 제어소프트웨어를 반드시 탑재해야한다. 본 논문에서는 다양한 무인항체에 적용 가능한 RVC 지능시스템 모델을 제안하며, 또한 충돌회피시스템, 항해 계획시스템, 그리고 충돌위험도산출시스템으로 구성된 무인수중로봇을 위한 지능형 자율운항시스템을 개발 한다. 충돌회피시스템에서는 퍼지관계곱에 기반한 장애물회피 알고리즘을 제안하는데 이는 생성경로 관점의 안전성과 효율성을 보장한다. 그리고 항해계획시스템에서는 폴리선을 이용한 항로계획 알고리즘을 제안 한다. 제안된 지능형 자율운항시스템의 성능검증을 위해 환경관리자, 객체, 그리고 3차원뷰어로 구성된 시뮬레이션시스템을 개발하여 시뮬레이션을 수행한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 제37회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.1958-1959
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• 2006

This paper proposes a local path-planning algorithm that enables a mobile robot with vision sensor in a local area.The proposed method based on projective geometry and a wavefront method finds local-paths to avoid collisions using 3-D walls or obstacles map generated using projective geometry. Simulation results show the feasibility of the proposed method

• 한국군사과학기술학회지
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• 제13권2호
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• pp.171-179
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• 2010

A fundamental technology of UGV(Unmanned Ground Vehicle) to perform a given mission with success in various environment is a path planning method which generates a safe and optimal path to the goal. In this paper, we suggest a local path-planning method of UGV based on the binary map using world model data which is gathered from terrain perception sensors. In specially, we present three core algorithms such as shortest path computation algorithm, path optimization algorithm and path smoothing algorithm those are used in the each composition module of LPP component. A simulation is conducted with M&S(Modeling & Simulation) system in order to verify the performance of each core algorithm and the performance of LPP component with scenarios.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2002년도 하계종합학술대회 논문집(5)
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• pp.25-28
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• 2002

The path planning of autonomous mobile robot use two method. One is global path planning and another is local path planning. In this paper, We study the local path planning of autonomous mobile robot move in unknown enviroment. This local path planning is based on neural network using the direction indicator rules learning. also the system is made up of sensor system. The motion control system for real-time execution. The experimental results show that the developed direction indicator system operates properly and strongly at circumstance.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제13권6호
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• pp.990-997
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• 2010

The Mission environment of UGV(Unmanned Ground Vehicle) has a complexity and variety, and the status of system and sensor is dependent on the environment factors such as operation time, the weather and road type. It is necessary for UGV to cope adaptively with the various mission types, operation modes and operation environment as human operators do. To satisfy this necessity, we present an autonomy manager based on the autonomous architecture. In this paper, we design a path planning software architecture and LPP manager by using open autonomous architecture which is previously designed by ADD. Field test is conducted with UGV in order to verify the performance of LPP Manager based on the Autonomous Architecture with scenarios.

• 대한안전경영과학회지
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• 제12권2호
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• pp.17-23
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• 2010

The large-scale disasters occur to unexpected accidents such as natural disasters(earthquake, typhoon, tsunami, etc.), and human-caused accidents(fire, collapse, terror etc.). Rescue teams perform rescue activities to save many lives in large-scale disaster area. The main purpose of this study is to compose a optimal routing planning for rescue of multiple victims in disaster area. A realistic routing planning with rescue limit time which considers rehabilitation and reconstruction will be suggested in this study. A mathematical programming model and a hybrid genetic algorithm will be suggested to minimize the total spending time. By comparing the result, the suggested algorithm gives a better solution than existing algorithms.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제16권6호
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• pp.726-732
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• 2013

It is required for UGV(Unmanned Ground Vehicle) to have a LPP(Local Path Plan) component which generate a local path via the center of road by analyzing binary map to travel autonomously unpaved road in rough environment. In this paper, we present the method of boundary estimation for unpaved road and a local path planning method based on RANGER algorithm using the estimated boundary. In specially, the paper presents an approach to estimate road boundary and the selection method of candidate path to minimize the problem of zigzag driving based on Bayesian probability reasoning. Field test is conducted with scenarios in rough environment in which bush, tree and unpaved road are included and the performance of proposed method is validated.

• 한국농림기상학회지
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• 제15권4호
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• pp.201-209
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• 2013

기후 변화로 인해 벼 병해충 예찰과 방제가 더욱 어려워지면서 주곡인 쌀의 생산량이 지속적으로 감소하고 있다. 이 연구에서는 그래프 이론을 적용하여 전국 시 군 지역을 대상으로 행정구역 단위의 벼 병원균 확산 공간 연결망을 정량적으로 분석하였다. 병원균 확산 연결망의 중추적 경로는 서해 연안의 행정구역 간에 연결된 링크들인 것을 확인할 수 있었다. 서해 연안 지역들은 병원균에 대한 경관 저항성이 매우 낮았고, 서해 연안의 핵심지역들과 경남 경북의 핵심지역들을 연결시키는 허브지역들을 도출할 수 있었다. 연구 결과를 통해 병원균 확산을 예측하고, 병원균이 발생하였을 때 확산을 방지하기 위해 우선적으로 방제되어야 하는 지역이 어디인지를 구분할 수 있었다. 연구결과는 병해충 방제 공동대응을 위한 행정구역 단위의 방제 구역 할당과 통합적인 병해충 관리계획 수립에 있어 유용한 농업환경지리 공간 자료로 활용될 수 있을 것이다.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제17권4호
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• pp.20-27
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• 2016

전 세계는 기상재해로 인해 막대한 경제적 손실 및 인명 피해를 입고 있다. 특히 우리나라는 홍수에 따른 침수 시 인명 피해가 빈번하다. 홍수에 대한 실효성 있는 비상대처계획을 수립하기 위해서는 시간에 따른 침수 예상 지역을 산정하는 것이 중요하다. 이에 본 연구는 안동 도심지를 대상으로 행위자 기반 모델링을 활용해 침수 예상 지역 및 시간을 산정하였다. 연속방정식과 Manning 공식을 이용해 조도계수 및 유량별 전파시간을 계산하였다. 안동댐에 가능최대홍수량이 유입되면 직하류 지점에서 발생할 수 있는 시나리오를 모델링하였다. 이 결과들에 근거해 시간대별 침수 예상 지역을 도시할 수 있는 행위자 기반 모형을 개발하였다. 이 모형을 활용해 대상 지역의 약 3분의 2가 침수되기까지 3분 가까이 소요된다는 결과를 얻을 수 있었다. 등위도 지역이라 할지라도 침수 예상 시간의 편차가 약 2배까지 발생할 수 있다는 결과 또한 얻을 수 있었다. 본 연구 결과는 대피 장소 및 경로 선정에 실효성 있는 기초 자료로 활용될 수 있을 것이다.